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原创 最优控制和轨迹规划学习笔记 包含多个实际案例 主要思路是使用优化算法来找到车辆的最佳路径

程序的主要思路是通过将路径分成多个小段，然后通过优化算法找到每个小段的最佳下降路径。接下来，它使用fminunc函数和CostTime函数来进行优化，找到最佳的路径。最后，程序使用plot函数绘制出找到的路径和解析解的路径。这个程序的主要功能是进行参考点路径规划，以使车辆按照给定的参考点行驶。它应用于自动驾驶、机器人导航和路径规划等领域，用于确定车辆的最佳路径，以便它按照给定的参考点行驶。它应用于自动驾驶、机器人导航和交通控制等领域，用于确定车辆的最佳路径，以避开障碍物并到达目标位置。

2023-06-18 16:31:19 624

原创 基于两阶段鲁棒优化算法的多微网联合调度及容量配置，这段程序是一个用于优化微网能源调度和容量配置的模型，可以帮助用户实现能源的高效利用和成本的最小化

主要内容：代码主要做的是一个微网在四种典型日场景下各电源容量优化配置以及微网的联合优化调度问题，微网的聚合单元包括风电、光伏、燃气轮机以及储能等单元，程序考虑了不确定性，采用两阶段鲁棒优化方法进行优化，一阶段主要决策储能、风电、光伏以及燃气轮机等单元的配置容量，二阶段主要优化多微网联合优化调度策略，求解各微网的实际调度策略，最后结果不仅给出了微网电源容量配置的结果，还给出了各个机组的出力等，效果非常好，具体可看图。最后，根据新的目标函数的下界限，运行SP部分，得到最优的能源调度方案。

2023-06-18 16:30:03 134

原创 配电网多目标动态无功优化 基于IEEE33节点配电网，以配电网网损最小 电压偏差最小以及光伏消纳最大为目标

配电网多目标动态无功优化 基于IEEE33节点配电网，以配电网网损最小 电压偏差最小以及光伏消纳最大为目标，考虑了24个不同时刻的时间尺度，以光伏接入容量，变压器变比和两个无功补偿接入的容量为优化变量，通过多目标粒子群算法进行求解，得到最佳接入策略。总的来说，这段代码主要是实现了一个多目标粒子群优化算法，用于求解一个特定的优化问题。然后，初始化了粒子群，并进行了一系列的迭代更新，直到达到最大迭代次数。在每次迭代中，更新了粒子的位置和速度，并更新了粒子群的最优解集合。最后，绘制了粒子群和最优解集合的图形。

2023-06-18 16:29:02 258

原创 电力系统随机潮流概率潮流计算，并考虑了分布式电源、发电机和负荷的随机波动

程序中使用了一些函数和数据文件，例如dataIn函数用于读取数据文件，formACY函数用于形成交流系统节点导纳矩阵，NR_main函数用于进行潮流计算，NcalGCum函数用于计算发电机的八阶半不变量，NcalPLCum函数用于计算负荷的八阶半不变量，ProbCMGC函数用于计算电压越限概率（基于CMGC方法），ProbMC函数用于计算电压越限概率（基于Monte Carlo模拟方法），ProbCMCF函数用于计算电压越限概率（基于Cornish-Fisher级数展开方法）。

2023-06-18 16:26:50 213

原创 TEB算法原理与代码分析 实现了一个路径规划算法，用于寻找从起点到终点的最优路径。它考虑了速度约束、运动学约束和障碍物避障，并使用优化算法来搜索最优解

总结一下，这段代码实现了一个路径规划算法，用于寻找从起点到终点的最优路径。它根据起点和终点的位置，以及N的数量，计算了中间状态顶点的位置和朝向，并将它们存储在x0中。它使用plot函数绘制了起点、中间状态顶点和终点的位置，使用quiver函数绘制了起点和中间状态顶点的朝向。首先，代码定义了起点和终点的位置，以及障碍物的位置（如果有）。然后，它设置了一些参数，如路径中的中间状态顶点数量N、最大速度MAX_V和时间步长dT。它使用了优化算法来寻找从起点到终点的最优路径，考虑了速度约束、运动学约束和障碍物避障。

2023-06-18 16:26:07 1030

原创 含分布式电源的IEEE33节点配电网的潮流计算程序，通过迭代求解节点电压和功率的平衡状态

程序的主要思路是通过建立节点导纳矩阵和雅可比矩阵，利用牛顿-拉夫逊迭代法求解修正方程，从而得到节点电压的修正量，进而修正节点电压和功率的不平衡量，直到达到设定的误差精度。处理PQ节点和PV节点：根据节点参数矩阵，对PQ节点和PV节点进行处理，计算注入有功和无功功率，并将PV节点的初始电压存储起来。计算节点不平衡量：根据节点参数和计算得到的节点功率参数，计算节点的有功功率、无功功率和电压幅值的不平衡量。计算节点功率参数：根据节点导纳矩阵和节点电压，计算节点注入有功和无功功率。

2023-06-18 16:22:08 582

原创 基于蒙特卡洛法的电动汽车无序接入对配电网影响的分析 ，根据电力系统的节点数据和负荷数据，计算系统中各节点的电压和功率。然后，通过调整电动汽车的充电负荷，优化系统的功率损耗和电压稳定性

这段程序的主要思路是通过潮流计算方法，根据电力系统的节点数据和负荷数据，计算系统中各节点的电压和功率。具体实现上，程序使用了蒙特卡洛方法生成电动汽车的充电负荷曲线，使用了雅可比矩阵法进行潮流计算和修正方程求解，以及循环迭代的方法优化系统的潮流。基于蒙特卡洛法的电动汽车无序接入对配电网影响的分析 采用蒙特卡洛法对电动汽车的接入容量进行预测 再将预测的结果接入IEEE33节点配电网 通过对配电网的潮流计算 得到接入前后对电网电压和网损的影响 这个接入的数目也是可以灵活改变的。希望这样的分析对你有所帮助！

2023-06-18 16:21:55 134 1

使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止 同
使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止。同时，可以使用威纶触摸屏监控变频器的运转频率、电压、电流以及详细的资料，包括参数设置和PLC程序的接线。您无需添加通信扩展模块，因为信捷PLC自带该功能，简单、方便且易于操作，绝对是进行Modbus通信控制的首选。只要您的信捷PLC具有A.B口，就可以实现这一功能。请注意，这只涉及程序和参数，而非实物。 根据您提供的信息，涉及到的知识点和领域范围主要包括： PLC（可编程逻辑控制器）：用于自动化控制和监控系统的电子设备，可编程以执行特定的任务。 变频器：用于控制交流电机转速和电力消耗的电子设备。 Modbus通信：一种常用的串行通信协议，用于在不同设备之间传输数据。 触摸屏：一种人机界面设备，通过触摸操作来控制和监控设备。 电压、电流和频率监测：用于测量和监测电气设备的电压、电流和频率参数。 参数设置：对设备进行配置和调整以满足特定需求的过程。 接线：将不同设备之间的电线连接起来以实现通信和控制。 延申科普： PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化

2023-06-21

使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止 同
使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止。同时，可以使用威纶触摸屏监控变频器的运转频率、电压、电流以及详细的资料，包括参数设置和PLC程序的接线。您无需添加通信扩展模块，因为信捷PLC自带该功能，简单、方便且易于操作，绝对是进行Modbus通信控制的首选。只要您的信捷PLC具有A.B口，就可以实现这一功能。请注意，这只涉及程序和参数，而非实物。 根据您提供的信息，涉及到的知识点和领域范围主要包括： PLC（可编程逻辑控制器）：用于自动化控制和监控系统的电子设备，可编程以执行特定的任务。 变频器：用于控制交流电机转速和电力消耗的电子设备。 Modbus通信：一种常用的串行通信协议，用于在不同设备之间传输数据。 触摸屏：一种人机界面设备，通过触摸操作来控制和监控设备。 电压、电流和频率监测：用于测量和监测电气设备的电压、电流和频率参数。 参数设置：对设备进行配置和调整以满足特定需求的过程。 接线：将不同设备之间的电线连接起来以实现通信和控制。 延申科普： PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化

2023-06-21

使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止 同
使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止。同时，可以使用威纶触摸屏监控变频器的运转频率、电压、电流以及详细的资料，包括参数设置和PLC程序的接线。您无需添加通信扩展模块，因为信捷PLC自带该功能，简单、方便且易于操作，绝对是进行Modbus通信控制的首选。只要您的信捷PLC具有A.B口，就可以实现这一功能。请注意，这只涉及程序和参数，而非实物。 根据您提供的信息，涉及到的知识点和领域范围主要包括： PLC（可编程逻辑控制器）：用于自动化控制和监控系统的电子设备，可编程以执行特定的任务。 变频器：用于控制交流电机转速和电力消耗的电子设备。 Modbus通信：一种常用的串行通信协议，用于在不同设备之间传输数据。 触摸屏：一种人机界面设备，通过触摸操作来控制和监控设备。 电压、电流和频率监测：用于测量和监测电气设备的电压、电流和频率参数。 参数设置：对设备进行配置和调整以满足特定需求的过程。 接线：将不同设备之间的电线连接起来以实现通信和控制。 延申科普： PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化

2023-06-21

使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止 同
使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止。同时，可以使用威纶触摸屏监控变频器的运转频率、电压、电流以及详细的资料，包括参数设置和PLC程序的接线。您无需添加通信扩展模块，因为信捷PLC自带该功能，简单、方便且易于操作，绝对是进行Modbus通信控制的首选。只要您的信捷PLC具有A.B口，就可以实现这一功能。请注意，这只涉及程序和参数，而非实物。 根据您提供的信息，涉及到的知识点和领域范围主要包括： PLC（可编程逻辑控制器）：用于自动化控制和监控系统的电子设备，可编程以执行特定的任务。 变频器：用于控制交流电机转速和电力消耗的电子设备。 Modbus通信：一种常用的串行通信协议，用于在不同设备之间传输数据。 触摸屏：一种人机界面设备，通过触摸操作来控制和监控设备。 电压、电流和频率监测：用于测量和监测电气设备的电压、电流和频率参数。 参数设置：对设备进行配置和调整以满足特定需求的过程。 接线：将不同设备之间的电线连接起来以实现通信和控制。 延申科普： PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化

2023-06-21

使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止 同
使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止。同时，可以使用威纶触摸屏监控变频器的运转频率、电压、电流以及详细的资料，包括参数设置和PLC程序的接线。您无需添加通信扩展模块，因为信捷PLC自带该功能，简单、方便且易于操作，绝对是进行Modbus通信控制的首选。只要您的信捷PLC具有A.B口，就可以实现这一功能。请注意，这只涉及程序和参数，而非实物。 根据您提供的信息，涉及到的知识点和领域范围主要包括： PLC（可编程逻辑控制器）：用于自动化控制和监控系统的电子设备，可编程以执行特定的任务。 变频器：用于控制交流电机转速和电力消耗的电子设备。 Modbus通信：一种常用的串行通信协议，用于在不同设备之间传输数据。 触摸屏：一种人机界面设备，通过触摸操作来控制和监控设备。 电压、电流和频率监测：用于测量和监测电气设备的电压、电流和频率参数。 参数设置：对设备进行配置和调整以满足特定需求的过程。 接线：将不同设备之间的电线连接起来以实现通信和控制。 延申科普： PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化

2023-06-21

使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止 同
使用信捷PLC和台达变频器之间的通信程序，通过信捷XC3的Modbus通信控制台达VFD-M变频器的正转、反转、加减速和停止。同时，可以使用威纶触摸屏监控变频器的运转频率、电压、电流以及详细的资料，包括参数设置和PLC程序的接线。您无需添加通信扩展模块，因为信捷PLC自带该功能，简单、方便且易于操作，绝对是进行Modbus通信控制的首选。只要您的信捷PLC具有A.B口，就可以实现这一功能。请注意，这只涉及程序和参数，而非实物。 根据您提供的信息，涉及到的知识点和领域范围主要包括： PLC（可编程逻辑控制器）：用于自动化控制和监控系统的电子设备，可编程以执行特定的任务。 变频器：用于控制交流电机转速和电力消耗的电子设备。 Modbus通信：一种常用的串行通信协议，用于在不同设备之间传输数据。 触摸屏：一种人机界面设备，通过触摸操作来控制和监控设备。 电压、电流和频率监测：用于测量和监测电气设备的电压、电流和频率参数。 参数设置：对设备进行配置和调整以满足特定需求的过程。 接线：将不同设备之间的电线连接起来以实现通信和控制。 延申科普： PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化

2023-06-21

MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制 1.搭建了六自
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制 1.搭建了六自由度Stewart并联机器人simulink simscape仿真模型 2.建立了逆向运动学仿真 输入位置和姿态求解各个杆长 3.运用pid控制器进行动力学跟踪控制

2023-06-21

基于mpc（最优控制）的车辆自适应巡航控制（acc），模型预测控制，通过carsim与matlab联防实现速度与间距控制

基于mpc（最优控制）的车辆自适应巡航控制（acc），模型预测控制，通过carsim与matlab联防实现速度与间距控制。

2023-06-21

三层电梯西门子S7-200PLC梯形图程序 本是电子程序，非实物，采用邮箱发送 一、电梯具有的功能 1.

三层电梯西门子S7-200PLC梯形图程序 。 本是电子程序，非实物，采用邮箱发送。 一、电梯具有的功能 1. 电梯内选和外选按钮的呼叫与对应指示灯的显示功能； 2. 电梯开门和关门动作，开门到位； 3. 电梯上升和下降的动作； 4. 电梯停止在某一个楼层时，按下对应楼层的外呼按钮信号，可以实现自动开门动作；按下其他楼层的外呼信号，电梯轿厢自动运动到其他楼层； 5. 电梯的优先原则，当上升和下降的外部呼叫信号同时出现的时候，优先执行同方向的呼叫信号，之后执行反方向的呼叫信号。 6.超重警报 7.防夹警报

2023-06-21

行驶车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF UKF） 软件使用：Matlab Simulink 适用场景：采用扩
行驶车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF UKF） 软件使用：Matlab Simulink 适用场景：采用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波EKF UKF进行行驶车辆的“车速，质心侧偏角，横摆角速度估计”，可实现多种工况下车辆状态估计。 产品simulink源码包含如下模块： →工况: 阶跃工况 →整车模块：7自由度整车模型 →估计模块：无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波 →模型状况： 模型输入：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax 模型输出：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β? 拿后包含：simulink源码文件，详细建模说明文档，对应参考资料，售后提供关于产品任何问题，代码均为自己开发，感谢您的支持。 适用于需要或想学习整车动力学simulink建模，以及simulink状态估计算法建模的朋友。 模型运行完全OK（仅适用于MATLAB17版本及以上），

2023-06-21

路面附着系数估计-无迹扩展卡尔曼滤波（UKF EKF） 软件使用：Matlab Simulink 适用场景：采用无迹 扩展卡尔曼
路面附着系数估计_无迹扩展卡尔曼滤波（UKF EKF） 软件使用：Matlab Simulink 适用场景：采用无迹 扩展卡尔曼滤波UKF进行路面附着系数估计，可实现“不变路面，对接路面和对开路面”等工况的路面附着系数估计。 产品simulink源码包含如下模块： →整车模块：7自由度整车模型 →估计模块：无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波 包含：simulink源码文件，详细建模说明文档，对应参考资料 适用于需要或想学习整车动力学simulink建模，以及simulink状态估计算法建模的朋友。 模型运行完全OK（仅适用于MATLAB17版本及以上）

2023-06-21

MATLAB代码：配网节点电价 DLMP 关键词：DLMP SOCP lindistflow 参考文档：Distribu
MATLAB代码：配网节点电价 DLMP 关键词：DLMP SOCP lindistflow 参考文档：《Distribution Locational Marginal Pricing (DLMP) for Congestion Management and Voltage Support》2018 SCI一区 IEEE Transactions on Power System 非完美复现 仿真平台：MATLAB+Gurobi 主要内容: 1. 考虑网损，电压，阻塞的配电网二阶锥节点电价 （DLMP)需要gurobi求解器； 2.在原本lindistflow上使用了二阶锥，精确了模型； 3。 可以轻松加东西，全网唯一 4.PDF为参考文献，并非完美复现。 这段代码是一个用于优化配电网运行的算法。以下是对代码的解释： 首先，代码进行了一些初始化操作，如清除变量、设置格式和警告等。 然后，定义了一些常量和数据，包括优化时刻（NT）、基准功率（SB）、基准电压（VBase）等。 接下来，定义了配电网的拓扑结构和参数，包括线路号、首节点、末节点、阻抗、电流等。 代码中还

2023-06-21

线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性
线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。 该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。 图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

2023-06-21

基于Matlab simulink的自动驾驶车道保持adas辅助模型，后续会继续此模型更新，把pid换成LQR或者MPC 需要
基于Matlab simulink的自动驾驶车道保持adas辅助模型，后续会继续此模型更新，把pid换成LQR或者MPC。 需要的自取，可以为模型 需要版本Matlab2021a

2023-06-21

基于算例IEEE33还有PG69，使用CPLEX+YALMIP进行二阶锥松弛建模的多时间断面潮流，有配电网重构，最优潮流，以及复
基于算例IEEE33还有PG69，使用CPLEX+YALMIP进行二阶锥松弛建模的多时间断面潮流，有配电网重构，最优潮流，以及复现文章，模型，注释清晰，保证可运行

2023-06-21

电力电子matlab,simulink仿真 模块化多电平变换器，MMC 载波移相脉冲宽度调制，电容电压平衡算法，环流抑制，最近电
电力电子matlab,simulink仿真 模块化多电平变换器，MMC 载波移相脉冲宽度调制，电容电压平衡算法，环流抑制，最近电平逼近调制，电容电压排序算法，模型预测控制。 图3，4，5分别为输出相电压，子模块电容电压，a相电流波形 最后的仿真效果是，子模块电容电压波动范围小于2%，输出电流畸变率为1.2%，完全满足系统要求。

2023-06-21

空空如也

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