【路径规划】粒子群算法（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

粒子群算法（Particle Swarm Optimization，PSO）是一种启发式优化算法，灵感来源于鸟群或鱼群的群体行为。 PSO算法模拟了鸟群或鱼群中个体之间的社会行为，通过合作和信息共享来搜索最优解。 算法通过维护一群粒子（即潜在解决方案），每个粒子代表搜索空间中的一个潜在解。 每个粒子根据其当前位置和速度以及邻居粒子和全局最优解的信息，更新自身位置和速度。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear
close all

%% 三维路径规划模型定义
startPos = [1, 1, 1];
goalPos = [100, 100, 80];

% 随机定义山峰地图
mapRange = [100,100,100];              % 地图长、宽、高范围
[X,Y,Z] = defMap(mapRange);

%% 初始参数设置
N = 100;           % 迭代次数
M = 50;            % 粒子数量
pointNum = 3;      % 每一个粒子包含三个位置点
w = 1.2;           % 惯性权重
c1 = 2;            % 社会权重
c2 = 2;            % 认知权重

% 粒子位置界限
posBound = [[0,0,0]',mapRange'];

% 粒子速度界限
alpha = 0.1;
velBound(:,2) = alpha*(posBound(:,2) - posBound(:,1));
velBound(:,1) = -velBound(:,2);

%% 种群初始化
% 初始化一个空的粒子结构体
particles.pos= [];
particles.v = [];
particles.fitness = [];
particles.path = [];
particles.Best.pos = [];
particles.Best.fitness = [];
particles.Best.path = [];

% 定义M个粒子的结构体
particles = repmat(particles,M,1);

% 初始化每一代的最优粒子
GlobalBest.fitness = inf;

% 第一代的个体粒子初始化
for i = 1:M 
    % 粒子按照正态分布随机生成
    particles(i).pos.x = unifrnd(posBound(1,1),posBound(1,2),1,pointNum);
    particles(i).pos.y = unifrnd(posBound(2,1),posBound(2,2),1,pointNum);
    particles(i).pos.z = unifrnd(posBound(3,1),posBound(3,2),1,pointNum);
    
    % 初始化速度
    particles(i).v.x = zeros(1, pointNum);
    particles(i).v.y = zeros(1, pointNum);
    particles(i).v.z = zeros(1, pointNum);
    
    % 适应度

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]肖应学,何超,包广元.基于二次规划的智能网联汽车路径规划算法[J/OL].机电工程技术:1-6[2024-04-21].http://kns.cnki.net/kcms/detail/44.1522.TH.20240408.2008.002.html.

[2]张国胜,李彩虹,张耀玉,等.基于改进人工势场法的机器人局部路径规划[J/OL].计算机工程:1-9[2024-04-21].https://doi.org/10.19678/j.issn.1000-3428.0068738.

🌈4 Matlab代码实现