相机模型之坐标系的初步探索

前言

相机模型在计算机视觉中可抽象为透视投影模型，明确四个坐标系的转换关系，为后续相机标定奠定基础。之后我们将探索双目相机标定原理，并进行应用。本章节查阅网上相关资源并结合自己的理解，部分内容相似。

坐标系宏观

一张图

四个坐标系概念

• 世界坐标系：真实世界里物体的三维坐标，描述三维空间中物体的真实坐标。根据计算方便自行设置原点
• 相机坐标系：光轴与Z轴重合，光心为坐标系原点。
• 图像坐标系：光轴与成像平面的交点为坐标系原点，单位为mm。
• 像素坐标系：坐标系原点在图像左上角，单位为像素pixel。

坐标系转换

 一句话

• 世界坐标系通过平移和旋转得到相机坐标系（刚体变换）；
• 相机坐标系通过成像模型中的相似三角形得到图像坐标系（小孔成像）；
• 图像坐标系通过平移和缩放得到像素坐标系（二维图片平移和缩放，仅原点和单位不一致）。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/125006810

世界坐标系转为相机坐标系

• 均为右手坐标系
• 转换关系可看作刚体变换，不发生形变，即通过平移和旋转完成坐标系转换
• 记R为旋转3x3矩阵，T为平移3x1矩阵。R和T矩阵为相机外参数，通过相机标定等方法获取

旋转变化：

特别说明：

• 上述公式是指相机坐标系到世界坐标系的转换
• 网上相关内容大部分是指世界坐标系到相机坐标系的转换，只是转换对象颠倒

• 这两个公式计算都没有错误，只是转换关系是相反的，这跟自己定义旋转方向有关 

​​https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details/115654320

相机坐标系转为图像坐标系

• 小孔成像原理--透视投影---相似三角形计算
• 将三维坐标转为二维坐标
• 相机焦距记为f

 https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details/115654320

图像坐标系转为像素坐标系

• 二维坐标转为二维坐标-----伸缩和平移变换
• 仅坐标原点和单位不同

总结

        世界坐标系到像素坐标系转换公式依次把上述矩阵相乘即可。