GS3D An Efficient 3D Object Detection Framework for Autonomous Driving算法解析

算法基本思想 二维 box 的定位、类别判断、角度预测 旋转。 3d box 尺寸的预估 3d box 在相机坐标系下的位置粗略计算 物体 3d box 的 Refinement

2019-06-08 11:39:08

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Deep manta算法解析

算法思想 提出 Deep Many-Tasks 方法来对一个图片进行多任务车辆分析,包括车辆检测,部分定位,可见性描述和 3D维度估计。 论文的主要贡献包括三个方面: 使用图像车辆的特征点来编码 3D 车辆信息。因为车辆具有已知的形状,可以用单目图像重构 3D 车辆信息。我们的方法还可以在车辆部...

2019-06-08 11:31:36

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3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry

算法基本思想 3d box的长宽高回归 角度回归 注意:论文中的角度回归分支是对cosθlcos{\theta_l}cosθl​ 和sinθlsin{\theta_l}sinθl​来进行回归的。 类别判断 这里的类别判断就是简单的多分类。 2d box的回归 这个回归没有...

2019-06-08 11:18:34

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ROS下同时接收多个话题并实现相机和雷达的数据融合

前言 最近要在ROS下做激光雷达和相机的数据融合,而且要同步,搜了网上一大堆,没有找到特别明确的答案,最终,还是搞出来啦~~~ 这里主要是完成雷达和相机同步映射,需要相机的内参和雷达相机标定的外参。 代码 直接上代码吧,把要处理的数据声明为类的私有变量,data_fusion()为数据融合...

2019-03-28 23:00:37

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深度学习实现工业零件的缺陷检测

介绍 工业零件在制造完成的时候,往往需要去检测其完整性和功能性。如下图所示,从左上到右下,分别是擦花、漏底、碰凹、凸粉。本篇博文主要讲解如何去识别这四类图像,所用框架为keras-2.1.6+tensorflow-1.7.0+GTX1060。 数据集 所获得的数据不是太多...

2018-09-12 16:29:31

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mask rcnn训练自己的数据集

前言 最近迷上了mask rcnn,也是由于自己工作需要吧,特意研究了其源代码,并基于自己的数据进行训练~ 本博客参考https://blog.csdn.net/disiwei1012/article/details/79928679#commentsedit 实验目的 哎...

2018-07-13 21:05:51

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ESPNet: Efficient Spatial Pyramid of Dilated Convolutions for Semantic Segmentation(自动驾驶领域轻量级模型)

主要思想 基于传统卷积模块设计,提出一种高效空间金字塔卷积模块(ESP Module),有助于减小模型运算量和内存、功率消耗,以提高在终端设备上的适用性。这款模型和MobileNet系列、ShuffNet系列相似,都是轻量级模型,可以部署到移动端。 模型具体结构 如下图所示,模型主要有两个模块构成...

2019-06-11 21:22:00

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机器学习模型之集成算法

2019-06-08 17:16:55

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LightGBM算法解析

前言 在竞赛题中,我们知道XGBoost算法非常热门,它是一种优秀的拉动框架,但是在使用过程中,其训练耗时很长,内存占用比较大。在2017年年1月微软在GitHub的上开源了一个新的升压工具–LightGBM。在不降低准确率的前提下,速度提升了10倍左右,占用内存下降了3倍左右。因为他是基于决策树...

2019-06-08 16:00:30

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python机器学习库xgboost使用调参

XGBoost的安装 pip install xgboost 如何使用 clf = XGBClassifier( learning_rate =0.1, #默认0.3 n_estimators=1000, #树的个数 max_depth=5, min_child_weight=1, g...

2019-06-08 13:11:33

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AOV和AOE之间的区别和联系

1、AOV网 定义:在一个表示工程的有向图中,用顶点表示活动,用弧表示活动之间的优先关系,这样的有向图为顶点表示活动的网,我们成为AOV网(Activity On Vertex Network),AOV网中的弧表示活动之间的某种约束关系。AOV网中不存在回路(即无环的有向图)。 拓扑排序 定义:设...

2019-06-06 09:40:59

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输入一个整数,输出该数二进制表示中1的个数。其中负数用补码表示。

题目介绍 输入一个整数,输出该数二进制表示中1的个数。其中负数用补码表示。 题目分析 二进制数据,可以采用与操作,在这里先讲一下n&(n-1)作用:将n的二进制表示中的最低位为1的改为0,先看一个简单的例子: n = 10101(二进制),则(n-1) = 10100 ==&...

2019-06-02 20:40:45

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我们可以用2*1的小矩形横着或者竖着去覆盖更大的矩形。请问用n个2*1的小矩形无重叠地覆盖一个2*n的大矩形,总共有多少种方法?

题目介绍 我们可以用21的小矩形横着或者竖着去覆盖更大的矩形。请问用n个21的小矩形无重叠地覆盖一个2*n的大矩形,总共有多少种方法? 题目分析 这和青蛙跳台阶是一样性质的,基本思想是,刚起跳时,跳一次还是两次,这里你可以当作,第一次摆放时,横着摆放相当于跳一次台阶,竖着摆放相当于跳两次台阶。注意...

2019-06-02 16:20:49

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用两个栈来实现一个队列,完成队列的Push和Pop操作。 队列中的元素为int类型。

题目介绍 用两个栈来实现一个队列,完成队列的Push和Pop操作。 队列中的元素为int类型。 题目分析 这是一个典型的栈和队列相互转换的题目,注意,栈的性质是先进后出,队列的性质是先进先出,队列的push操作,可以使用一个栈来完成,队列的pop操作,需要把一个栈的数据转到另外一个栈上,然后只需要...

2019-06-02 14:47:37

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请实现一个函数,将一个字符串中的每个空格替换成...

题目描述 请实现一个函数,将一个字符串中的每个空格替换成“%20”。例如,当字符串为We Are Happy.则经过替换之后的字符串为We%20Are%20Happy。 题目分析 从后往前遍历字符串,遇到空格时,将后面所有字符往后移两步,并将空格替换为"%20",整体长度增加2...

2019-06-02 08:42:59

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在一个二维数组中(每个一维数组的长度相同),每一行都按照从左到右递增的顺序排序,每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数,输入这样的一个二维数组和一个整数,判断数组中是否含有该整数。

题目介绍 在一个二维数组中(每个一维数组的长度相同),每一行都按照从左到右递增的顺序排序,每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数,输入这样的一个二维数组和一个整数,判断数组中是否含有该整数。 题目分析 这是一个典型的从左到右,从上到下进行遍历的顺序,直到找到理想中的数字为止。 源代码 ...

2019-06-02 08:00:19

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python自动搜索最佳超参数之GridSearchCV函数

介绍 当我们跑机器学习程序时,尤其是调节网络参数时,通常待调节的参数有很多,参数之间的组合更是繁复。依照注意力>时间>金钱的原则,人力手动调节注意力成本太高,非常不值得。For循环或类似于for循环的方法受限于太过分明的层次,不够简洁与灵活,注意力成本高,易出错。本文介...

2019-06-01 12:01:29

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地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动,每一次只能向左,右,上,下四个方向移动一格,但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。

题目介绍 地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动,每一次只能向左,右,上,下四个方向移动一格,但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如,当k为18时,机器人能够进入方格(35,37),因为3+5+3+7 = 18。但是,它不能进入方格(35,38),因为3...

2019-05-28 21:59:29

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给定一个数组和滑动窗口的大小,找出所有滑动窗口里数值的最大值。例如,如果输入数组{2,3,4,2,6,2,5,1}及滑动窗口的大小3,那么一共存在6个滑动窗口,他们的最大值分别为...

题目介绍 给定一个数组和滑动窗口的大小,找出所有滑动窗口里数值的最大值。例如,如果输入数组{2,3,4,2,6,2,5,1}及滑动窗口的大小3,那么一共存在6个滑动窗口,他们的最大值分别为{4,4,6,6,6,5}; 针对数组{2,3,4,2,6,2,5,1}的滑动窗口有以下6个: {[2,3,4...

2019-05-28 21:24:04

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ElasticNet算法解析

介绍 ElasticNet又叫弹性网络回归,要理解ElasticNet回归,首先要理解岭回归和Lasso回归。 线性回归 ElasticNet Sklearn中的ElasticNet回归 Sklearn库中有sklearn.linear_model.ElasticNetCV和sklearn.l...

2019-05-26 21:41:09

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