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原创 6D姿态估计算法汇总（下）

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，更多干货获取请关注公众号~ 10、PoseNet: A Convolutional Network for Real-Time 6-DOF Camera Relocalization 论文链接：https://arxiv.org/abs/1505.07...

2019-12-28 09:29:06 436 0

原创 6D姿态估计算法汇总（上）

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，更多干货获取请关注公众号~ 1、DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion (CVPR2019) 原文链接：https://arxiv.org/abs/1901.04...

2019-12-28 09:17:50 1210 0

原创 超详细的计算机视觉数据集汇总（自动驾驶、SLAM、三维重建、立体视觉、深度估计）

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，更多干货请关注公众号~ 1、KITTI数据集 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，...

2019-12-27 09:55:10 799 1

原创 计算机视觉学习资料汇总（超多干货）

前言 本资料首发于公众号【3D视觉工坊】，更多干货请关注公众号后台回复关键字获取~ （一）基础操作 Linux 学习网站 Linux中国：https://linux.cn/ 鸟哥的linux私房菜：http://linux.vbird.org/ Linux公社： https://w...

2019-12-21 14:18:01 771 2

原创 3D目标检测论文汇总

一、单目图像下的3D目标检测 1、YOLO3D 2、SSD-6D 3、3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry 4、GS3D:An Effcient 3D Object Detection Framework for A...

2019-12-14 20:55:52 424 0

原创 计算机视觉技术学习路线（3D视觉）

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，更多内容请关注公众号~ 3D视觉介绍 我们生活在三维空间中，如何智能地感知和探索外部环境一直是个热点难题。2D视觉技术借助强大的计算机视觉和深度学习算法取得了超越人类认知的成就，而3D视觉则因为算法建模和环境依赖等问题，一直处于正在研究的前沿。近年来，...

2019-12-14 10:18:26 566 0

原创 深度学习实现工业零件的缺陷检测

介绍 工业零件在制造完成的时候，往往需要去检测其完整性和功能性。如下图所示，从左上到右下，分别是擦花、漏底、碰凹、凸粉。本篇博文主要讲解如何去识别这四类图像，所用框架为keras-2.1.6+tensorflow-1.7.0+GTX1060。 数据集 所获得的数据不是太多...

2018-09-12 16:29:31 30146 44

原创 mask rcnn训练自己的数据集

前言 最近迷上了mask rcnn，也是由于自己工作需要吧，特意研究了其源代码，并基于自己的数据进行训练~ 本博客参考https://blog.csdn.net/disiwei1012/article/details/79928679#commentsedit 实验目的 ...

2018-07-13 21:05:51 71100 489

原创 3D目标检测深度学习方法数据预处理综述

前言 这一篇的内容主要要讲一点在深度学习的3D目标检测网络中，我们都采用了哪些数据预处理的方法，主要讲两个方面的知识，第一个是representation，第二个数据预处理内容是数据增广。 作为本篇博文的引言，我们先给一种博主制作的比较重要的3D检测方法图鉴，如下，就笔者的个人理解，今年的CVPR...

2020-05-30 12:19:17 118 0

原创 自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总

作者：Tom Hardy 来源：自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总 自驾车自动驾驶系统的体系结构一般分为感知系统和决策系统。感知系统一般分为许多子系统，负责自动驾驶汽车定位、静态障碍物测绘、移动障碍物检测与跟踪、道路测绘、交通信号检测与识别等任务。决策系统通常被划分为许多子系统，负责诸如...

2020-05-05 23:08:47 325 0

原创 基于2.5/3D的自主主体室内场景理解研究

作者：Tom Hardy Date：2020-3-13 来源：基于2.5/3D的自主主体室内场景理解研究 参考链接：https://arxiv.org/abs/1803.03352 主要内容 摘要随着低成本、紧凑型2.5/3D视觉传感设备的出现，计算机视觉界对室内环境的视景理解越来越感兴趣。本文...

2020-03-13 22:53:33 344 0

原创 基于点云方式的6D姿态识别

作者：Tom Hardy Date：2020-2-26 来源：基于点云方式的6D姿态识别 前言 除了对应点方式，还可以将点云将与整个形状对齐，获得6D姿态。通常，首先进行粗配准以提供初始对准，然后进行密集配准方法，如迭代最近点（ICP），以获得最终的6D姿态。针对点云方式，挑选了一些相关的pap...

2020-02-27 15:20:39 372 0

原创 SDOD: Real-time Segmenting and Detecting 3D Objects by Depth（实时3D检测与分割）

作者：Tom Hardy Date：2020-2-24 来源：SDOD：基于depth的实时3D检测与分割 主要思想与创新点 大多数现有的实例分割方法只关注2D对象，不适用于三维场景，如自动驾驶。本文提出了一种将实例分割和目标检测分为两个并行分支的模型，将对象深度离散为“深度类别”（背景设置为0...

2020-02-25 21:36:48 196 0

原创 基于RGB图像的机器人抓取算法汇总

作者：Tom Hardy Date：2020-2-23 来源：大盘点|基于RGB图像下的机器人抓取 前言 近期读取了一些最新基于RGB图像下的机器人抓取论文，在这里分享下思路。 1、Optimizing Correlated Graspability Score and Grasp Regres...

2020-02-25 21:27:56 416 0

原创 三维重建算法综述|传统+深度学习

作者：CJB Date：2020-2-21 来源：基于深度学习的三维重建算法综述 00 前言 01 基于传统多视图几何的三维重建算法 1.1 主动式 （1）结构光 （2）TOF 激光飞行时间法 （3）三角测距法 1.2 被动式 （1）单目视觉 （2）双目/多目视觉 1.3 基于消费级RGB-D相...

2020-02-22 13:14:08 725 1

原创 3D点云分割算法汇总

作者：Tom Hardy Date：2020-2-19 来源：汇总|3D点云分割算法 前言 最近在arXiv和一些会议上看到了几篇3D点云分割paper，觉得还不错，在这里分享下基本思路。 1、SceneEncoder: Scene-Aware Semantic Segmentation of ...

2020-02-19 14:21:26 634 0

原创 汇总|基于3D点云的深度学习方法

作者：Tom Hardy Date：2020-2-18 来源：汇总|基于3D点云的深度学习方法 本文参考：https://arxiv.org/pdf/1912.12033.pdf 前言 三维数据通常可以用不同的格式表示，包括深度图像、点云、网格和体积网格。点云表示作为一种常用的表示格式，在三维空...

2020-02-18 12:28:04 473 0

原创 DSGN：基于深度立体几何网络的3D目标检测（香港大学提出）

作者：Tom Hardy Date：2020-2-17 来源：DSGN：基于深度立体几何网络的3D目标检测（香港大学提出） 原文链接：https://arxiv.org/pdf/2001.03398.pdf 主要思想与创新点 大多数最先进的三维目标检测器严重依赖激光雷达传感器。由于在三维场景中的...

2020-02-17 17:20:01 199 0

原创 深度学习实现缺陷检测算法汇总

作者：Tom Hardy Date：2020-1-6 来源：总结|深度学习实现缺陷检测 前言 缺陷检测是工业上非常重要的一个应用，由于缺陷多种多样，传统的机器视觉算法很难做到对缺陷特征完整的建模和迁移，复用性不大，要求区分工况，这会浪费大量的人力成本。深度学习在特征提取和定位上取得了非常好的效果...

2020-02-17 16:51:08 2958 0

原创 面向高精度领域的视觉伺服算法汇总

作者：Tom Hardy Date：2020-2-14 来源：面向高精度领域的视觉伺服算法汇总 前言 视觉伺服是工业上很重要的一个领域，在自动装配、高精配准上应用非常多。针对近两年常见的算法模式，在这里进行了简单的汇总。 1、Predicting Target Feature Configura...

2020-02-15 22:14:17 270 0

原创 机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划

作者：Tom Hardy Date：2020-2-13 来源：机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划 前言 最近读了一些关于机器人抓取相关内容的文章，觉得甚是不错，针对一些方法和知识点，做下总结。 本文综述了基于视觉的机器人抓取技术，总结了机器人抓取过程中的四个关键任...

2020-02-15 21:56:55 2755 0

原创 3D点云目标检测算法汇总

作者：Tom Hardy Date：2020-2-12 来源：汇总|3D点云目标检测算法 前言 前面总结了几种基于激光雷达点云数据的3D目标检测算法，还有一些算法不再单独列出，这里做个简单总结来分享下！ 基于激光雷达点云的3D目标检测算法 1、End-to-End Multi-View Fusi...

2020-02-15 21:23:45 1855 1

原创 VoxelNet：End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection阅读笔记

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见VoxelNet阅读笔记 主要思想和创新点 三维点云中目标的精确检测是许多应用中的核心问题，如自主导航、管家机器人和增强/虚拟现实等。为了将高度稀疏的激光雷达点云与区域建议网络（RPN）连接，大多数现有的工作都集中在手工制作的特征表示上，例如，鸟瞰图...

2020-02-11 12:46:19 214 0

原创 RGPNET: A real-time general purpose semantic segmentation（复杂环境下实时通用语义分割网络）

本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见RGPNET: 复杂环境下实时通用语义分割网络 一、 主要思想 本文提出了一种新的实时通用语义分割体系结构RGPNet，在复杂环境下取得了显著的性能提升。RGPNet由一个轻量级的非对称编码器-解码器和一个适配器组成。适配器有助于从编码器和解码器之间的多层...

2020-02-08 14:50:51 483 0

原创 MSFNet:多重空间融合网络进行实时语义分割（北航和旷视联合提出）

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见MSFNet:多重空间融合网络进行实时语义分割（北航和旷视联合提出），更多干货获取请关注公众号~ 主要内容 实时语义分割是一项具有挑战性的任务，因为需要同时考虑效率和性能，其在自动驾驶、机器人等工业应用中发挥着重要的作用。针对这一复杂的任务，论文提出...

2020-02-08 14:40:25 315 0

原创 安利几个免费学术文献下载网站

一、 百度学术 网站链接：http://xueshu.baidu.com/ 国内很大的一个学术搜索引擎，其中涵盖了国内外各类数据库，大多数硕博士/会议/期刊论文都可以免费下载~ 二、Sci Hub 网站链接：http://www.sci-hub.ren/ 由一位俄罗斯的女学霸开发，包含了国内外...

2020-01-31 12:48:23 276 0

原创 医学图像数据集汇总

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见 汇总|医学图像数据集，更多干货获取请关注公众号~ 一、 胰腺分割数据集 数据下载链接：http://academictorrents.com/details/80ecfefcabede760cdbdf63e38986501f7becd49 ...

2020-01-15 12:20:30 1848 1

原创 医学图像分析领域算法汇总

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见汇总|医学图像分析领域论文，更多干货获取请关注公众号~ 医学图像分析相关期刊会议汇总 1、医学图像分析 (MedIA) 2、IEEE 医学图像学报 (IEEE-TMI) 3、IEEE 生物医学工程学报(IEEE-TBME) 4、IEEE 生物医学与健...

2020-01-15 10:17:36 744 0

原创 超详细的计算机视觉竞赛汇总

本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见那些年，我们一起刷过的计算机视觉比赛，更多干货获取请关注公众号~ 前言 计算机视觉是一个对操作性和实战性要求都非常高的领域，对于许多在校的本科生/研究生，接触的项目并不算多，甚至非常单一，有的导师连项目都没有，这个时候想要深入CV领域几乎不可能。不过好在有...

2020-01-04 09:54:38 1268 0

原创 3D人脸重建算法汇总

前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见3D人脸重建算法，更多干货获取请关注公众号~ 1、Nonlinear 3D Face Morphable Model（2018） 论文链接：https://arxiv.org/abs/1804.03786 项目链接：http://cvlab.cse....

2019-12-30 13:26:41 470 0

原创 如何正确地使用arXiv平台

arXiv是什么？ arXiv是由康奈尔大学运营维护的一个非盈利的数据库，由于免费，学术研究人员可以在其他顶会或者期刊没有录用之前，将自己最新的研究成果发布到该平台上，一方面是为了扩大宣传提升自己的影响力；另外一方面是为了保护自己的科研成果，因为无论会议和期刊从投出到最终可以检索，都需要长时间的...

2019-12-23 16:40:13 201 0

原创 如何正确地逛Github？

前言 以前只是将Github作为代码库，基本上只从论文给定的链接去clone代码。虽然比较直接，但是没有将Github这个全球最大的男性同志交流网站充分应用。最近探索了一下，做个记录吧~ 1、注册 注册是第一步，这个就不多说了，网上很多教程，给自己起个Awesome的名字，哈哈哈~ 2、代...

2019-12-21 15:06:30 370 0

原创 非常详细的机器学习知识点汇总（二）之SVM23问

SVM23问 1、SVM中的推导过程？推导到对偶问题！ 2、硬间隔和软间隔如何定义？软间隔中的惩罚系数表示？ 3、SVM的硬间隔和软间隔表达式？ 4、SVM使用对偶计算的目的是什么？ 5、线性可分、近似线性可分、线性不可分的定义？ 6、什么是KKT条件？ 7、怎么理解SMO算法？ ...

2019-12-08 18:49:44 62 0

原创 非常详细的机器学习知识点汇总（一）

前言 获取更多内容请关注公众号【3D视觉工坊】~ 机器学习常见问题与名词解释 机器学习中的损失函数和优化 机器学习中的数据处理

2019-12-05 10:08:50 126 0

原创 博文搬家到公众号了~~~

介绍 最近开始将一些知识点发布到自己的公众号【“3D视觉工坊”】，届时将会对3D视觉、深度学习、目标检测、语义分割、vslam、激光slam、自动驾驶、三维重建、姿态估计、AI竞赛、工作求职等相关内容进行分享~~~ 公众号中更有海量的学习资料、视频、面试宝典！ 除此之外，还建立了三个知识星球，可...

2019-11-26 21:11:50 128 0

原创 完整的tensorflow训练、保存和离线加载模型（以mnist为例）

训练模型和保存 from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data import tensorflow as tf import pylab mnist=input_data.read_data_sets("M...

2019-10-15 15:04:28 657 0

原创 ValueError: Cannot feed value of shape (784,) for Tensor 'Placeholder:0', which has shape '(?, 784)'

这个错误是tensorflow在读取数据进行推理时经常出现的一个错误，这里以mnist数据为例，mnist训练集数据维度为（55000，784），如果读取单个数据的话只有一个数据[0,0,0,1,…,0]其维度为1x784。 但是在推理时，feed_dict需要采用的是[[0,0,0,1,…,0]...

2019-10-15 15:00:00 967 0

原创 人工智能知识体系的学习路线（南京大学人工智能学院本科生培养体系）

第 1 章 创办一流大学人工智能教育的思考 第 2 章 南京大学人工智能学院本科培养方案 2.1 专业方向简介 2.2 培养目标和专业特色 2.3 培养毕业要求 2.4 培养规格路径 2.5 课程体系设置 第 3 章 数学基础课程教学大纲 3.1 “数学分析（一）”教学大纲 3....

2019-09-29 15:31:48 861 0

原创 堆排序（C++实现，非常简洁明了）

#include<iostream> #include<vector> using namespace std; //i代表当前节点，n代表总的数量，这里是在不断的交换 //这里最终建立的是小根堆，最小值往上冒 void change_smallest(vector<...

2019-08-02 21:54:18 362 2

原创 给出两个字符串（可能包含空格）,找出其中最长的公共连续子串,输出其长度

题目介绍 给出两个字符串（可能包含空格）,找出其中最长的公共连续子串,输出其长度。 输入描述: 输入为两行字符串（可能包含空格），长度均小于等于50. 输出描述: 输出为一个整数，表示最长公共连续子串的长度。 输入例子1: abcde abgde 输出例子1: 2 源代码 #inc...

2019-08-01 22:02:59 1640 0

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