PCL 直通滤波器：无噪声点云提取优化技术

PCL 直通滤波器：无噪声点云提取优化技术

点云是一种表达三维空间中物体形状和结构的重要数据形式，广泛应用于各种领域，如机器人导航、三维建模和自动驾驶等。然而，由于传感器误差和环境干扰等原因，采集到的点云数据中常常包含大量的噪声点，这些噪声点对后续处理和分析任务可能产生负面影响。

为了解决这个问题，研究者们提出了各种滤波算法，其中之一就是直通滤波器（Pass Through Filter）。直通滤波器是一种简单而有效的滤波方法，通过定义一个范围，只保留点云中在此范围内的点，并过滤掉超出范围的点。本文将介绍直通滤波器的原理和实现，并给出相应的源代码。

直通滤波器的原理很简单，它基于一个假设：点云数据通常会沿着某个轴方向分布。因此，我们可以在该轴上定义一个范围，只保留在这个范围内的点。例如，如果我们希望只保留点云数据中的高度在一定范围内的点，那么我们可以设置一个上下限，只保留高度在这个范围内的点，同时过滤掉超出范围的点。

下面是使用PCL库实现直通滤波器的示例代码：

#include <iostream>
#include