徐徐图之123的博客

原创 机械臂D-H参数表获得机械臂各轴坐标系（Modified DH）

可看出第1、2和第3、4轴的坐标系的Z轴平行（DH参数表格0°），检查图纸中的坐标系位姿正确对应。最后检查一下各轴坐标是否符合DH参数描述，这里图纸中标出的坐标轴注意下标是从0开始，和表格对应。和 d参数和图纸中的坐标轴位姿对应（角度的正负关系：逆时针为正，顺时针为负）。描述当前轴与上一个旋转轴间的旋转角度，也是DH参数中唯一的变量。得出第3、4轴和第4、5轴 Z轴间错开距离，和图纸对应。接下来标出X轴方向，其中第4、5、6轴同轴，故坐标轴原点重合。至此完成由DH参数建立对应的各轴坐标系位姿。