2301_79707416的博客

原创 运行point-lio报错解决

如果在启动launch文件后，rviz界面并没有出现实现配置好的话题，可能需要手动打开point-lio中的rviz文件。在启动launch后出现报错failed to find match for field 'ring'该参数在preprocess.h中修改。由unit8_t改为unit16_t。我使用ouster64线雷达录制的数据，ring需要和我的雷达修改为一致。

原创 安装livox_ros_driver报错解决

大部分方法都是在报错的文件里加入头文件，但是这些文件里原本就有这个头文件，所以这个方法没用。这个报错的原因是pcl和ros之间的消息转换问题。首先找到报错的文件，我这里是。还有347行的cloud 改为*cloud。

原创 将点云数据写入PCD文件

【代码】将点云数据写入PCD文件。

原创 从PCD文件读取点云数据

这行代码使用pcl::fromPCLPointCloud2函数将cloud_blob（类型为PCLPointCloud2）转换为pcl::PointCloud类型，其中T可以是任何特定的点类型（例如pcl::PointXYZ）。这里的*cloud是一个智能指针，它指向一个pcl::PointCloud对象。如果cloud是一个智能指针（例如std::shared_ptr），则*cloud将解引用并返回原始的点云集合。

原创 pcl官网中kdtree模块代码示例与详细分析

点的坐标和半径大小都是随机产生的，所以每次的运行结果会有不同。附上不带注释的完整代码。

原创 安装VS2019时遇到了如图所示的问题，有大佬知道怎么解决吗？