从PCD文件读取点云数据

 学习记录：

 #include <iostream>			//C++标准库中输入输出的头文件
 #include <pcl/io/pcd_io.h>		//pcd读写类相关的头文件
 #include <pcl/point_types.h>	//pcl中支持的点类型的头文件
 
 int
 main ()
 {
     /*创建一个 PointCloud<PointXYZ> boost 共享指针并对其进行初始化。
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr：这是定义一个智能指针，
     指向一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的对象。
     智能指针是C++中的一种对象，可以自动管理内存，以防止内存泄漏。
     这里使用的是std::shared_ptr，它是一种智能指针，可以共享所有权，当没有任何智能指针指向一个对象时，该对象将被自动删除。
     cloud：这是定义的智能指针变量的名称。
     (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
     这是创建一个新的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的对象。
     new关键字用于动态分配内存，以创建对象。分配的内存将在cloud智能指针销毁时自动释放，
     以防止内存泄漏。*/
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

     /*打开点云文件，pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud)
     这是PCL库中的一个函数，用于加载PCD文件。
     函数中的<pcl::PointXYZ>是指定点云数据类型的模板参数，
     表示加载的PCD文件中的点云数据是pcl::PointXYZ类型。
     "test_pcd.pcd"是要加载的PCD文件的文件名，
     *cloud是一个指向点云对象的指针，函数将加载的点云数据存储在该对象中。
     这是一个if语句，用于检查PCD文件是否成功加载。
     如果函数返回值是-1，则表示文件加载失败。*/
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);/*如果文件加载失败，这个代码块将被执行。PCL_ERROR是一个宏，用于输出错误信息。
    return (-1)语句表示函数返回-1，表示程序执行失败。*/
  }

     /*默认就是二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型  
     然后打印出来。*/
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;

     /*for (const auto& point: *cloud): 这是一个范围for循环，
     它遍历cloud指向的点云数据集中的每个点。const auto& point表示每个点的引用，
     这样可以在循环体内直接修改每个点的值（尽管在这个例子中并没有修改任何点的值）。
     std::cout<< " " <<point.x <<" " <<point.y <<" " <<point.z <<std::endl;
     这行代码用于打印每个点的坐标。它首先打印四个空格（用于缩进），
     然后打印每个点的x、y、z坐标，最后打印一个换行符，以便每个点的坐标都打印在新的行上。*/
  for (const auto& point: *cloud)
    std::cout << "    " << point.x
              << " "    << point.y
              << " "    << point.z << std::endl;

  return (0);
}

 运行结果：

pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud_blob);
pcl::fromPCLPointCloud2 (cloud_blob, *cloud); //* convert from pcl/PCLPointCloud2 to pcl::PointCloud<T>

这段代码是使用Point Cloud Library (PCL)库来加载和转换PCD文件中的点云数据。

        1.pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;

这行代码定义了一个名为cloud_blob的变量，其类型为pcl::PCLPointCloud2。PCLPointCloud2是PCL库中用于表示点云数据的类。

        2.pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud_blob);

这行代码使用pcl::io::loadPCDFile函数从名为“test_pcd.pcd”的文件中加载点云数据，并将加载的数据存储在cloud_blob变量中。

        3.pcl::fromPCLPointCloud2 (cloud_blob, *cloud); //* convert from pcl/PCLPointCloud2 to pcl::PointCloud<T>

这行代码使用pcl::fromPCLPointCloud2函数将cloud_blob（类型为PCLPointCloud2）转换为pcl::PointCloud<T>类型，其中T可以是任何特定的点类型（例如pcl::PointXYZ）。转换后的点云数据将被存储在cloud指针所指向的对象中。这里的*cloud是一个智能指针，它指向一个pcl::PointCloud<T>对象。

简单来说，这段代码的目的是从名为“test_pcd.pcd”的文件中加载点云数据，然后将其转换为pcl::PointCloud<T>类型，以供后续处理使用。

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) 

• pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>: 这是PCL库中的一个函数，用于加载PCD文件。函数中的<pcl::PointXYZ>是指定点云数据类型的模板参数，表示加载的PCD文件中的点云数据是pcl::PointXYZ类型。
• ("test_pcd.pcd", *cloud): 这是函数的参数。"test_pcd.pcd"是要加载的PCD文件的文件名，*cloud是一个指向点云对象的指针，函数将加载的点云数据存储在该对象中。
• if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1): 这是一个if语句，用于检查PCD文件是否成功加载。如果函数返回值是-1，则表示文件加载失败。
• const auto& point: *cloud：这段代码是C++的for循环的一部分，用于遍历一个点云数据集，并对其中的每个点进行操作。下面是各部分的解释：

const auto& point: 这是一个常量引用，它表示我们不会在循环体内改变点的值。const意味着这个变量不能被修改，auto意味着编译器会自动推断它的类型，&表示这是一个引用，不是一个新的副本。

*cloud: 这可能是一个指向点云集合的指针。如果是这样，那么*cloud就表示这个集合本身。如果cloud是一个智能指针（例如std::shared_ptr<std::vector<pcl::PointXYZ>>），则*cloud将解引用并返回原始的点云集合。

for (const auto& point: *cloud): 这是一个基于范围的for循环，它遍历点云集合中的每一个点。在每次迭代中，它会创建一个指向集合中当前点的常量引用，并将其命名为point。

因此，这段代码的主要目的是遍历点云集合中的每个点，并在循环体中对每个点进行某种操作（在这个例 子中，操作是打印点的坐标）。

这段代码的完整功能是：如果成功地从名为 "test_pcd.pcd" 的文件中加载了点云数据并存储在 cloud 指向的对象中，则执行if语句后面的代码；如果加载失败，则跳过if语句后面的代码。

参考博文：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6435568.html

以上仅供学习使用，记录pcl学习过程。