基于单片机巡迹避障智能小车系统

**单片机设计介绍，基于单片机巡迹避障智能小车系统

一 概要

  基于单片机巡迹避障智能小车系统概要

一、系统概述

基于单片机巡迹避障智能小车系统是一个集成了单片机控制、传感器检测、路径识别和避障策略于一体的智能系统。该系统通过单片机作为核心控制器，结合寻迹传感器和避障传感器，实现小车对特定路径的自动跟随以及遇到障碍物时的自主避障功能。

二、硬件组成

单片机：作为整个系统的核心控制器，负责接收传感器数据、执行控制算法，并输出控制指令。
寻迹传感器：用于检测地面上的特定路径标记，如黑线。通常使用红外线传感器或光电传感器，通过检测反射光线的变化来确定路径位置。
避障传感器：用于检测小车前方是否存在障碍物，并测量障碍物的距离。常用的避障传感器包括超声波传感器和红外测距传感器。
电机驱动模块：负责控制小车的运动，包括前进、后退、左转、右转等动作。通过驱动电机实现小车的运动控制。
电源模块：为整个系统提供稳定的电力供应，确保单片机和传感器等设备的正常工作。
三、软件设计

系统初始化：在单片机启动时，对各个模块进行初始化设置，包括IO口配置、传感器校准、电机驱动设置等。
数据采集与处理：通过寻迹传感器和避障传感器实时采集环境数据，并进行必要的滤波和去噪处理，提高数据的准确性和可靠性。
路径识别与跟踪：根据寻迹传感器的数据，识别地面上的特定路径，并控制小车沿路径行驶。通过算法处理传感器数据，判断小车当前位置与路径的关系，并调整小车的速度和方向，使其能够稳定地跟随路径。
障碍物检测与避障：利用避障传感器检测小车前方是否存在障碍物，并根据障碍物的距离和位置，制定相应的避障策略。当检测到障碍物时，系统会根据预设的算法判断是否需要减速、转向或停车，以避免与障碍物发生碰撞。
四、功能特点

自动寻迹：小车能够自动识别和跟随地面上的特定路径，实现自主导航功能。
避障功能：小车能够检测前方障碍物并自主采取避障措施，确保行驶安全。
稳定性好：通过优化控制算法和传感器数据处理，提高小车的稳定性和行驶精度。
拓展性强：系统结构灵活，可以根据需求添加更多传感器和功能模块，实现更多高级功能。
五、应用场景

基于单片机巡迹避障智能小车系统可广泛应用于教育、科研、娱乐等领域。在教育领域，可以作为机器人教学的实验平台，帮助学生了解机器人技术和控制原理；在科研领域，可以用于路径规划、传感器融合等研究方向的探索；在娱乐领域，可以作为智能玩具或竞赛用车，为人们带来乐趣和挑战。

综上所述，基于单片机巡迹避障智能小车系统是一个功能强大、应用广泛的智能系统。通过合理的硬件和软件设计，可以实现小车的自动寻迹和避障功能，为相关领域的研究和应用提供有力支持。

二、功能设计

文件夹内包含工程文件，可直接运行或者二次开发；

此设计可作为毕业设计和课程设计资料，包含原理图、程序代码（嵌入式类设计）、软件资料等等，非常完善；

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

三、 软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

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仿真实现
本设计利用protues8.7软件实现仿真设计，具体如图。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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原理图

五、 程序

本设计利用KEIL5软件实现程序设计，具体如图。作为本科期间学习的第一门编程语言，C语言是我们最熟悉的编程语言之一。当然，由于其功能强大，C语言是当前世界上使用最广泛、最受欢迎的编程语言。在单片机设计中，C语言已经逐步完全取代汇编语言，因为相比于汇编语言，C语言编译与运行、调试十分方便，且可移植性高，可读性好，便于烧录与写入硬件系统，因此C语言被广泛应用在单片机设计中。keil软件由于其兼容单片机的设计，能够实现快速调试，并生成烧录文件，被广泛应用于C语言的编写和单片机的设计。

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六、 文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25