【单片机毕业设计】【mcuclub-cl-009】基于单片机的寻迹避障小车的设计

最近设计了一个项目基于单片机的寻迹避障小车系统，与大家分享一下：

一、基本介绍

项目名：寻迹避障小车
项目编号：mcuclub-cl-009
单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6
具体功能：
1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速，并将速度值和路程发送到手机端上进行显示

二、51实物图

单片机型号：STC89C52

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

 

三、51仿真图

仿真软件版本：proteus8.9

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样

 四、32实物图

单片机型号：STM32F103C8T6

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

 

 五、原理图

软件版本：AD2013

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

 

 六、PCB图

由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。

两层板，上下覆铜接地。

 

七、系统框图

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由五部分组成，第一部分是红外循迹检测模块，通过该模块检测当前小车是否按照具体位置进行行走；第二部分是超声波避障模，通过该模块可以检测到物品前方是否有障碍物；第四部分是测速模块，检测当前车辆运行的速度；第四部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由两部分组成，第一部分是直流电机驱动模块，通过该模块，驱动车辆的车辆运转，第二部分是报警模块，通过该模块检测到车辆距离障碍物距离太小时进行报警提醒。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。具体系统框图如图所示。

 

 八、软件设计流程

系统的主流程图如图所示。在主程序中：首先对各个模块进行初始化，随后进入while主循环，在主循环中，首先进入第一个函数检测函数，该函数主要通过调用相应的驱动函数获取距离、速度值，并通过蓝牙模块将监测的数据传输到手机端，用户也可以通过手机端发送指令，设备根据用户发送的指令执行对应的处理；紧接着进入第二个函数处理函数，该函数主要判断当前如果左红外对管检测到黑线，小车向左行驶，如果右红外对管检测到黑线，小车向右行驶，否则小车正常行驶；当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除，蓝牙控制时，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物。

 

 九、部分程序展示

软件版本：keil5

逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

void Manage_function(void)
{		
	if(flag_mode == 0)
	{
		if(distance_value > 30)
		{
			if(infrared_l)                   									//如果左红外对管检测到黑线
			{			
				flag_direction = 5;
			}
			else if(infrared_r)                 							//如果右红外对管检测到黑线
			{
				flag_direction = 3;
			}
			else
				flag_direction = 4;															//小车正常					
		
			if(distance_value < 50 )    											//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警
			{
				 if(time_num % 10 == 0)
				 {
						BEEP = ~BEEP;
				 }
			}	 
			else
			{
				BEEP = 1;
			}
		}
		else 																								//当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除						
		{
			flag_direction = 1;	
			BEEP = 1;
		}
	}	
	else                                  								//蓝牙控制时
	{		
		if(distance_value < 50 && distance_value > 30)     	//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物
		{
			if(time_num % 10 == 0)
			{
				BEEP = ~BEEP;
			}
		}
		else if(distance_value <= 30)
		{
			flag_direction = 3;	
			Delay_function(200);	
			distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);    			//获取距离值
			flag_direction = 4;
			BEEP = 1;
		}		
		else
		{
			BEEP = 1;		
		}
	}	
}