在Linux下，大恒相机、qt、c++、dlp4500开发的版本和开发说明

最新推荐文章于 2024-09-11 10:35:24 发布

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文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_79985281/article/details/140263828

版权

本篇主要介绍开发过程中的一些注意事项，具体代码没有涉及

一、版本说明

在后续的项目进展中，由于使用到pcl、vtk等三方库，查阅了各方资料，发现pyqt和pcl和vtk库总是报各种版本不兼容，或者缺失某文件的错误。所以最终还是采用c++去整体开发，这里归总一下所使用的各种库的版本：opencv4.5.5、pcl1.11.0、vtk8.2.0、qt5 5.12.8、boost1.71.0 。

注意：opencv下载的时候一定要记得将对应版本的contrib一起下载，然后一起编译。contrib是opencv里的一些没有版权的算法，比如我这儿所用到的pdf算法，所以opencv官方没有在release版本中包含contrib，即使你可能用不到某些算法，但是也建议你一块儿下载。

我是单独重新下载的contrib，但是在编译的时候，总是会报错，最终是卸载了opencv，重装，编译，然后成功的。（opencv编译极其繁琐，建议多看看相应的教程，一步步对照着来）

需要单独说明一下的是qt，本项目依然和上一篇文章一样，用qt designer写一个界面，然后把.ui .qrc文件拖入文件根目录下，引入vtk是为了在界面中显示点云结果，并实现拖拽，放大等操作，所以qt的版本和vtk的版本必须兼容，经常尝试发现vtk8.2.0、qt5 5.12.8可以兼容，但是会有警告即vtk版本过低，一些函数不再使用等，如果有其他的同学发现了更好的版本选择欢迎留言。

二、开发说明

2.1 dlp4500开发说明

二次开发中比较麻烦的就是dlp4500，因为官方给的api是windows的，Linux需要自己写，但是查看dlp4500的源码会发现，其中使用的接口如：libusb、qt这些都是支持Linux版本的，所以dlp4500是可以支持Linux直接开发的。我们采用的依然是usb接口，i2c尝试过，但是通过c++代码在寄存器写入值的时候会报错，python下写入却不会报错，这个问题困扰了很久，最终决定采用usb。

第一次通过usb开发dlp4500的时候，Linux里会报找不到dlp4500这个设备的错误，这个时候需要改写对应的.rules文件。首先进入/etc/udev/rules.d创建一个dlp4500.rules文件，内容如下

# for libusb, kernel v < 2.6.24
SUBSYSTEM=="usb_device", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0451", ATTRS{idProduct}=="6401", GROUP="plugdev", MODE="0666"

# for libusb, kernel v > 2.6.24
SUBSYSTEM=="usb", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0451", ATTRS{idProduct}=="6401", GROUP="plugdev", MODE="0666"

# for hidraw version of hidapi
KERNEL=="hidraw*", ATTRS{busnum}=="1", ATTRS{idVendor}=="0451", ATTRS{idProduct}=="6401", GROUP="plugdev", MODE="0666"

保存之后，插拔dlp4500的usb接口线，如果依然报找不到，重启系统即可。

然后就是usb接口函数。当初在这儿卡顿了很久，一直报找不到库函数的错误，开始以为是库函数链接的问题，后来发现是hidapi库的hid.c文件在三个平台上都叫这名儿，但是Linux下要用源码Linux文件夹下的hid.c文件，其他平台下的hid.c不可以。（这儿这个错误发生原因是因为搞dlp4500代码移植的时候，是从Windows上移植的，一个粗心结果造成了大麻烦）

简单的介绍一下，hidapi是一个控制hid设备的库函数，使用起来也很简单，将libhidapi-hidraw.so和libhidapi-libusb.so文件复制到lib文件夹下，hid.c、dlpc350_usb.cpp、dlpc350_common.cpp 、dlpc350_api.cpp复制到src文件夹下（2.2节有说明），将以下头文件复制到include文件夹下，有关dlpc350的代码文件都可以直接在Windows上给出的源码文件夹下找到。具体控制代码可以参考给出的Windows的gui源码进行模仿更改。（不是很难，但是需要花一定的时间）

然后就是大恒相机的开发，在接口上没什么注意的，只是需要看一看，你的开发板上的usb接口是不是3.0的，如果不是，运行代码会报找不到相机的错。

比较麻烦的一点是，大恒相机的库函数在Linux上不是很方便，因为给的示例是windows的，唯一给的Linux示例也是在qt上直接开发。由于我们采用的是jetson orin nano开发板，完整的qt占用内存太大，而且qt上写c++代码也不是很舒服，因此摸索了一套在vscode里面通过cmake添加大恒库函数的方法。这里需要注意一下，大恒给的支持Linux的库函数只有c开发的那一个，即GXIAPI，但用来写c++问题也不大。

2.2 链接三方库函数

为了方便管理，创建include文件夹放头文件，src文件夹放源代码，lib文件夹放三方库，build文件夹放编译文件。

首先将对应的头文件，gxiapi.h和dximageproc.h移动到对应的目录下，我是放在了和src源代码同级的include文件夹下，然后将gxiapi.so放在lib文件夹下（三方库文件在Windows是lib后缀文件，Linux是.so文件），接着创建CmakeLists.txt文件。

注意：vscode上链接三方库有两种方法，第一种是通过vscode创建task.json、launch.json、c_cpp_properties.json文件，第二种是通过cmake。第一种建议去看第一个链接的帖子，写的很详细，只是没有涉及到多个三方库的链接办法，具体的用法可以在第二个官方文档上学习。我这儿贴出我用这种方法写的task.json配置文件和c_cpp_properties.json文件


			"args": [
				
				"-fdiagnostics-color=always",
				"-g",
				"${fileDirname}/*.cpp",
				"-o",
				"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",
				"-I","${workspaceFolder}/",
				"-I","${workspaceFolder}/src/","-I","${workspaceFolder}/lib/",
"-L","${workspaceFolder}/lib/",
"${workspaceFolder}/lib/libgxiapi.so",

{
  "configurations": [
    {
      "name": "linux-gcc-arm64",
      "includePath": [
        "${workspaceFolder}/**"
      ],
      "defines": [],
      "cStandard": "${default}",
      "cppStandard": "${default}",
      "intelliSenseMode": "linux-gcc-arm64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc"
    }
  ],
  "version": 4
}

Get Started with C++ and MinGW-w64 in Visual Studio Code

到这儿大恒相机在Linux上的配置也就完成了。

第二种方法的学习建议去camke官网上下载给出的cmake指令学习压缩包，跟着每一个step做一遍，cmake也就基本上没问题了（第一个链接），有不懂的可以跟着b站的无限十三，对照的做一遍（强推这个up，讲的很好）。我这儿也推荐使用cmake方式去链接三方库，虽然cmake指令学习起来很繁琐，但是在大型项目中，第一种方法太冗杂了，并且cmake三方平台都支持，后续的代码移植也方便一点，第二种方法对比下来就方便的多。

CMake Tutorial — CMake 3.30.0 Documentation

简单来说cmake编译、链接代码的一个工具，这个工具又通过CmakeLists.txt文件去具体的控制代码的一些操作。这儿用vs studio链接库和包含头文件目录来做一个简单的类比，vs studio通过属性管理器的链接器，vc++目录等具体的链接三方lib库、引入头文件，而Linux下的cmake是通过指令实现的（例如find_package(OpenCV 4.5.5 REQUIRED)），推荐在大型项目的库引用中，用find_package指令，具体用法以及含义推荐参考

“轻松搞定CMake”系列之find_package用法详解_findpackage 环境变量-CSDN博客

这儿给出CmakeLists.txt文件的常规写法

# 1、 给出版本需求和需要编译的项目名称
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(binpicking)
# 2、设置头文件目录（如果没有include文件夹就没有这句代码）
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/include)
# 3、添加库前缀路径（这是为了保证cmake在查找默认路径找不到库文件的时候，额外再去这个路径找）
#由于我们使用的是jetson nano开发板，官方预先安装的一些库就在"/usr/lib/aarch64-linux-gnu"下
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/lib/aarch64-linux-gnu")

# 4、搜索src目录下的所有cpp和c文件
file(GLOB_RECURSE SOURCES "src/*.c" "src/*.cpp")
file(GLOB_RECURSE FORMS "src/*.ui")
file(GLOB_RECURSE RESOURCES "src/*.qrc")

# 5、添加可执行文件
add_executable(binpicking ${SOURCES} ${FORMS} ${RESOURCES})

# 6、查找并配置所需的库（一般来说，主流的一些库函数都会给出xxxConfig.cmake文件，find_package函数其实
# 也就是找的这个文件，这个文件可以简单的理解成，库函数官方帮你配置链接环境，这就为linux下的开发提供# 了很大的便利
find_package(OpenCV 4.5.5 REQUIRED)
find_package(PCL 1.11.0 REQUIRED)

#7、包含头文件目录
target_include_directories(binpicking PRIVATE ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
    ${VTK_INCLUDE_DIRS}）

# 8、链接库
target_link_libraries(binpicking PRIVATE
${OpenCV_LIBS}    # 第一种方法
"${CMAKE_SOURCE_DIR}/lib/libgxiapi.so"    # 第二种方法
）

其他的三方库引用也类似，除了版本兼容问题，其他问题都可以通过这种方式去链接三方库。