ubutun20.04在orb SLAM3ROS环境下实时运行astra s相机操作步骤

首先，确保你已经安装好了ROS,如果没有，可以参考鱼香ROS一键安装，接下来就是ORB SLAM3 安装，可以参考纯小白Ubuntu20.04系统从零运行ORBSLAM3_orb-slam在ubantu20.04上配置-CSDN博客

ORB SLAM3 在ROS下跑数据集，可以参考Ubuntu20.04在ROS下运行ORB-SLAM3_ros运行orbslam3-CSDN博客

 之后，安装astra 相机驱动。可以参考

ubutun20.04安装奥比中光Astra过程中遇到的问题及解决方案。以及安装步骤_奥比中光驱动安装-CSDN博客

 在完成以上步骤后，就可以配置自己的相机在ORB SLAM3 的ROS环境下运行了。

首先

roscore

 

接下来，在包含astra相机的驱动包下执行：

source devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra.launch

 结果如图

接下来，在开一个终端，就是执行：

 rostopic list

然后你可以看到，你的相机到所有的订阅话题：

 可以先选择，标注那个，复制路径，这个就是就是摄像头的话题

接下来，在/home/cool/SLAM3/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src路径下（根据自己的路径）修改代码：

打开后，键盘输入O进行插入编辑，找到

 

编辑完成后，按下键盘的ESC按钮退出编辑，然后输入冒号：，小写字母wq.即：wq

退出保存。

回到ORB_SLAM3主目录再次运行：

./build_ros.sh

把刚刚修改的代码进行编译

最后在ORB_SLAM3下开一个终端运行：

rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml 

（或者）rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

 

 运行效果如图

 本人目前研究多机器人方向，有相关研究方向的欢迎交流讨论。

 有志同道合的朋友可以加+V，一起聊聊。