在虚拟机Ubuntu20.04上复现ORB_SLAM3 成功复现-报错总结

VMware虚拟机下安装Ubuntu20.04主要参考这一篇https://blog.csdn.net/qq_45657288/article/details/116084337

基本上没有很大的问题，我安装时没有打印机所以不用移除，磁盘大小我一开始上了20G，但在后面编译的时候显示我空间不足，所以中间扩了一次磁盘大小到30G，具体如何扩展磁盘空间看我的上一篇文章https://editor.csdn.net/md/?articleId=140784678

ORB_SLAM3复现主要参考这一篇https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317

虽然博主写得很详细，但在复现过程中也是出现了很多问题，复现过程其他和在windows的linux子系统下基本是一样的，由于我是先在子系统下跑再在虚拟机上，所以上篇出现的报错及解决部分不再重复，详情可以去看看我写的这一篇https://blog.csdn.net/2301_81185113/article/details/140784487

1、OpenCV安装

不建议安装4.0以上的版本因为默认不会生成.pc文件，但opencv3可以，源码要求opencv3.2以上的。注意安装好后要用pkg-config --modversion opencv命令进行版本检测，出现版本号就没问题了。一定要有这一步，因为我就是前面opencv安装跟着一步步来，但当时没有去版本检测，也没有找到.pc文件，后面编译的时候，报错找不到opencv才倒回去又重新下了一遍。

2、ORB_SLAM编译不建议直接用./build.sh编译

试过，直接卡住了，建议将脚本一条一条编译，如果报错找不到pangolin或者是某个包，最简单粗暴的方法就直接重新下载一遍，很多问题都能解决。如果报错没有找到CMakeList.txt那就是你导航的目录不对，确保在该目录下有CMakeList.txt文件
在编译之前可以打开./Examples/Monocular/mono_euroc.cc把第83行这里改成true

这样后面就不需要再编译一遍了，最后不显示图像也可能是这里没改的原因

3、ORB_SLAM成功编译

在编译成功后，要检查一下./Examples/Monocular有没有mono_euroc可执行文件，注意不是cc文件哦，有这个可执行文件才说明编译成功，我就是当时是编译完的但后面指令运行数据集的时候报错没有mono_euroc这个文件夹，我才回去又重新编译了一遍ORB_SLAM3

4、关于euroc_examples.sh

数据集下载后，旧版./Examples文件夹下是有一个euroc_examples.sh文件的，但现在是没有的，所以可以在https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments上克隆下来也是在Examples下，再放到自己的./Examples文件夹下

5、运行命令

最后命令我一开始是用了./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml 自己的数据集路径/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt
但最后运行虽然生成了txt文件，但没有画面我就将命令换成/Stereo/stereo_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Stereo/EuRoC.yaml 数据集路径/MH01 ./Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt就有画面了