ORBSLAM2在Ubuntu20.04&ROS noetic下配置与测试

已于 2023-05-27 22:41:35 修改
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分类专栏： slam 文章标签： c++
于 2022-06-26 15:38:46 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29876847/article/details/125384198
版权
本文档总结了在Ubuntu20.04和ROS noetic环境下配置ORBSLAM2时遇到的常见问题及其解决方案，包括Eigen版本问题、OpenCV头文件缺失、ORBSLAM ROS编译失败、sophus与eigen冲突、std::cout未声明以及虚拟机内存不足的问题。提供了相应的修复步骤和参考资料。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在解决问题过程中看了很多大佬的文章，总结一下资源及bug及bug可能有效的解决方案（有些忘了）。

1.bug

最常见的应该是编译器版本不同和库文件版本不同导致的语法差异：

1.1 Eigen版本问题

CMakelist 44行改为find_package(Eigen3 REQUIRED NO_MODULE)，好像就不限版本了；

1.2 opencv

建议肖碧婷下载3.2，不然好多头文件的引用要改；

1.3 pangolin

这个好像不能安装最新版，否则也会报错，具体哪个版本忘了，到时碰到再补上

1.4 编译器

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

1.5缺头文件 

/root/ros_ws/ORB_SLAM2/src/Viewer.cc:160:17: error: ‘usleep’ was not declared in this scope

在相应位置（或它的头文件）加入#include<unistd.h>

1.6   fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录 26 | #include <opencv/cv.h>


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96_jclsu
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随着前文完成了各个框架的部署，为ieORB的安装铺垫出了坚实的基础，了解到ORB系列属于最受到欢迎的开源项目抱着好奇的心思开启了对源码的拜读和了解，本文一站式完全完美安装，避免了各种复杂难搞的报错情况。这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑，呕心沥血三晚上。吃了两晚上的旺旺，希望各位研友也能旺旺。
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项目要用到视觉导航和建图，但是noetic版本安装全桌面版直接安装了opencv4.2，而ORB_SLAM2仅仅支持到opencv3+，故需要进行部分修改，下面记录了全过程，整理后备用及给他人一些思路。 以下三个文章给了较大启发： https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775 https://www.jianshu.com/p/f39bf76cfc61 https://blog.csdn.net/K4762/article/details
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由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。
ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu20.04+ROS+gazebo仿真
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ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundle adjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定位模式，它使用视觉里程计追踪未建图区域并匹配地图点，实现零漂移定位。
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ubuntu20.04装ORB-slam2 和ORB-slam2-ros 我的配置： 1.ubuntu20.04-noetic 2.opencv 4.5.5(注意我的是4.5.5版本，很多博主的是3的，注意我下面编译时所写的报错) 3.Pangolin0.6版本------多多注意 链接 注意我所教的orb-slam2,orb-slam3容易出错，而且千万不要下1.0版本，要在git上下载0.4或者0.6版本，别问，问就是伤过----------. 1.orb-slam3版本,不加ros 2.ROS Mel
ubuntu20.04卸载ros noetic
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