ARM_day8:温湿度数据采集应用

1、IIC通信过程

主机发送起始信号、主机发送8位(7位从机地址+1位传送方向(0W,1R))、从机应答、发数据、应答、数据传输完,主机发送停止信号

2、起始信号和终止信号

SCL时钟线,SDA数据线

SCL高电平,SDA由高到低——起始信号

SCL高电平,SDA由低到高——终止信号

均由主机发出

3、应答信号和非应答信号

8位数据+1位应答位——一帧9位

8位数据传输完,第九个时钟周期,数据线(SDA)低电平,接收方还想接收数据,回复应答信号

                                                       数据线(SDA)高电平,接收方不想接收数据,回复非应信号

4、数据传输时机

时钟信号(SCL)高电平,数据线(SDA)稳定时,读取

时钟信号(SCL)低电平,数据线(SDA)高电平或低电平,写入

5、IIC从机选择及读写选择

传输信号包括地址信号、数据信号

起始信号后必须跟一个8位数据(7位从机地址+1位传送方向位(R/W))(0——W、1——R)

6、IIC读写时序

主机向从机发送:

主机发送起始信号、主机发送8位(7位从机地址+1位写标志)、从机应答、主机发送8位从机寄存器地址、从机应答、主机发送8位数据、从机应答、主机发起终止信号

主机读取从机数据:

主机发送起始信号、主机发送8位(7位从机地址+1位写标志)、从机应答、主机发起重复起始信号、主机发送8位(7位从机地址+1位读标志)、从机应答、从机发送8位数据、主机非应答信号、主机发起终止信号

实验:I2C读取温湿度传感器数据

1、SCL时钟线——PF14,SDA数据线——PF15        引脚连接

        I2C总线引脚初始化:(PF14、PF15共同初始化)使能GPIOF外设时钟、设输出功能、推挽输出、输出速度、上拉下拉、空闲状态下的SCL和SDA状态(拉高)——起始信号要求SCL高,SDA从高到低

2、模拟I2C开始信号时序

        SDA数据线保持输出状态  PF15输出;(PF15管脚设为输出)

        空闲状态SCL、SDA拉高(起始信号要求SCL高,SDA从高到低);(选用ODR(设置)、BSRR(复位)、BRR(清空)使输出高低电平)

        延迟一段时间,保持稳定后,拉低SDA数据线完成起始信号;

        延迟一段时间,拉低SCL时钟线,才能进行写入数据;

3、主机向从机写数据(高位到低位)

        SDA数据线保持输出状态  PF15输出;(PF15管脚设为输出)

        时钟线拉低,才能写数据;

        循环发送数据8位(0-7),延迟时间,保持时钟线稳定,开始发送数据;(要发送的数据 dat & 0x80(10000000),判断其真假,真则拉高数据线为高电平1,否则拉低数据线为低电平0)

        每次发送一位数据,延时后拉高时钟线(SCL),接收器才能读数据;

        延时等待接收器接收数据,再延时后将数据左移一位再&0x80进行循环

4、计算温湿度

        湿度:hem=125*测量值/65536-6

        温度:tem=175.72*测量值/65536-46.85

程序代码:

main.c:

#include "si7006.h"
extern void printf(const char* fmt, ...);
int main()
{
    //si7006初始化
    si7006_init();
    unsigned short hum;
    short tem;
    while(1)
    {
        //读取温湿度
        hum=si70006_read_hum();
        tem=si70006_read_tem();
        //计算温湿度数据
        hum=hum*125/65536-6;
        tem=tem*175.72/65536-46.85;
        printf("hum:%d\n",hum);
        printf("tem:%d\n",tem);
        delay_ms(1000);
        //湿度大于65开启马达
        if(hum>65)
        {
            GPIOF->ODR |= (0x1<<6);
        }
        else if(hum<=60)  //湿度小于60关闭马达
        {
           GPIOF->ODR &= (~(0x1<<6)); 
        }
         //温度大于25开启风扇
        if(tem>=25)
        {
            GPIOE->ODR |= (0x1<<9);
        }
        else if(tem<25)  //湿度小于25关闭风扇
        {
            GPIOE->ODR &= (~(0x1<<9)); 
        }
    }
    return 0;
}

si7006.h:

#ifndef __SI7006_H__
#define __SI7006_H__
#include "iic.h"
void delay_ms(int ms);
void si7006_init();
unsigned short si70006_read_hum();
short si70006_read_tem();
#endif

si7006.c:

#include "si7006.h"
extern void printf(const char* fmt, ...);
void delay_ms(int ms)
{
    int i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
    {
        for(j=0;j<2000;j++)
        {

        }
    }
}
void si7006_init()
{
    //发起起始信号
    i2c_init();//I2C总线引脚初始化
    i2c_start();//模拟i2c开始信号的时序
    //发送7bit从机地址和写标志位 0x80
    i2c_write_byte(0x40<<1|0);//主机向从机写8bit数据
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();//等待接收器应答
    //发送寄存器地址 0XE6
    i2c_write_byte(0xE6);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();//等待接收器应答
    //向从机发送数据 0x3A
    i2c_write_byte(0x3A);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //发送终止信号
    i2c_stop();
}
unsigned short si70006_read_hum()//湿度读取
{
    unsigned char hum_l,hum_h;
    unsigned short hum;
    //主机发送起始信号
    i2c_init();
    i2c_start();
    //主机发送7bit从机地址+1bit写标志
    i2c_write_byte(0x40<<1|0);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //主机发送8bit寄存器地址
    i2c_write_byte(0xE5);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //主机发起重复起始信号
    i2c_start();
    //主机发送7bit从机地址+1bit 读 0x81
    i2c_write_byte(0x40<<1|1);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //延时等待从机测量数据
    delay_ms(100);
    //读取湿度的高8bit数据 hum_h
    //发送应答信号
    hum_h=i2c_read_byte(0);
    //读取湿度的低8位数据 hum_l
    //发送非应答信号
    hum_l=i2c_read_byte(1);
    //发送终止信号
    //将读取到的数据的低8位和高8位合成一个完整数据
    hum=hum_h<<8 | hum_l;
    return hum;
}
short si70006_read_tem()//温度读取
{
    unsigned char tem_l,tem_h;
    unsigned short tem;
    //主机发送起始信号
    i2c_init();
    i2c_start();
    //主机发送7bit从机地址+1bit写标志
    i2c_write_byte(0x40<<1|0);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //主机发送8bit寄存器地址
    i2c_write_byte(0xE3);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //主机发起重复起始信号
    i2c_start();
    //主机发送7bit从机地址+1bit 读 0x81
    i2c_write_byte(0x40<<1|1);
    //等待从机应答
    i2c_wait_ack();
    //延时等待从机测量数据
    delay_ms(100);
    //读取温度的高8bit数据 tem_h
    //发送应答信号
    tem_h=i2c_read_byte(0);
    //读取温度的低8位数据 tem_l
    //发送非应答信号
    tem_l=i2c_read_byte(1);
    //发送终止信号
    //将读取到的数据的低8位和高8位合成一个完整数据
    tem=tem_h<<8 | tem_l;
    return tem;
}

iic.h:

#ifndef __IIC_H__
#define __IIC_H__
#include "stm32mp1xx_gpio.h"
#include "stm32mp1xx_rcc.h"

/* 通过程序模拟实现I2C总线的时序和协议
 * GPIOF ---> AHB4
 * I2C1_SCL ---> PF14
 * I2C1_SDA ---> PF15
 *
 * */

#define SET_SDA_OUT     do{GPIOF->MODER &= (~(0x3 << 30)); \
                            GPIOF->MODER |= (0x1 << 30);}while(0)

#define SET_SDA_IN      do{GPIOF->MODER &= (~(0x3 << 30));}while(0)

#define I2C_SCL_H       do{GPIOF->BSRR |= (0x1 << 14);}while(0)
#define I2C_SCL_L       do{GPIOF->BRR |= (0x1 << 14);}while(0)

#define I2C_SDA_H       do{GPIOF->BSRR |= (0x1 << 15);}while(0)
#define I2C_SDA_L       do{GPIOF->BRR |= (0x1 << 15);}while(0)

#define I2C_SDA_READ    (GPIOF->IDR & (0x1 << 15))

void delay_us(void);//微秒延时
void delay(int ms);
void i2c_init(void);//初始化
void i2c_start(void);//起始信号
void i2c_stop(void);//终止信号
void i2c_write_byte(unsigned char  dat);//写一个字节数据
unsigned char i2c_read_byte(unsigned char ack);//读取一个字节数据
unsigned char i2c_wait_ack(void);       //等待应答信号
void i2c_ack(void);//发送应答信号
void i2c_nack(void);//发送非应答信号

#endif 

iic.c:

#include "iic.h"

extern void printf(const char* fmt, ...);
/*
 * 函数名 : delay_us
 * 函数功能:延时函数
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:无
 * */
void delay_us(void)  //微秒级延时
{
    unsigned int i = 2000;
    while(i--);
}
/*
 * 函数名 : i2c_init
 * 函数功能: i2C总线引脚的初始化, 通用输出,推挽输出,输出速度,
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:无
 * */
void i2c_init(void)
{
    // 使能GPIOF端口的时钟
    RCC->MP_AHB4ENSETR |= (0x1 << 5);

    //使能风扇的时钟
    RCC->MP_APB2ENSETR |= 0x1;
    //使能马达的时钟
    RCC->MP_APB2ENSETR |= (0x1<<3);
 
    // 设置PF14,PF15引脚为通用的输出功能
    GPIOF->MODER &= (~(0xF << 28));
    GPIOF->MODER |= (0x5 << 28);
    //设置PE9为输出
    GPIOE->MODER &= (~(0x3<<18));
    GPIOE->MODER |= (0x1<<18);
     //设置PF6为输出
    GPIOF->MODER &= (~(0x3<<12));
    GPIOF->MODER |= (0x1<<12);
 
    // 设置PF14, PF15引脚为推挽输出
    GPIOF->OTYPER &= (~(0x3 << 14));
    //设置PE9为推挽输出
    GPIOE->OTYPER &= (~(0x1<<9));
    //设置PF6为推挽输出
    GPIOF->OTYPER &= (~(0x1<<6));
 
    // 设置PF14, PF15引脚为高速输出
    GPIOF->OSPEEDR |= (0xF << 28);
    //设置PE9为低速输出
    GPIOE->OSPEEDR &= (~(0x3<<18));
     //设置PF6为低速输出
    GPIOF->OSPEEDR &= (~(0x3<<12));
 
    // 设置PF14, PF15引脚的禁止上拉和下拉
    GPIOF->PUPDR &= (~(0xF << 28));
    //设置PE9没有上拉下拉电阻
    GPIOE->PUPDR &= (~(0x3<<18));
     //设置PF6没有上拉下拉电阻
    GPIOF->PUPDR &= (~(0x3<<12));

    // 空闲状态SDA和SCL拉高 
    I2C_SCL_H;
    I2C_SDA_H;
}



/*
 * 函数名:i2c_start
 * 函数功能:模拟i2c开始信号的时序
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:无
 * */
void i2c_start(void)
{
    /*
     * 开始信号:时钟在高电平期间,数据线从高到低的变化
     *     --------
     * SCL         \
     *              --------
     *     ----
     * SDA     \
     *          --------
     * */   
    //确保SDA是输出状态 PF15输出
    SET_SDA_OUT;
    // 空闲状态SDA和SCL拉高 
    I2C_SCL_H;
    I2C_SDA_H;
    delay_us();//延时等待一段时间
    I2C_SDA_L;//数据线拉低
    delay_us();//延时等待一段时间
    I2C_SCL_L;//时钟线拉低,让总线处于占用状态
}

/*
 * 函数名:i2c_stop
 * 函数功能:模拟i2c停止信号的时序
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:无
 * */

void i2c_stop(void)
{
    /*
     * 停止信号 : 时钟在高电平期间,数据线从低到高的变化 
     *             ----------
     * SCL        /
     *    --------
     *    ---         -------
     * SDA   X       /
     *    --- -------
     * */
    //确保SDA是输出状态 PF15输出
    SET_SDA_OUT;
    //时钟线拉低
    I2C_SCL_L;//为了修改数据线的电平
    delay_us();//延时等待一段时间
    I2C_SDA_L;//数据线拉低
    delay_us();//延时等待一段时间
    //时钟线拉高
    I2C_SCL_H;
    delay_us();//延时等待一段时间
    I2C_SDA_H;//数据线拉高

}

/*
 * 函数名: i2c_write_byte
 * 函数功能:主机向i2c总线上的从设备写8bits数据
 * 函数参数:dat : 等待发送的字节数据
 * 函数返回值: 无
 * */

void i2c_write_byte(unsigned char dat)
{  
    /*
     * 数据信号:时钟在低电平期间,发送器向数据线上写入数据
     *          时钟在高电平期间,接收器从数据线上读取数据 
     *      ----          --------
     *  SCL     \        /        \
     *           --------          --------
     *      -------- ------------------ ---
     *  SDA         X                  X
     *      -------- ------------------ ---
     *
     *      先发送高位在发送低位 
     * */
    //确保SDA是输出状态 PF15输出
    SET_SDA_OUT;
    unsigned int i;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        //时钟线拉低
         I2C_SCL_L;
         delay_us();//延时
         //0X3A->0011 1010   0X80->10000000
         if(dat&0X80)//最高位为1
         {
            //发送1
            I2C_SDA_H;
         }
         else  //最高位为0
         {
            I2C_SDA_L;//发送0
         }
         delay_us();//延时
         //时钟线拉高,接收器接收
         I2C_SCL_H;
        delay_us();//延时,用于等待接收器接收数据
        delay_us();//延时
        //将数据左移一位,让原来第6位变为第7位
        dat = dat<<1;

    }
    

}

/*
 * 函数名:i2c_read_byte
 * 函数功能: 主机从i2c总线上的从设备读8bits数据, 
 *          主机发送一个应答或者非应答信号
 * 函数参数: 0 : 应答信号   1 : 非应答信号
 * 函数返回值:读到的有效数据
 *
 * */
unsigned char i2c_read_byte(unsigned char ack)
{
    /*
     * 数据信号:时钟在低电平期间,发送器向数据线上写入数据
     *          时钟在高电平期间,接收器从数据线上读取数据 
     *      ----          --------
     *  SCL     \        /        \
     *           --------          --------
     *      -------- ------------------ ---
     *  SDA         X                  X
     *      -------- ------------------ ---
     *
     *      先接收高位, 在接收低位 
     * */
    unsigned int i;
    unsigned char dat;//保存接受的数据
    //将数据线设置为输入
    SET_SDA_IN;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        //先把时钟线拉低,等一段时间,保证发送器发送完毕数据
        I2C_SCL_L;
        delay_us();
        delay_us();//保证发送器发送完数据
        //时钟线拉高,读取数据
        I2C_SCL_H;
        delay_us();
        dat=dat<<1;//数值左移 一定要先左移在赋值,不然数据会溢出
        if(I2C_SDA_READ)//pf15管脚得到了一个高电平输入
        {
            dat |=1; //0000 0110
        }
        else
        {
            dat &=(~0X1);
        }
         delay_us();
    }
        if(ack)
        {
            i2c_nack();//发送非应答信号,不再接收下一次数据
        }
        else
        {
           i2c_ack();//发送应答信号 
        }
    return dat;//将读取到的数据返回
}
/*
 * 函数名: i2c_wait_ack
 * 函数功能: 主机作为发送器时,等待接收器返回的应答信号
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:
 *                  0:接收到的应答信号
 *                  1:接收到的非应答信号
 * */
unsigned char i2c_wait_ack(void)
{
    /*
     * 主机发送一个字节之后,从机给主机返回一个应答信号
     *
     *                   -----------
     * SCL              /   M:读    \
     *     -------------             --------
     *     --- ---- --------------------
     * SDA    X    X
     *     ---      --------------------
     *     主  释   从机    主机
     *     机  放   向数据  读数据线
     *         总   线写    上的数据
     *         线   数据
     * */   
    //时钟线拉低,接收器可以发送信号
    I2C_SCL_L;
    I2C_SDA_H;//先把数据线拉高,当接收器回应应答信号时,数据线会拉低
    delay_us();
    SET_SDA_IN;//设置数据线为输入
    delay_us();//等待从机响应
    delay_us();
    I2C_SCL_H;//用于读取数据线数据
    if(I2C_SDA_READ)//PF15得到一个高电平输入,收到非应答信号
        return 1;
    I2C_SCL_L;//时钟线拉低,让数据线处于占用状态
    return 0;
    
} 
/*
 * 函数名: iic_ack
 * 函数功能: 主机作为接收器时,给发送器发送应答信号
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:无
 * */
void i2c_ack(void)
{
    /*            --------
     * SCL       /        \
     *    -------          ------
     *    ---
     * SDA   X 
     *    --- -------------
     * */
    //保证数据线是输出
    SET_SDA_OUT;
    I2C_SCL_L;//拉低时钟线
    delay_us();
    I2C_SDA_L;//数据线拉低,表示应答信号
    delay_us();
    I2C_SCL_H;//时钟线拉高,等待发送器读取应答信号
    delay_us();//让从机读取我们当前的回应
    delay_us();
    I2C_SCL_L;//数据线处于占用状态,发送器发送下一次数据

}
/*
 * 函数名: iic_nack
 * 函数功能: 主机作为接收器时,给发送器发送非应答信号
 * 函数参数:无
 * 函数返回值:无
 * */
void i2c_nack(void)
{
    /*            --------
     * SCL       /        \
     *    -------          ------
     *    --- ---------------
     * SDA   X 
     *    --- 
     * */   
    //保证数据线是输出
    SET_SDA_OUT;
    I2C_SCL_L;//拉低时钟线
    delay_us();
    I2C_SDA_H;//数据线拉高,表示非应答信号
    delay_us();
    I2C_SCL_H;//时钟线拉高,等待发送器读取应答信号
    delay_us();
    delay_us();
    I2C_SCL_L;//数据线处于占用状态,发送器发送下一次数据
}

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class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义,如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值
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