stm32超声波

本文基于GPIO来编程

编程逻辑：超声波时序向Trig引脚一个大于10us高电平，接着Echo会接收一个距离等比高电平

利用定时器TIM3，10us定时中断一次计数值加一，当Echo脚低电平清除计数值，等待高电平结束赋值到变量，那就是时间值，根据V=S/T算出距离，大于38ms则错误返回0

时间T(s)=1/频率(hz)=1/1000000=0.000001s=1us

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;			//设置最大计数值，达到最大值触发更新事件，因为从0开始计数，所以计数10次是10-1,每10微秒触发一次
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;			//设置时钟预分频，72-1就是每 时钟频率(72Mhz)/72=1000000 个时钟周期计数器加1,每1微秒+1

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

#define Echo GPIO_Pin_6		//HC-SR04模块的Echo脚接GPIOA6
#define Trig GPIO_Pin_0		//HC-SR04模块的Trig脚接GPIOA5

uint64_t time=0;			//声明变量，用来计时
uint64_t time_end=0;		//声明变量，存储回波信号时间
/*
计算距离函数







*/
void HC_SR04_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//启用GPIOA的外设时钟	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;					//定义结构体
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;		//设置GPIO口为推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Trig;						//设置GPIO口5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		//设置GPIO口速度50Mhz
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);					//初始化GPIOA
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;			//设置GPIO口为下拉输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Echo;						//设置GPIO口6
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);					//初始化GPIOA
	GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_0,0);						//输出低电平
	delay_us(15);											//延时15微秒>10us
}

int16_t sonar_mm(void)									//测距并返回单位为毫米的距离结果
{
	uint32_t Distance,Distance_mm = 0;
	GPIO_WriteBit(GPIOA,Trig,1);						//输出高电平
	delay_us(15);										//延时15微秒
	GPIO_WriteBit(GPIOA,Trig,0);						//输出低电平
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,Echo)==0);		//等待低电平结束
	time=0;												//计时清零
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,Echo)==1);		//等待高电平结束,与距离相等的高电平
	time_end=time;										//记录结束时的时间
	if(time_end/100<38)									//判断是否小于38毫秒，大于38毫秒的就是超时，直接调到下面返回0
	{
		Distance=(time_end*346)/2;						//计算距离，25°C空气中的音速为346m/s，一半距离
		Distance_mm=Distance/100;						//因为上面的time_end的单位是10微秒，所以要得出单位为毫米的距离结果，还得除以100
	}
	return Distance_mm;									//返回测距结果
}

float sonar(void)										//测距并返回单位为米的距离结果
{	float Distance_m = 0;
  
		Distance_m=sonar_mm()/10;
	
	return Distance_m;
}

void TIM3_IRQHandler(void)			//更新中断函数，用来计时，每10微秒变量time加1
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET)		//获取TIM3定时器的更新中断标志位
	{
		time++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);			//清除更新中断标志位
	}
}

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "IC.h"
#include "pwm.h"


int main(void)
{	delay_init();
	OLED_Init();		//初始化OLED屏
	Timer_Init();		//初始化定时器
	HC_SR04_Init();		//初始化超声波测距模块
		OLED_Clear(0);
	OLED_ShowString(1, 1, "sensor:    mm",16);		//OLED屏输出字符串
	OLED_ShowString(1, 3, "sensor:    cm",16);
	while (1)
	{
		int Distance_mm=sonar_mm();			//获取距离测量结果，单位毫米（mm）		
		OLED_ShowNum(60,1,Distance_mm,4,16);//mm
        OLED_ShowNum(60,3,Distance_mm*0.1,4,16);//cm
		delay_ms(30);						//延时300毫秒
		
	}
}