C51——循迹小车实现

TCRT5000模块（循迹）
1、模块原理：红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或强度不够大时，模块的输出高电平1（指示灯不亮）；当红外线有被反射回来，此时模块输出低电平0（指示灯亮）

2、接线：vcc接5v，gnd接地，DOttl开关信号输出，A0模拟信号输出（不同距离输出不同电压，在此实验可以不接）

3、循迹原理：有感应到黑线，红外线被吸收反射较弱，DO=1（灭灯）；没有感应到黑线，红外线能反射回来，DO=0（亮灯）
向前：两个模块都能反射回来，输出低电平
向左：左边压线，左边模块反射不回来是高电平，右边模块能反射回来是低电平
向右：右边压线，左边模块能反射回来输出低电平，右边模块反射不回来输出低电平

4、识别不灵敏或过于灵敏的时候将模上电位器调整到合适的位置

代码：

1、

main.c

//#include "reg52.h"//代码里边没有，sbit i/o口，可以不要声明
//#include "intrins.h"//代码里边没有_nop_();可以不要该声明
#include "motor.h"
#include "dalay.h"
#include "uart.h"

sbit leftsenser=P2^6;
sbit rightsenser=P2^7;

void main()
{
	Delay1000ms();
	UartInit();
  if(leftsenser==0&&rightsenser==0){
    goforward();
  }
	if(leftsenser==1&&rightsenser==0){
    goleft();
  }
	if(leftsenser==0&&rightsenser==1){
    goright();
  }
  if(leftsenser==1&&rightsenser==1){
    stop();
  }
	  while(1);
}

2、

motor.c

#include "reg52.h"

sbit right1=P3^2;
sbit right2=P3^3;
sbit left1=P3^4;
sbit left2=P3^5;

void goback()
{
  left1=1;
	left2=0;
	right1=1;
	right2=0;
}
void goforward()
{
  left1=0;
	left2=1;
	right1=0;
	right2=1;
}
void goleft()
{
  left1=0;
	left2=0;
	right1=0;
	right2=1;
}
void goright()
{
  left1=0;
	left2=1;
	right1=0;
	right2=0;
}
void stop()
{
  left1=0;
	left2=0;
	right1=0;
	right2=0;
}

motor.h

void goback();

void goforward();

void goleft();

void goright();

void stop();

 3、

uart.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"

#define SIZE 12
sfr AUXR=0x8E;//不认识AUXR,报错需要声明
char buffer[SIZE];
void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	AUXR=0x01;
	SCON=0x50;//配置串口工作方式1，ren能接收01000000
	TMOD&=0x0F;
	TMOD|=0x20;//定时器1的工作方式8位自动重装配置
	TH1=0xFD;
	TL1=0xFD;//9600波特率的初值
	TR1=1;//启动定时器
	EA=1;//打开总中断
	ES=1;//允许串口中断
}
void uart_toutine()interrupt 4
{
  static int i = 0;
	char tmp;

	if(RI)
	{
  	RI = 0;
			tmp = SBUF;
			if(tmp=='M'){//WIFI GOT IP中既包含W、又包含F，底下条件满足FI，D5亮
				i = 0;
			}
			buffer[i++] = tmp;
      if(buffer[0] == 'M'){
        switch(buffer[1]){
          case '1':
					  goforward();
					  break;
					case '2':
					  goleft();
					  break;
					case '3':
					  goright();
					  break;
					case '4':
						goback();
					  break;
					default:
						stop();
					  break;
        }
      }
	}
	if(i == 12){
	memset(buffer, '\0', SIZE);
  i = 0;
  }

}

uart.h

void UartInit();		//9600bps@11.0592MHz

 4、

dalay.c

#include "intrins.h"

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

dalay.h

	void Delay1000ms();