理论
1.输出比较简介
OC(Output Compare)输出比较 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系,来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作,用于输出一定频率和占空比的PWM波形 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
2.PWM简介
PWM(Pulse Width Modulation)脉冲宽度调制 在具有惯性的系统中,可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要的模拟参量,常应用于电机控速等领域 PWM参数:
频率 = 1 / Ts 占空比 = TON / Ts 分辨率 = 占空比变化步距
3.输出比较通道(通用)
有4个捕获/比较寄存器
假如输入一个高电平,先通过输出模式控制器后,可以直接通过主模式控制器,还可以继续往图右走,进入选择。在极性选择输出使能中选择为低电平,那么直接输出该高电平,如果极性选择输出使能中选择高电平,那么就会通过非门,会翻转电平,从高电平变为低电平,然后输出到使能电路
4.输出比较模式
在正常情况下使用PWM1与PWM2
5.PWM基本结构
注意:时基单元必须进行使能(运行控制)
6.参数计算
CCR:为高电平的时间
ARR:为总时间(一个周期)
6.输出比较通道(高级)----了解
7.舵机
简介
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置 输入PWM信号要求:周期为20ms,高电平宽度为0.5ms~2.5ms
工作准则
硬件电路
8.直流电机及驱动
直流电机简介
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置,有两个电极,当电极正接时,电机正转,当电极反接时,电机反转 直流电机属于大功率器件,GPIO口无法直接驱动,需要配合电机驱动电路来操作
直流电机驱动芯片
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片,可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
硬件电路
工作准则
API学习
void TIM_OCxInit
x为1 或 2 或 3 或 4
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
/*
*输出比较单元(捕获/比较器)的选择
*/
void TIM_OCxPreloadConfig
x为1 或 2 或 3 或 4
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
/*
*CCR寄存器的预装功能(影子寄存器)
*/
void TIM_CtrlPWMOutputs
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
/*
*仅高级定时器使用在使用高级定时器输出PWM时
*需要调用这个函数
*使能主输出
*否则PWM将不能正常输出
*/
代码
PWM驱动LED呼吸灯
注意
1.GPIO在配置时要用复用推挽输出(通过的是片上外设)
2.不同的输出比较单元对应的CH通道不同,以及对应的GPIO引脚不同
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
#include "Encoder.h"
#include "Timer.h"
#include "TimerOut.h"
#include "PWM.h"
int16_t i;
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
PWM_Init(); //PWM初始化
while(1)
{
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
PWM_SetCompare1(i); //依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100,PWM占空比逐渐增大,LED逐渐变亮
Delay_ms(10); //延时10ms
}
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
PWM_SetCompare1(100 - i); //依次将定时器的CCR寄存器设置为100~0,PWM占空比逐渐减小,LED逐渐变暗
Delay_ms(10); //延时10ms
}
}
}
PWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init()
{
//第1步
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2的时钟
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//定时器上电后默认使用内部时钟写不写都行(选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟)
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up ;//计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);//将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
//第2步
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式,选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init,配置TIM2的输出比较通道1
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC2Init,配置TIM2的输出比较通道2
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,定时器开始运行
//第3步
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //受外设控制的引脚,均需要配置为复用推挽模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 |GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA0引脚初始化为复用推挽输出
}
/**
* 函 数:PWM设置CCR
* 参 数:Compare 要写入的CCR的值,范围:0~100
* 返 回 值:无
* 注意事项:CCR和ARR共同决定占空比,此函数仅设置CCR的值,并不直接是占空比
* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}
PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init();
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
#endif
拓展-----引脚复用(PA0—>PA15)
添加代码
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO的时钟,重映射必须先开启AFIO的时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//将TIM2的引脚部分重映射,具体的映射方案需查看参考手册
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);解释
当你禁用 JTAG-DP(调试端口)并启用 SW-DP(串行线调试端口)时,你实际上是在将调试接口配置为使用 SWD 协议,而不是 JTAG 协议。
为什么这样做?
-
引脚优化:禁用 JTAG-DP 会释放 JTAG 接口占用的引脚(例如 PA15、PB3 和 PB4),这些引脚可以用于普通 GPIO 或其他功能。
-
减少引脚数量:SWD 协议只需要两个引脚(SWDIO 和 SWCLK),相比于 JTAG 协议,减少了引脚的占用,有助于简化电路板设计。
总结
- 禁用 JTAG-DP:关闭 JTAG 接口,使相关引脚可用于其他功能。
- 启用 SW-DP:使用串行线调试协议,节省引脚数量,更适合紧凑的设计。
PWM驱动舵机
PWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init()
{
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
//第1步
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2的时钟
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//定时器上电后默认使用内部时钟写不写都行(选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟)
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up ;//计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period= 20000 - 1;//计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72 - 1;//预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);//将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
//第2步
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式,选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init,配置TIM2的输出比较通道1
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,定时器开始运行
//第3步
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //受外设控制的引脚,均需要配置为复用推挽模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1引脚初始化为复用推挽输出
}
/**
* 函 数:PWM设置CCR
* 参 数:Compare 要写入的CCR的值,范围:0~100
* 返 回 值:无
* 注意事项:CCR和ARR共同决定占空比,此函数仅设置CCR的值,并不直接是占空比
* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
}
PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init();
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
#endif
Servo.h
#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H
void Servo_SetAngle(float Angle);
void Servo_Init();
#endif
Servo.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
/**
* 函 数:舵机初始化
* 参 数:无
* 返 回 值:无
*/
void Servo_Init()
{
PWM_Init();//初始化舵机的底层PWM
}
/**
* 函 数:舵机设置角度
* 参 数:Angle 要设置的舵机角度,范围:0~180
* 返 回 值:无
*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比
//将角度线性变换,对应到舵机要求的占空比范围上
}
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
#include "Encoder.h"
#include "Timer.h"
#include "TimerOut.h"
#include "PWM.h"
#include "Serrvo.h"
#include "Key.h"
uint8_t KeyNum; //定义用于接收键码的变量
float Angle; //定义角度变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
Servo_Init(); //舵机初始化
Key_Init(); //按键初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); //1行1列显示字符串Angle:
while(1)
{
KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码
if (KeyNum == 1) //按键1按下
{
Angle += 30; //角度变量自增30
if (Angle > 180) //角度变量超过180后
{
Angle = 0; //角度变量归零
}
}
Servo_SetAngle(Angle); //设置舵机的角度为角度变量
OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3); //OLED显示角度变量
}
}
PWM驱动直流电机
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
#include "Encoder.h"
#include "Timer.h"
#include "TimerOut.h"
#include "PWM.h"
#include "Serrvo.h"
#include "Key.h"
#include "Moter.h"
uint8_t KeyNum; //定义用于接收键码的变量
int8_t Speed; //定义速度变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
Moter_Init(); //直流电机初始化
Key_Init(); //按键初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Speed:"); //1行1列显示字符串Speed:
while (1)
{
KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码
if (KeyNum == 1) //按键1按下
{
Speed += 20; //速度变量自增20
if (Speed > 100) //速度变量超过100后
{
Speed = -100; //速度变量变为-100
//此操作会让电机旋转方向突然改变,可能会因供电不足而导致单片机复位
//若出现了此现象,则应避免使用这样的操作
}
}
Motor_SetSpeed(Speed); //设置直流电机的速度为速度变量
OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3); //OLED显示速度变量
}
}
Moter.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
void Moter_Init()
{
PWM_Init();//初始化直流电机的底层PWM
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启GPIOA的时钟
//将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
}
/**
* 函 数:直流电机设置速度
* 参 数:Speed 要设置的速度,范围:-100~100
* 返 回 值:无
*/
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
if (Speed >= 0) //如果设置正转的速度值
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置高电平
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置低电平,设置方向为正转
PWM_SetCompare3(Speed); //PWM设置为速度值
}
else //否则,即设置反转的速度值
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置低电平
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置高电平,设置方向为反转
PWM_SetCompare3(-Speed); //PWM设置为负的速度值,因为此时速度值为负数,而PWM只能给正数
}
}
Moter.h
#ifndef __MOTER_H
#define __MOTER_H
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
void Moter_Init();
#endif
PWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init()
{
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
//第1步
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2的时钟
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//定时器上电后默认使用内部时钟写不写都行(选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟)
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up ;//计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period= 100 - 1;//计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=36 - 1;//预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);//将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
//第2步
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式,选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init,配置TIM2的输出比较通道1
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,定时器开始运行
//第3步
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //受外设控制的引脚,均需要配置为复用推挽模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1引脚初始化为复用推挽输出
}
/**
* 函 数:PWM设置CCR
* 参 数:Compare 要写入的CCR的值,范围:0~100
* 返 回 值:无
* 注意事项:CCR和ARR共同决定占空比,此函数仅设置CCR的值,并不直接是占空比
* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare3(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
}
PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init();
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
#endif
接线图