CAN通信软件配置工程

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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 物联网 信息与通信
于 2024-02-03 19:36:25 首次发布
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CAN通信的软件配置工程方式（怎么用）

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1. 应用展示

robomaster开发板a型二进制流水灯（中科大）_哔哩哔哩_bilibili

2. 讲解工程

 a.元件

  • 大疆公司RoboMaster赛事A型主控板
    • 元件与引脚对应关系
      • LED1-8:PG1-PG8，电路原理图中低电平点亮（故默认输出高电平）
      • CAN1:PD0、PD1，在APB1总线上
    • ·12MHz晶振，可配置最高主频180MHZ
    • 主控单元为STM32F427IIH6

 b. 功能描述：

  • CAN1总线自收自发
    • 万般归一，单片机的精髓在于点灯
    • 接收方接收后直接在FIFO中断函数中处理信息，熄灭对应的灯，直到下次指令到来重新点灯
    • 发送方发送一字节数据指明灯的序号，由滤波器配置决定FIFO0或FIFO1接收

3. 配置CubeMX

  • 选择板子STM32F427IIH6
 a. LED参数（配置八个LED灯）
  • 8个GPIO引脚在Pinout view设为output模式
    • 上拉电阻，下拉也可以，尽量别浮空
    • 初始状态高电平表示灯灭

 b. SerialWire、外部时钟

 c. 时钟树

 d. CAN参数配置
  • 在Pinout view将PD0和PD1分别设置为CAN1_RX和CAN1_TX
  • BS1（传播段+相位缓冲段1）和BS2（相位缓冲段2）分别为2，采样在两者间
  • Prescaler是9，从APB1的45MHz分频出来

配置成回环模式

  • 使能接收中断

4. 代码编写

 a. keil中配置

（C99，关闭编译优化，reset and run）

 b. 初始化配置

   i. 一些必要的宏定义
// 滤波器编号
#define CAN_FILTER(x) ((x) << 3)

// 接收队列
#define CAN_FIFO_0 (0 << 2)
#define CAN_FIFO_1 (1 << 2)

//标准帧或扩展帧
#define CAN_STDID (0 << 1)
#define CAN_EXTID (1 << 1)

// 数据帧或遥控帧
#define CAN_DATA_TYPE (0 << 0)
#define CAN_REMOTE_TYPE (1 << 0)
   ii. 初始化配置函数定义
/**
 * @brief 初始化CAN总线
 *
 * @param hcan CAN编号
 * @param Callback_Function 处理回调函数
 */
void CAN_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  HAL_CAN_Start(hcan);//打开CAN
  __HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  __HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);//使能两个FIFO的中断
}
  • 可以将这部分初始化，写在滤波器的配置函数中
  iii. 初始化配置函数调用
CAN_Init(&hcan1);

 c. 发送报文

   i. 发送报文函数定义
/**
 * @brief 发送数据帧
 *
 * @param hcan CAN编号
 * @param ID ID
 * @param Data 被发送的数据指针
 * @param Length 长度
 * @return uint8_t 执行状态(HAL_CAN_AddTxMessage)
 */
uint8_t CAN_Send_Data(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint16_t ID, uint8_t *Data, uint16_t Length)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
  uint32_t used_mailbox;

// 检测关键传参
  assert_param(hcan != NULL);

  tx_header.StdId = ID;
  tx_header.ExtId = 0;
  tx_header.IDE = 0;
  tx_header.RTR = 0;
  tx_header.DLC = Length;

return (HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &tx_header, Data, &used_mailbox));
}

HAL 库提供了实现 CAN 发送的函数 HAL_CAN_AddTXMessage

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, 
CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox)

函数名

HAL_CAN_AddTXMessage

函数功能

将一段数据通过 CAN 总线发送

返回值

HAL_StatusTypeDef，HAL 库定义的几种状态，如果本次 CAN 发送成功，则返回 HAL_OK

参数1

CAN_HandleTypeDef *hcan，即 can 的句柄指针，如果是 can1 就输入&hcan1，can2 就输入&hcan2

参数2

CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader，待发送的 CAN 数据帧信息的结构体指针，包含了 CAN 的 ID，格式等重要信息

参数3

uint8_t aData[]，装载了待发送的数据的数组名称

参数4

uint32_t *pTxMailbox，用于存储 CAN 发送所使用的邮箱号

在使用HAL_CAN_AddTXMessage前，需要把 帧格式、长度 通过对结构体赋值确定好，在作为该函数的参数（发送报文的作用）

   ii. 发送报文函数调用
CAN_Send_Data(&hcan1,0x01,&Send_Data,1);

 d. 接收报文

   i. 接收报文滤波器配置函数定义
/**
 * @brief 配置CAN的滤波器
 *
 * @param h    can CAN编号
     * @param Object_Para 编号 | FIFOx | ID类型 | 帧类型
     * @param ID ID
     * @param Mask_ID 屏蔽位(0x3ff, 0x1fffffff)
 */
void CAN_Filter_Mask_Config(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t Object_Para, uint32_t ID, uint32_t Mask_ID)
{
  CAN_FilterTypeDef can_filter_init_structure;

  // 检测关键传参
  assert_param(hcan != NULL);

  if ((Object_Para & 0x02))
  {
    // 扩展帧
    // 掩码后ID的高16bit
    can_filter_init_structure.FilterIdHigh = ID << 3 << 16;
    // 掩码后ID的低16bit
    can_filter_init_structure.FilterIdLow = ID << 3 | ((Object_Para & 0x03) << 1);
    // ID掩码值高16bit
    can_filter_init_structure.FilterMaskIdHigh = Mask_ID << 3 << 16;
    // ID掩码值低16bit
    can_filter_init_structure.FilterMaskIdLow = Mask_ID << 3 | ((Object_Para & 0x03) << 1);
  }
  else
  {
    // 标准帧
    // 掩码后ID的高16bit
    can_filter_init_structure.FilterIdHigh = ID << 5;
    // 掩码后ID的低16bit
    can_filter_init_structure.FilterIdLow = ((Object_Para & 0x03) << 1);
    // ID掩码值高16bit
    can_filter_init_structure.FilterMaskIdHigh = Mask_ID << 5;
    // ID掩码值低16bit
    can_filter_init_structure.FilterMaskIdLow = ((Object_Para & 0x03) << 1);
  }

  // 滤波器序号, 0-27, 共28个滤波器, can1是0~13, can2是14~27
  can_filter_init_structure.FilterBank = Object_Para >> 3;
  // 滤波器绑定FIFOx, 只能绑定一个
  can_filter_init_structure.FilterFIFOAssignment = (Object_Para >> 2) & 0x01;
  // 使能滤波器
  can_filter_init_structure.FilterActivation = ENABLE;
  // 滤波器模式, 设置ID掩码模式
  can_filter_init_structure.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  // 32位滤波   
  can_filter_init_structure.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    //从机模式选择开始单元
  can_filter_init_structure.SlaveStartFilterBank = 14;

  HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &can_filter_init_structure);
   //将这些配置写入寄存器
}
   ii. 接收报文滤波器配置函数调用
CAN_Filter_Mask_Config(&hcan1, 
CAN_FILTER(13) | CAN_FIFO_1 | CAN_STDID | CAN_DATA_TYPE,
 0x114, 0x7ff);
//掩码ID设为0x7ff，意为所有的都接收
   iii. 接受报文中断回调函数定义
/**
 * @brief HAL库CAN接收FIFO1中断
 *
 * @param hcan CAN编号
 */
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef header;
  uint8_t data;
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_FILTER_FIFO1, &header, &data);
//如果有多个CANID的话还需要在这里用switch的结构 不同的ID用不同的处理例如下面一行代码
  LED_Control(data);
}
  • 示例(robomaster电机控制)
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
 CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
 uint8_t rx_data[8];
 HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data);
 switch (rx_header.StdId)
 {
     case CAN_3508_M1_ID:
     case CAN_3508_M2_ID:
     case CAN_3508_M3_ID:
     case CAN_3508_M4_ID:
     case CAN_YAW_MOTOR_ID:
     case CAN_PIT_MOTOR_ID:
     case CAN_TRIGGER_MOTOR_ID:
     {
         static uint8_t i = 0;
         //get motor id
         i = rx_header.StdId - CAN_3508_M1_ID;
         get_motor_measure(&motor_chassis[i], rx_data);
         break;
     }
     default:
     {
         break;
     }
 }
}

  e. 点灯程序

/**
 * @brief 点灯
 *
 * @param data 收到的数据
 */
void LED_Control(uint8_t data)
{
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_1, ((data & 1) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_2, ((data & 2) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_3, ((data & 4) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_4, ((data & 8) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_5, ((data & 16) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_6, ((data & 32) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_7, ((data & 64) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_8, ((data & 128) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
}

5. 总结（CAN通信的软件实现过程）

适合按照的顺序如下，与上文顺序有差异

    1. 一些必要的宏定义（移位操作）
    2. 滤波器配置函数【包括初始化（CAN的打开、对两个FIFO中断的使能），滤波器的配置，两个FIFO的选择】
    3. 发送报文的配置（对帧格式、长度进行配置，通过HAL库函数将数据发送到CAN总线）
    4. FIFO的接收中断回调函数（其中用HAL库函数读取总线数据并进行处理）
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