CAN通信篇 - Can模块配置（一）

Can模块的是CAN控制器模块，该模块比较简单，只包括三个部分：Can控制器、Can硬件对象（CAN控制器手册中所描述的MailBox）以及通用配置中的Can主函数周期。下面所示为Davinci Configurator配置工具中Can模块的配置容器。

下面详细介绍下各部分配置及其参数意义。

CanConfigSet

CanConfigSet是Can模块的二级配置容器，包含了Can控制器和Can硬件对象，2个三级配置项容器。

CanControllers

CanController容器包含了所有Can控制器的配置。根据系统上实际使用的Can控制器硬件数量，在这里配置对应数量的控制器（就是每个控制器硬件对应的软件抽象，一对一关系）个数。下图所示是一个对应硬件Can控制器的配置容器的包含项，包括了：波特率和过滤器掩码，下面来一一介绍。

首先是Can控制器的通用参数配置，如下图所示。

其中需要特别注意的都已用红圈标明。其余配置项不是不重要，而是这些配置项有些是默认，有些是在MCAL导入达芬奇工具的arxml中已确定，属于预条件（比如，通过EB配置后，再导入达芬奇），这里不做过多详述。
这里需要注意的第一个是Can控制器的地址（Controller Base Address），即在MCU的寻址空间上，该控制器的位置，现在使用的Microp，基本都是内置Can控制器的，可以直接查芯Microp芯片手册获取该参数。
第二个是波特率选择，这里这个波特率是引用了子配置项波特率的配置。即实际波特率配置是在CanControllerBaudrateConfig容器配置的，这里仅仅是引用之。
第三个是时钟选择，这里引用自Mcu模块配置的给Can模块使用的时钟；
第四个是Tx/Rx处理方式，这里有两种选择，分别是中断式和轮询式，具体采用哪种方式，视具体项目需求而定；
第五个是唤醒处理方式，也分为中断和轮询两种方式，具体视项目需求而定；
第六个是唤醒源选取，唤醒源来自EcuM，这里仅是选取使用，具体后续在EcuM中做介绍；

CanControllerBaudrateConfig

波特率配置如下所示，具体每个参数及其意义，可查CAN通信原理，这里不做赘述。

CanFilterMask

在本容器进行过滤掩码配置，没有过多需要介绍的。

CanHardwareObjects

CanHardwareObjects包含了项目使用的MailBox数量及其配置。关于具体最多可以配置多少个Can硬件对象具体要参考所使用的Can控制器硬件手册，Can控制器硬件手册会说明该Can控制器最多支持多少个CanMailBox。MailBox分为接收和发送两种发送Can硬件对象如下所示：
发送型：

接收型：

这里配置上需要注意有以下：

• Controller Ref ，引用CanController容器配置的Can控制器，表示该MailBox属于那个Can控制器；
• Handle Type，有BASIC和FULL两种，表示该MailBox服务于的CAN类型，具体这两种CAN类型的区别，参考CAN基础知识，此处不做赘述；
• Id Type，表示该MailBox可用于处理的CAN ID类型，有三种，分别为EXTENDED , MIXED 和 STANDARD,分别代表了扩展帧CAN报文（29bit-id）、混合CAN报文（扩展帧和标准帧都可以）和标准帧CAN报文（11bit-id）；
• Id Value，在FULL类型的Can硬件对象中，该值表示本Can MailBox处理的Can Id。在BASIC类型的Can硬件对象中，该值结合Filter Mask用于报文过滤；
• Object Type，分为TRANSMIT和RECEIVE,用于定义该Can硬件对象是用于报文发送的MailBox还是用于接收MailBox
• Filter Mask Ref ，引用CanController中定义的过滤掩码；

CanGeneral

CanGeneral是Can模块的通用配置容器，包含了许多配置参数。根据不同的芯片，配置项未必完全相同，此处参考的是Infineo TriCore平台。

• Change Baudrate Api, 定义Can_ChangeBaudrate Api是否使能；
• Counter Ref，引用Os模块定义的OS Counter，用于本模块；
• Dev Error Detection， DET使能开关；
• Ecc Init，指定Can驱动是否初始化Can报文RAM，当报文RAM使用了parity或ECC功能，建议硬件复位后初始化报文RAM；
• Enable optimizations for hardware buffer lengths , 如果选中此项，FullCAN的硬件缓冲区将被限制为要接收的实际消息的帧长度。一般来说，这可以节省硬件资源，但如果收到帧长度较长的CAN-FD消息，它们可能会被驱动程序丢弃。如果禁用此功能，硬件缓冲区将配置为能够接收所有消息长度的最大值。
• Fd NISO，指定CAN-FD帧格式一致性（ISO11898-1或博世CAN FD V1.0）；
• Fd Support，指定支持的CAN FD类型，NONE表示不支持，BRS表示支持，但DLC最大为8字节，FULL表示支持，且DLC最大为64字节；
• Generic Confirmation，定义是否使能通用确认函数；
• Generic Confirmation API2，此参数更改“CanGenericConfirmation”的签名，以支持总线镜像（第二种使用情形是支持CDD镜像组件进行总线镜像。另请参见“CanMirrorModeSupport”。)
• Generic Pre Transmit，此参数定义是否为所有Tx消息调用通用的预传输函数。在发送消息之前，使用此选项可更改数据或中止传输。
• Generic Precopy，此参数定义是否调用通用预拷贝函数。如果使能，任何Rx事件都会调用该函数。
• Get Status， 该参数定义是否使能API Can_GetStatus()；
• Hardware Cancel By Appl， 该参数定义是否可以取消硬件loop检查，仅当CanHardwareLoopCheck使能时才可使用；
• Hardware Loop Check, 该参数使能硬件loop检查，以避免死循环（仅在硬件支持时才可用）；
• Interrupt Category，如果采用中断式处理，指定所采用的中断等级；
• Interrupt Lock，该参数指定由谁处理中断锁，可选DRIVER,APPL或BOTH;
• Main Function Busoff Period[ms], 指定函数Can_MainFunction_Busoff的调用周期；
• Main Function Mode Period[ms]，指定函数Can_MainFunction_Mode的调用周期；
• Main FunctionWakeup Period[ms]，指定函数Can_MainFunction_Wakeup的调用周期；
• Multiple Basic CAN Object，当使用多个基本CAN硬件消息来优化接收时激活该选项，这允许使用更多硬件消息过滤器和硬件消息缓冲区（仅在硬件支持时才有效）。
• Multiple Basic CAN Tx Object，当使用多个TX基本CAN硬件消息优化传输时激活该想想，这允许使用更多硬件消息缓冲区（仅在硬件支持时才有效）。
• ReInitialization While Start Transition，该选项定义是否在启动传输时执行整个处理器初始化（包括硬件Rx和Tx邮箱和控制寄存器）。

CanMainfunctionRWPeriods

对于采用轮询方式处理Can报文处理的场景，CanMainfunctionRWPeriods容器用于定义函数Can_MainFunction_Read和Can_MainFunction_Write的执行周期。

总结

以上就是Davinci Configurator中关于Can模块的配置介绍。

• 这个模块主要进行Can控制器相关参数和Can模块的Tx和Rx的MailBox配置。至于CanGeneral的配置，一般保持默认即可。另外关于轮询式Can报文处理的周期定义，仅在配置为轮询式处事方式时才需要，对于配置为中断式的，空置即可。
• 这个模块可以理解为是AUTOSAR架构下Can通信的最低层（暂不考虑MCAL），直接与CanBus交互；