24电赛省赛D题--思路分享

一、赛题分享

2024年全国大学生电子设计竞赛赛区赛暨模拟电子系统设计专题赛（TI杯）初赛 赛题公示

立体货架盘点无人机系统（D题题）

 二、思路分享

         对于D题的基础部分，即货物盘点部分，赛题要求在270秒内完成。在网上能够找到的方案最为普遍的就是预先设定好航点，因为有4个面，一个面是6个点，总共加起来的话有24个点需要停留，加上起点和终点，至少需要无人机在26个点上进行停留。无人机遍历这些点，所需的时间就很容易超过赛题要求的270秒。网上的方案对于我们的无人机来说是不适配的，毕竟大家的无人机总有一些不一样的地方。总之，找到自己无人机合适的方法就行。

        接下来分享一下我们在电赛无人机中实施的基础部分的方案：

        首先，设置航点。拿A面来举例，无人机自起点垂直起飞至150cm处悬停，然后进入A面第一个航点（A面右侧），与上部二维码平行，并且OPENMV指向二维码方向，无人机飞向与上部二维码平行的第二个航点（A面左侧）。在无人机从第一个航点飞向第二个航点的过程中OPENMV自动识别二维码，并在识别时进行打点和数据记录。接下来进行A面下部的二维码识别，第三个航点（A面右侧）在第二个航点的基础上下降高度到与下部二维码平行，与上部二维码同理，进行二维码识别。其它的面都大同小异，要注意二三面识别部分，识别的顺序是一三面，然后是二四面，这样的话，无人机仅需转向一次。

        以上是我们无人机基础部分航点的遍历的方案，希望对大家有所帮助谢谢。