32代码 四驱简易电动小车 蓝牙控制、语音控制、巡线、寻光、避障（内含语音模块天问ASR-PRO开发板的串口配置程序）

已于 2024-04-24 20:58:21 修改
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文章标签： c语言 语音识别 人工智能 功能测试
于 2024-04-24 19:59:36 首次发布
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版权

作者声明：
作者笔名为：北风
作者QQ号为：2547903457
作者个人简介1：现为大二的一名普通学生，祝自己努力加油！！！！
作者个人简介2：因作者初学，能力有限，部分代码并不精简，可根据自身能力进行更改；
作品简介1：
本车为四驱小车，现在具有的功能：蓝牙、语音、寻光、巡线、避障。通过上行蓝牙或语音模块来控制下行车辆行驶（前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转）以及三个功能（寻光、巡线、避障）。

作品简介2：
本车用到一个stm32f103rct6作为主控板、两块tb6612集成的电机驱动板D24A、
四个带编码器的电机（但没用到编码器）、一个电源模块（12V转3.3/5/12V）、一个四路红外巡线模块、
一个舵机模块SG90、一个超声波测距避障模块HC-SR04、三个光敏电阻传感器模块、一个天问语音模块、
两块电池（一块12V）、两块板子（电机在中间）、几个雪糕棒（用来向外扩展四路巡线模块）、杜邦线若干

作者提示1：
本车程序代码的绝大部分注释均为作者本人所写。

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70bac0cfca454e81a5a3b4d8a5b1d9f5.png

主函数main.c 

#include "stm32f10x.h"
#include "system.h"
#include "Delay.h"
#include "moto.h"
#include "pwm.h"
#include "Car.h"
#include "Serial.h"
#include "Timer1.h"
#include "Ultrasound.h"
#include "Track.h"
#include "usart3.h"
#include "Light.h"
#include "Timer2.h"
uint16_t Data1;
extern u16 flag_send;
extern u8 com_data;
/*******************************************************************************************
作者声明：
作者笔名为：北风
作者QQ号为：2547903457
作者个人简介1：现为大二的一名普通学生，祝自己努力加油！！！！
作者个人简介2：因作者初学，能力有限，部分代码并不精简，可根据自身能力进行更改；
作品简介1：
本车为四驱小车，现在具有的功能：蓝牙、语音、寻光、巡线、避障。通过上行蓝牙或语音模块来控制
下行车辆行驶（前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转）以及三个功能（寻光、巡线、避障）。

作品简介2：
本车用到一个stm32f103rct6作为主控板、两块tb6612集成的电机驱动板D24A、
四个带编码器的电机（但没用到编码器）、一个电源模块（12V转3.3/5/12V）、一个四路红外巡线模块、
一个舵机模块SG90、一个超声波测距避障模块HC-SR04、三个光敏电阻传感器模块、一个天问语音模块、
两块电池（一块12V）、两块板子（电机在中间）、几个雪糕棒（用来向外扩展四路巡线模块）、杜邦线若干

作者提示1：
本车程序代码的绝大部分注释均为作者本人所写。
********************************************************************************************/

int main()                                 //语音控制（三个功能1.寻光功能 xunguang(); 2.巡线功能 xunxian(); 3.避障功能 bizhang();）
{                                          //int main()的上花括号
   SystemInit();                           //配置系统时钟为72M   
   delay_init();                           //延时函数初始化
   moto_Init();                            //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
   TIM4PWM_Init();                         //初始化设置舵机转向 右边为0度 0°对应500    90°对应1500   180°对应2500 
   Car_Init();                             //初始化车辆行驶方向
   Light_Init();                           //初始化寻光模块
   Track_Init();                           //初始化巡线模块
   Ultrasound_Init();                      //初始化避障模块
   USART3_Init();                          //初始化语音模块（语音模块用到串口3）
   Serial_Init();                          //初始化蓝牙模块（蓝牙模块用到串口1）
   PWM_Int(0,0);                           //初始化电机模块（此车为四驱，定时器五的四个通道都用了）
   while(1)                                //循环上花括号（设计的是通过蓝牙或语音来切换功能）
	{                                      //（三个功能1.寻光功能 xunguang(); 2.巡线功能 xunxian(); 3.避障功能 bizhang();）
		
		if(Data1 == 0x37)xunguang();       //蓝牙模式下的寻光模式
		if(Data1 == 0x38)xunxian();        //蓝牙模式下的巡线模式
		if(Data1 == 0x39)bizhang();        //蓝牙模式下的避障模式
		if(com_data == 0x37)xunguang();    //语音模式下的寻光模式
		if(com_data == 0x38)xunxian();     //语音模式下的巡线模式
		if(com_data == 0x39)bizhang();     //语音模式下的避障模式
		
	}                                      //循环下花括号
		
}		                                   //int main()的下花括号

/*****************************************************************************************************
下方函数功能 ：通过蓝牙或语音控制车辆的前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转。
作者提示1：通过调用USART_ClearITPendingBit函数，可以将接收中断挂起位清零，以便下一次接收中断能够正常触发。
作者提示2：USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_RXNE);同理一样的作用。
******************************************************************************************************/

 void USART1_IRQHandler(void)                               //蓝牙模块（蓝牙模块用到串口1）串口1中断服务程序
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)    //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Data1=USART_ReceiveData(USART1);
		if(Data1 == 0x30)Car_Stop();                        //停车函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x31)Go_Ahead();                        //前进函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x32)Go_Back();                         //后退函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x33)Turn_Left();                       //左转函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x34)Turn_Right();                      //右转函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x35)Self_Left();                       //原地左转函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x36)Self_Right();                      //原地右转函数可鼠标右键跳转查看
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);     
	}                                                       
}


 void USART3_IRQHandler(void)                               //语音模块（语音模块用到串口3）串口3中断服务程序
 {
	
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)   //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_RXNE);
		com_data = USART3->DR;	
		if(com_data == 0x30)Car_Stop();
		if(com_data == 0x31)Go_Ahead();
	    if(com_data == 0x32)Go_Back();
		if(com_data == 0x33)Turn_Left();
		if(com_data == 0x34)Turn_Right();
		if(com_data == 0x35)Self_Left();
		if(com_data == 0x36)Self_Right();
	 } 

 }


/*******************************************************************************************
下方为各功能模块的独立代码：1.寻光功能 xunguang(); 2.巡线功能 xunxian(); 3.避障功能 bizhang();
在测试使用各功能模块时请解除对应模块的注释。
********************************************************************************************/


/*******************************************************************************************
功能模块：1.寻光功能 xunguang();    
********************************************************************************************/
		
//int TargetVelocity=500;
//int main(void)
// {	
//   SystemInit();   //配置系统时钟为72M   
//   delay_init();   //延时函数初始化
//   moto_Init();    //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
//   Car_Init();	
//   Light_Init();
//   PWM_Int(0,0);
//    while(1)
//   {
//	    xunguang();
//   }
// }

/*******************************************************************************************
功能模块：2.巡线功能 xunxian();  
********************************************************************************************/

//int TargetVelocity=500; 
//int main(void)
//{	
//   SystemInit();   //配置系统时钟为72M   
//   delay_init();   //延时函数初始化
//   moto_Init();    //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
//   Car_Init();	
//   Track_Init();
//   PWM_Int(0,0);
//	
//   while(1)
//   {  
//	    xunxian(); 
//   }
//} 	

/*******************************************************************************************
功能模块：3.避障功能 bizhang();  
********************************************************************************************/

//int TargetVelocity=500; //自动避障功能
//int main(void)
// {	
//   SystemInit();   //配置系统时钟为72M   
//   delay_init();   //延时函数初始化
//   moto_Init();    //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
//   TIM4PWM_Init();
//   Car_Init();	
//   Ultrasound_Init();
//   PWM_Int(0,0);  
//  while(1)                            
//	{
//      bizhang();
//	}
//} 

/*******************************************************************************************
直线巡线时绕开障碍物后继续巡线：绕开障碍物的函数（本代码实现从左侧绕过障碍物并回到直行线上）
（需按照实际情况更改） 
********************************************************************************************/

//		Car_Stop();
//		delay_ms(240);
//		Self_Left();
//		delay_ms(834);
//		Go_Ahead();
//		delay_ms(520);
//		Self_Right();
//		delay_ms(750);
//		Go_Ahead();
//		delay_ms(800);
//		Self_Right();
//		delay_ms(740);
//		Go_Ahead();
//		delay_ms(790);
//		Self_Left();
//		delay_ms(380);
//      Car_Stop();
//		delay_ms(500);

/*******************************************************************************************
后续功能可按照自己所需功能自行添加 
********************************************************************************************/

usart3.c串口3全套配置

#include "stm32f10x.h"
#include "usart3.h"
u16 flag_send=0;
u8 com_data;
u16 USART3_RX_STA=0;
/**************************************************************************
函数功能：语音配置，用到串口3，
作者提示：下方所有函数代码，b站江协科技up主都讲过
***************************************************************************/
void USART3_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;
	USART_InitTypeDef USART3_InitStrue;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出（发射）
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStrue);
	
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入（接收）
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStrue);
	
	
	USART3_InitStrue.USART_BaudRate = 115200;
	USART3_InitStrue.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART3_InitStrue.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
	USART3_InitStrue.USART_Parity = USART_Parity_No;//奇偶校验位
	USART3_InitStrue.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//停止位
	USART3_InitStrue.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//数据位
	USART_Init(USART3, &USART3_InitStrue);
	
	USART_Cmd(USART3, ENABLE);
	
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//打开接收中断，当接收到数据时开启中断
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);
}


//extern u8 check_flag;

void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
    /* 发送一个字节数据到 USART */
	USART_SendData(pUSARTx,ch);

    /* 等待发送数据寄存器为空 */
    while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}


void Usart_SendString(USART_TypeDef* pUSARTx, char *str)
{
    unsigned int k=0; 
    do
    {
        Usart_SendByte(pUSARTx, *(str + k));
        k++;
    }while(*(str + k) != '\0');
 
    /* 等待发送完成 */
    while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET)
	{}
}

usart3.h串口3全套配置

#ifndef _usart3_H
#define _usart3_H


#include "system.h"


#define USART3_MAX_RECV_LEN		600					//最大接收缓存字节数
#define USART3_MAX_SEND_LEN		600					//最大发送缓存字节数
//#define USART3_RX_EN 			1					//0,不接收;1,接收.

extern u8  USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; 		//接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN字节
extern u8  USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; 		//发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
extern u16 USART3_RX_STA;   						//接收数据状态

void USART3_Init(void);				//串口3初始化 

void Usart_SendString(USART_TypeDef* pUSARTx, char *str);
#endif

usart3中提及的

system.c的配置

#include "system.h"    //请跳转至.h文件查看注释，此模块.c文件中不需要任何代码

 system.h

#ifndef _system_H
#define _system_H


#include "stm32f10x.h"


//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入


#endif

祝你学习进步！ 

川 省
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四路驱动小车stm32f103源码
04-23
包含红外线遥控，超声波避障，PID调速等多种功能，源码都有，F103zet6可以直接使用
巡线小车代码
06-14
arduino 的巡线小车程序
巡线小车 sb3 scratch程序编程
10-27
智能巡线小车，自动沿着线路运行，适合少儿编程实例分析。程序编写思路需要有基础方可理解。智能巡线小车，自动沿着线路运行，适合少儿编程实例分析。程序编写思路需要有基础方可理解。
巡线小车制作教程（英文版）
01-16
一个英文版巡线小车的制作过程，包含了详细的小车制作过程，以及程序控制流程详解，非常详细。
STM32接收数据-状态显示在屏幕 openMV寻迹与小车控制 Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车
02-25
该教程以STM32F103为主控芯片，结合OpenMV视觉模块进行视觉巡线小车的开发与控制。 在本项目中，STM32F103C8T6作为主控芯片，负责接收来自OpenMV模块的视觉数据，并根据接收到的数据进行相应的处理与状态显示。...
基于stm32控制四轮小车电机驱动（一）
weixin_55039578的博客
07-17 8591
最近在做一个简单的小项目，用stm32做一个智能小车，我用的32板子是正点原子stm32mini的。以后我会持续更新项目动态会和大家积极分享经验和程序。 这次是小车的初步——电机驱动 我的小车将左边的一排电机并联，将右边的电机并联，发现并联电机会更加的方便和简单。 首先电机驱动模块用的是L9110这个模块，L9110驱动直流电机的话比较简单，输出等于电源电压。 此次小车电机方面用到的PWM方面比较简单。 我用的是定时器3的通道1和通道3，设置 TIM3_CH1和TIM3_CH3 的 PWM 模式。 因为我一
Arduino案例实操 -- 智能巡防小车（三）Arduino IDE巡线小车编程
General_s
05-15 9936
三、Arduino IDE巡线小车编程3.1 Arduino开发环境下载免安装ZIP包下载IDE安装包3.2 Arduino IDE3.3 Blink项目实例打开内置案例进行程序上传3.4 巡线小车编程 3.1 Arduino开发环境 开发环境即Arduino项目的编程环境 – Arduino IDE，Arduino集成开发环境（IDE）是一个在计算机上运行的软件，可供开发者编写、编译以及上传程序至Arduino开发板。其界面友好，语法简单，可以很方便的上传程序，使得Arduino项目开发变得非常便捷。 A
【花雕学编程】Arduino BLDC 之无刷电机四驱电动车
雕爷学编程
06-19 1191
Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。它们可能有错误、不适用或者无法编译。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
小车现在为反转，修改为正转#include <PID_v1.h> //--------------------- 编码器引脚定义 -------------------- #define E1A 2 // 右电机A编码器A相（D2, INT0） #define E1B 3 // 右电机A编码器B相（D3, INT1） #define E2A 18 // 左电机B编码器A相（D18, INT5） #define E2B 19 // 左电机B编码器B相（D19, INT4） //--------------------- 电机驱动引脚定义 ------------------ // 右电机（电机1） int DIR_A1 = 22; // AIN1（方向控制A，D22） int DIR_A2 = 23; // AIN2（方向控制B，D23） int PWM_A = 9; // PWMA（PWM调速，D9） // 左电机（电机2） int DIR_B1 = 24; // BIN1（方向控制A，D24） int DIR_B2 = 25; // BIN2（方向控制B，D25） int PWM_B = 10; // PWMB（PWM调速，D10） volatile int countA = 0; // 右电机编码器计数 volatile int countB = 0; // 左电机编码器计数 //--------------------- 编码器中断服务函数 ----------------- // 右电机编码器中断处理（修正计数方向） void handleMotorA() { if (digitalRead(E1A)) { countA += (digitalRead(E1B) ? 1 : -1); // 符号反转 } else { countA += (digitalRead(E1B) ? -1 : 1); // 符号反转 } } // 左电机编码器中断处理（修正计数方向） void handleMotorB() { if (digitalRead(E2A)) { countB += (digitalRead(E2B) ? 1 : -1); // 符号反转 } else
最新发布
04-24
<think>好的，我需要帮用户修改代码，让小车电机从反转改为正转。用户提供了他们当前的代码和一些引用资料，我需要仔细看看这些内容。 首先，用户提到他们想通过修改DIR_A1、DIR_A2、DIR_B1和DIR_B2的逻辑来实现正转。根据引用[1]，右电机的DIR_A1是13脚控制反转，DIR_A2是7脚控制正转。左电机的DIR_B1是9控制反转，DIR_B2是8控制正转。原来的代码中，loop函数里反转的时候，右电机是DIR_A1设为LOW，DIR_A2为HIGH，左电机是DIR_B1设为LOW，DIR_B2为HIGH。所以如果要正转的话，应该反过来设置这些引脚的状态。 原来的正转部分在loop函数开始的时候，右电机是DIR_A1 HIGH，DIR_A2 LOW，左电机是DIR_B1 HIGH，DIR_B2 LOW。这时候电机正转。而反转的时候，右电机DIR_A1 LOW，DIR_A2 HIGH，左电机DIR_B1 LOW，DIR_B2 HIGH。用户现在想将反转改为正转，可能需要检查这些引脚的高低电平设置是否正确。 如果用户之前的反转逻辑正确，那么要改为正转，应该把DIR_A1和DIR_A2的值调换，同样对于DIR_B1和DIR_B2也是如此。比如，在反转时，右电机的DIR_A1是LOW，DIR_A2是HIGH，那么正转应该是DIR_A1 HIGH，DIR_A2 LOW。同样左电机DIR_B1在反转时是LOW，DIR_B2是HIGH，正转应该是DIR_B1 HIGH，DIR_B2 LOW。这样就能改变电机的转向。 不过需要确认电机的实际接线和驱动方式是否正确。比如，有些电机驱动模块可能需要设置不同的引脚组合来控制方向。根据引用[2]，模块使用D1-D4作为控制端口，其中DA和DB是方向控制，可能对应不同的高低电平组合。而引用[3]中的例子则是通过不同的相引脚通电来控制方向，比如A相和B相的高低电平组合。 用户当前的代码中使用的是digitalWrite来控制DIR引脚，然后通过PWM调节速度。所以正确的方向控制应该取决于DIR引脚的高低组合。例如，在引用[1]的例子中，右电机正转时DIR_A1是HIGH，DIR_A2是LOW，而反转时相反。所以用户需要确保在希望正转的时候，设置正确的引脚状态。 可能的解决方案是检查每个电机的正转和反转所需的DIR引脚状态，并调整相应的代码部分。例如，如果用户希望反转改为正转，那么可能需要将原本设置的反转部分的DIR引脚状态改为正转的状态。或者，如果用户整个循环中想要小车一直正转，而不是交替正反转，那么可能需要修改loop函数中的代码，去掉反转的部分，保持正转的状态。 另外，用户提到了PID库，但代码中没有显示PID相关的实现，可能需要确保在修改方向控制时不影响PID的控制逻辑，如果有的话。不过当前的问题主要是方向控制，所以重点放在DIR引脚的状态设置上。 总结一下，用户需要将原本的反转部分的引脚状态改为正转的设置。例如，在反转时，右电机的DIR_A1设为LOW，DIR_A2设为HIGH，改为正转的话，应设置为DIR_A1 HIGH和DIR_A2 LOW，同样适用于左电机的DIR_B1和DIR_B2。</think>要修改电机转向逻辑，需调整DIR引脚的电平组合。根据引用[1]的引脚定义： 右电机正转逻辑： - `DIR_A1 = HIGH`（禁用反转） - `DIR_A2 = LOW`（启用正转） 左电机正转逻辑： - `DIR_B1 = HIGH`（禁用反转） - `DIR_B2 = LOW`（启用正转） ### 修改步骤： 1. **原反转代码段**： ```cpp //右电机反转 digitalWrite(DIR_A1,LOW); digitalWrite(DIR_A2,HIGH); //左电机反转 digitalWrite(DIR_B1,LOW); digitalWrite(DIR_B2,HIGH); ``` 2. **改为正转**： ```cpp //右电机正转 digitalWrite(DIR_A1,HIGH); // 关闭反转通道 digitalWrite(DIR_A2,LOW); // 开启正转通道 //左电机正转 digitalWrite(DIR_B1,HIGH); // 关闭反转通道 digitalWrite(DIR_B2,LOW); // 开启正转通道 ``` ### 完整示例（修改后loop函数）： ```cpp void loop() { //右电机正转 digitalWrite(DIR_A1,HIGH); digitalWrite(DIR_A2,LOW); analogWrite(PWM_A,25); //左电机正转 digitalWrite(DIR_B1,HIGH); digitalWrite(DIR_B2,LOW); analogWrite(PWM_B,25); delay(1000); //保持正转（原反转部分改为正转） digitalWrite(DIR_A1,HIGH); // 修改点 digitalWrite(DIR_A2,LOW); // 修改点 digitalWrite(DIR_B1,HIGH); // 修改点 digitalWrite(DIR_B2,LOW); // 修改点 analogWrite(PWM_A,25); analogWrite(PWM_B,25); delay(1000); } ``` ### 原理说明： TB6612电机驱动芯片通过`DIR_x`引脚组合控制转向[^2]。当正转通道使能（LOW）且反转通道关闭（HIGH）时，电机正转。修改后代码始终保持正转通道激活状态，实现持续正转。
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