【花雕学编程】Arduino BLDC 之无刷电机四驱电动车

驴友花雕

于 2024-06-19 05:47:10 发布

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分类专栏： Arduino BLDC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino BLDC 无刷电机四驱电动车

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Arduino BLDC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino BLDC（无刷直流电机）是指使用Arduino平台来控制无刷直流电机（Brushless DC Motor）的一系列技术和应用。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。以下是对Arduino BLDC的全面详细科学解释：

1、主要特点：
无刷设计：BLDC电机没有碳刷和换向器，消除了电刷磨损和电磁干扰，提高了电机的寿命和效率。
电子换向：通过电子控制器实现换向，响应速度快，控制精度高。
高效率和高扭矩：BLDC电机具有高效率和高扭矩密度，适合需要快速响应和大扭矩的应用。
低维护：由于没有物理接触的电刷和换向器，维护需求低。
良好的控制性能：BLDC电机可以精确控制速度和位置，适合闭环控制系统。
Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。

2、应用场景：
机器人：在机器人技术中，BLDC电机用于精确控制机器人的关节和运动。
无人机：无人机（UAV）使用BLDC电机来实现稳定和高效的飞行。
电动车辆：电动汽车和电动自行车利用BLDC电机提供动力和扭矩。
工业自动化：在自动化设备中，BLDC电机用于精确控制机械臂和传送带。
家用电器：一些高性能家电，如洗衣机和空调，使用BLDC电机来提高能效和性能。
医疗设备：医疗设备中的电机驱动，如手术工具和诊断设备，也采用BLDC电机。

3、需要注意的事项：
控制算法：需要合适的控制算法，如FOC（Field Oriented Control），来实现BLDC电机的最佳性能。
驱动器选择：根据电机的电压和电流规格选择合适的驱动器。
编码器集成：为了实现精确的速度和位置控制，可能需要集成编码器。
软件工具：使用Arduino IDE或其他软件工具来编写和上传控制代码。
电源管理：确保电源供应稳定且符合电机的工作要求。
热管理：设计合适的散热方案，以防止电机和驱动器过热。
电磁兼容性：注意电磁兼容性设计，减少对其他设备的干扰。
安全考虑：设计时要考虑人员安全和设备安全的保护措施。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino BLDC电机控制系统是一种高效、灵活且应用广泛的技术解决方案。在设计和实施过程中，需要注意选择合适的控制算法、驱动器、编码器以及考虑电源管理、热管理和电磁兼容性等关键因素。

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1、主要特点:
可以利用Arduino BLDC控制多个BLDC电机,实现四轮独立驱动的车辆控制。
ESC对象可以独立控制每个驱动轮的转速和转向,实现车辆的灵活操控。
通过精确的速度和力矩控制,可以满足四驱电动车对高效、可靠驱动的需求。
Arduino BLDC提供了丰富的程序库和示例代码,大幅降低了无刷电机驱动的开发难度。
可以根据不同场景灵活配置控制参数,如加速度限制、最高速度等,以满足各类需求。
支持电机速度、电流、温度等多种反馈信号,有助于实现闭环控制和故障诊断。

2、应用场景:
四轮驱动电动车:利用BLDC电机的四轮独立驱动,实现高性能的越野、工程车等应用。
无人驾驶车辆:结合传感器和控制算法,实现自主导航、路径规划的无人车应用。
高功率电动叉车:利用BLDC电机的高扭矩特性,实现大载重电动叉车的驱动系统。
电动工程机械:如电动推土机、挖掘机等,BLDC电机可提供高效、可靠的动力输出。
电动高尔夫球车:满足球车对灵活转向、精准控制的需求。

3、需要注意的事项:
合理选择BLDC电机参数,确保其能够满足四驱电动车的功率输出和负载需求。
准确建立车辆的动力学模型,有助于设计更加精准的速度和力矩控制算法。
优化ESC对象的控制策略,确保四个驱动轮的协调性,实现平滑、稳定的车辆行驶。
根据不同路况和驾驶习惯,设置合理的加速度限制、最高速度等参数。
通过反馈控制优化车辆的动态响应性能,提高整体的操控性和灵活性。
注重整体系统的可靠性设计,如过载保护、故障诊断等机制,增强安全性。
考虑电池容量和功耗管理,确保四驱电动车能够长时间稳定运行。
针对不同使用场景,如室内、户外、越野等,优化控制算法和参数设置。
结合用户反馈,持续优化四驱电动车的性能和操控体验,提高产品竞争力。

总之,Arduino BLDC可以通过ESC对象实现四轮独立驱动的高性能电动车控制,体现出灵活操控、高效驱动、智能控制等特点。在设计和实现时需要关注电机参数选择、动力学建模、控制算法优化、安全性保障、功耗管理等关键技术,确保四驱电动车能够满足各类应用需求,为用户提供卓越的使用体验。

在这里插入图片描述
以下是使用Arduino控制无刷电机实现四驱电动车的几个实际应用程序的参考代码案例：

1、基本控制示例

#define MOTOR1_PIN1 9   // 电机1引脚1
#define MOTOR1_PIN2 10  // 电机1引脚2
#define MOTOR2_PIN1 5   // 电机2引脚1
#define MOTOR2_PIN2 6   // 电机2引脚2
#define MOTOR3_PIN1 3   // 电机3引脚1
#define MOTOR3_PIN2 4   // 电机3引脚2
#define MOTOR4_PIN1 7   // 电机4引脚1
#define MOTOR4_PIN2 8   // 电机4引脚2

void setup() {
  pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR3_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR3_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR4_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR4_PIN2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 向前
  forward();
  delay(2000);

  // 向后
  backward();
  delay(2000);

  // 左转
  leftTurn();
  delay(2000);

  // 右转
  rightTurn();
  delay(2000);

  // 停止
  stop();
  delay(2000);
}

void forward() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN2, LOW);
}

void backward() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN2, HIGH);
}

void leftTurn() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN2, LOW);
}

void rightTurn() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN2, HIGH);
}

void stop() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR3_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR4_PIN2, LOW);
}

要点解读：
这个程序使用8个引脚控制四个无刷电机，实现四驱电动车的基本控制。
使用digitalWrite()函数控制引脚的电平来控制电机的正反转。
forward()函数将所有电机设置为向前转动。
backward()函数将所有电机设置为向后转动。
leftTurn()函数将电机1和电机3设置为向后转动，电机2和电机4设置为向前转动，实现左转效果。
rightTurn()函数将电机1和电机3设置为向前转动，电机2和电机4设置为向后转动，实现右转效果。
stop()函数将所有电机停止转动。

2、PWM速度控制示例

#define MOTOR1_PIN1 9   // 电机1引脚1
#define MOTOR1_PIN2 10  // 电机1引脚2
#define MOTOR2_PIN1 5   // 电机2引脚1
#define MOTOR2_PIN2 6   // 电机2引脚2
#define MOTOR3_PIN1 3   // 电机3引脚1
#define MOTOR3_PIN2 4   // 电机3引脚2
#define MOTOR4_PIN1 7   // 电机4引脚1
#define MOTOR4_PIN2 8   // 电机4引脚2

void setup() {
  pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR3_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR3_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR4_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR4_PIN2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 向前加速
  accelerateForward();
  delay(5000);

  // 减速停止
  decelerateStop();
  delay(5000);

  // 向后加速
  accelerateBackward();
  delay(5000);

  // 减速停止
  decelerateStop();
  delay(5000);
}

void accelerateForward() {
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    analogWrite(MOTOR1_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR1_PIN2, 0);
    analogWrite(MOTOR2_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR2_PIN2, 0);
    analogWrite(MOTOR3_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR3_PIN2, 0);
    analogWrite(MOTOR4_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR4_PIN2, 0);
    delay(10);
  }
}

void decelerateStop() {
  for (int i = 255; i >= 0; i--) {
    analogWrite(MOTOR1_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR1_PIN2, 0);
    analogWrite(MOTOR2_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR2_PIN2, 0);
    analogWrite(MOTOR3_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR3_PIN2, 0);
    analogWrite(MOTOR4_PIN1, i);
    analogWrite(MOTOR4_PIN2, 0);
    delay(10);
  }
  stop();
}

void accelerateBackward() {
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    analogWrite(MOTOR1_PIN1, 0);
    analogWrite(MOTOR1_PIN2, i);
    analogWrite(MOTOR2_PIN1, 0);
    analogWrite(MOTOR2_PIN2, i);
    analogWrite(MOTOR3_PIN1, 0);
    analogWrite(MOTOR3_PIN2, i);
    analogWrite(MOTOR4_PIN1, 0);
    analogWrite(MOTOR4_PIN2, i);
    delay(10);
  }
}

void stop() {
  analogWrite(MOTOR1_PIN1, 0);
  analogWrite(MOTOR1_PIN2, 0);
  analogWrite(MOTOR2_PIN1, 0);
  analogWrite(MOTOR2_PIN2, 0);
  analogWrite(MOTOR3_PIN1, 0);
  analogWrite(MOTOR3_PIN2, 0);
  analogWrite(MOTOR4_PIN1, 0);
  analogWrite(MOTOR4_PIN2, 0);
}

要点解读：
这个程序在第一个示例程序的基础上添加了PWM（脉冲宽度调制）来实现电机速度的控制。
使用analogWrite()函数将引脚设置为模拟输出，并通过改变输出的PWM值来调整电机的转速。
accelerateForward()函数逐渐增加PWM值，使电机逐渐加速向前转动。
decelerateStop()函数逐渐减小PWM值，使电机逐渐减速停止。
accelerateBackward()函数逐渐增加PWM值，使电机逐渐加速向后转动。

在这里插入图片描述
3、基于 Dual VNH5019 驱动器的四驱控制程序:

#include <Servo.h>

Servo frontLeftESC, frontRightESC, rearLeftESC, rearRightESC;
int frontLeftPin = 9, frontRightPin = 10, rearLeftPin = 11, rearRightPin = 12;

int throttle = 0; // 油门值
int steer = 0; // 转向值

void setup() {
  frontLeftESC.attach(frontLeftPin);
  frontRightESC.attach(frontRightPin);
  rearLeftESC.attach(rearLeftPin);
  rearRightESC.attach(rearRightPin);
}

void loop() {
  // 根据油门和转向值计算每个电机的速度
  int frontLeftSpeed = throttle + steer;
  int frontRightSpeed = throttle - steer;
  int rearLeftSpeed = throttle + steer;
  int rearRightSpeed = throttle - steer;

  // 限制速度在 -100 到 100 之间
  frontLeftSpeed = constrain(frontLeftSpeed, -100, 100);
  frontRightSpeed = constrain(frontRightSpeed, -100, 100);
  rearLeftSpeed = constrain(rearLeftSpeed, -100, 100);
  rearRightSpeed = constrain(rearRightSpeed, -100, 100);

  // 设置电机速度
  setMotorSpeed(frontLeftSpeed, frontRightSpeed, rearLeftSpeed, rearRightSpeed);
}

void setMotorSpeed(int frontLeft, int frontRight, int rearLeft, int rearRight) {
  frontLeftESC.write(frontLeft + 90);
  frontRightESC.write(frontRight + 90);
  rearLeftESC.write(rearLeft + 90);
  rearRightESC.write(rearRight + 90);
}

要点解读:
使用 Servo 库控制四个电机的 ESC
根据油门和转向值计算每个电机的目标速度
使用 setMotorSpeed() 函数设置四个电机的速度

4、基于 Motor Shield 的四驱控制程序:

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor frontLeft(1), frontRight(2), rearLeft(3), rearRight(4);

int throttle = 0; // 油门值
int steer = 0; // 转向值

void setup() {
  frontLeft.setSpeed(0);
  frontRight.setSpeed(0);
  rearLeft.setSpeed(0);
  rearRight.setSpeed(0);
}

void loop() {
  // 根据油门和转向值计算每个电机的速度
  int frontLeftSpeed = throttle + steer;
  int frontRightSpeed = throttle - steer;
  int rearLeftSpeed = throttle + steer;
  int rearRightSpeed = throttle - steer;

  // 限制速度在 0 到 255 之间
  frontLeftSpeed = constrain(frontLeftSpeed, 0, 255);
  frontRightSpeed = constrain(frontRightSpeed, 0, 255);
  rearLeftSpeed = constrain(rearLeftSpeed, 0, 255);
  rearRightSpeed = constrain(rearRightSpeed, 0, 255);

  // 设置电机速度
  setMotorSpeed(frontLeftSpeed, frontRightSpeed, rearLeftSpeed, rearRightSpeed);
}

void setMotorSpeed(int frontLeft, int frontRight, int rearLeft, int rearRight) {
  frontLeft.setSpeed(frontLeft);
  frontRight.setSpeed(frontRight);
  rearLeft.setSpeed(rearLeft);
  rearRight.setSpeed(rearRight);
}

要点解读:
使用 AFMotor 库控制四个电机
根据油门和转向值计算每个电机的目标速度
使用 setMotorSpeed() 函数设置四个电机的速度

5、基于 L298N 驱动器的四驱控制程序:

#include <Servo.h>

Servo frontLeftESC, frontRightESC, rearLeftESC, rearRightESC;
int frontLeftPin = 9, frontRightPin = 10, rearLeftPin = 11, rearRightPin = 12;
int in1 = 2, in2 = 3, in3 = 4, in4 = 5, enA = 6, enB = 7;

int throttle = 0; // 油门值
int steer = 0; // 转向值

void setup() {
  frontLeftESC.attach(frontLeftPin);
  frontRightESC.attach(frontRightPin);
  rearLeftESC.attach(rearLeftPin);
  rearRightESC.attach(rearRightPin);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 根据油门和转向值计算每个电机的速度
  int frontLeftSpeed = throttle + steer;
  int frontRightSpeed = throttle - steer;
  int rearLeftSpeed = throttle + steer;
  int rearRightSpeed = throttle - steer;

  // 限制速度在 -100 到 100 之间
  frontLeftSpeed = constrain(frontLeftSpeed, -100, 100);
  frontRightSpeed = constrain(frontRightSpeed, -100, 100);
  rearLeftSpeed = constrain(rearLeftSpeed, -100, 100);
  rearRightSpeed = constrain(rearRightSpeed, -100, 100);

  // 设置电机速度
  setMotorSpeed(frontLeftSpeed, frontRightSpeed, rearLeftSpeed, rearRightSpeed);
}

void setMotorSpeed(int frontLeft, int frontRight, int rearLeft, int rearRight) {
  // 使用 L298N 驱动器控制电机
  analogWrite(enA, abs(frontLeft));
  analogWrite(enB, abs(rearLeft));
  if (frontLeft >= 0) {
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, HIGH);
  }
  if (rearLeft >= 0) {
    digitalWrite(in3, HIGH);
    digitalWrite(in4, LOW);
  } else {
    digitalWrite(in3, LOW);
    digitalWrite(in4, HIGH);
  }

  frontLeftESC.write(frontLeft + 90);
  frontRightESC.write(frontRight + 90);
  rearLeftESC.write(rearLeft + 90);
  rearRightESC.write(rearRight + 90);
}

要点解读:
使用 Servo 库控制四个电机的 ESC
使用 L298N 驱动器控制电机的方向和速度
根据油门和转向值计算每个电机的目标速度
使用 setMotorSpeed() 函数设置四个电机的速度和方向

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。它们可能有错误、不适用或者无法编译。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
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