OPENMV学习笔记（2）--特征检测

一.打开特征检测示例，这里以检测圆形为例。

代码示例如下：

import sensor, image, time          #导入sensor模块用于控制摄像头传感器。导入image模块用于图像处理。导入time模块用于时间相关的操作。

sensor. Reset()                      #初始化摄像头传感器
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置像素格式为RGB565，也可以选择为灰度模式“GRAYSCALE”
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  # 设置帧大小为QQVGA，也可以选择QVGA或其他。
sensor.skip_frames(time = 2000)     # 让相机跳过2000ms，使新的设置生效
clock = time. Clock()               # 用于跟踪FPS

while(True):
    clock.tick()

    #lens_corr(1.8)畸变矫正
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)

    # Circle对象有四个值: x, y, r (半径), 和 magnitude。
    # magnitude是检测圆的强度。越高越好

    # roi 是一个用以复制的矩形的感兴趣区域(x, y, w, h)。如果未指定，
    # ROI 即图像矩形。操作范围仅限于roi区域内的像素。

    # x_stride 是霍夫变换时需要跳过的x像素的数量。若已知圆较大，可增加
    # x_stride 。

    # y_stride 是霍夫变换时需要跳过的y像素的数量。若已知直线较大，可增加
    # y_stride 。

    # threshold 控制从霍夫变换中监测到的圆。只返回大于或等于阈值的圆。
    # 应用程序的阈值正确值取决于图像。注意：一条圆的大小是组成圆所有
    # 索贝尔滤波像素大小的总和。

    # x_margin 控制所检测的圆的合并。 圆像素为 x_margin 、 y_margin 和  
    # r_margin的部分合并。

    # y_margin 控制所检测的圆的合并。 圆像素为 x_margin 、 y_margin 和
    # r_margin 的部分合并。

    # r_margin 控制所检测的圆的合并。 圆像素为 x_margin 、 y_margin 和
    # r_margin 的部分合并。

    # r_min，r_max和r_step控制测试圆的半径。
    # 缩小测试圆半径的数量可以大大提升性能。
    # threshold = 3500比较合适。如果视野中检测到的圆过多，请增大阈值；
    # 相反，如果视野中检测到的圆过少，请减少阈值。
    for c in img.find_circles(threshold = 3500, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
        img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0))
        print(c)

    print("FPS %f" % clock.fps())

这些示例在刚开始大都会用到

import sensor, image, time         
sensor. Reset()                      
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) 
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  
sensor.skip_frames(time = 2000)     
clock = time. Clock()   

 

来完成相机的初始化，之后则会在while循环中不断调用相应函数来达成功能，例如：

识别圆形调用img.find_circles（）

识别线段调用img.draw_line（）。

二.如何查看调用的函数如何使用

这里以 img.find_circles（）为例将鼠标放在函数上，可以看到详细解释，用翻译工具翻译即可。

三.总结 

对于简单的特征检测，只需要在刚开始用

import sensor, image, time         
sensor. Reset()                      
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) 
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  
sensor.skip_frames(time = 2000)     
clock = time. Clock()   

1. 对openmv进行初始化，之后在while循环中调用调用函数即可。实现相应功能