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原创智能车坐标变换推导

一个坐标系可以通过一个原点O和三个基来e1e2e3确定。那么对于世界坐标系，其原点OwOw000e1100e2010e3001现在设另一个坐标系Oc，其原点坐标Oc在世界坐标系内的坐标为Bt1t2t3TOcOwe1e2e3t1t2t3。

2024-04-19 00:02:37 884

原创 pytorch early stop

的修改，增加了一个mode参数，可以选择指标的衡量标准是增大还是减小。比如以acc作为指标，它增大时认为是表现的更好的，此时mode应为max。用loss作为指标时，它减小时模型是表现的更好的，此时mode应为min。pytorch 说实话没有tensorflow kears 方便，早停得自己写。

2023-06-21 10:48:47 322

原创 OPENMV上的目标检测，目标定位模型

在17届省赛结束后，因为担心国赛场地光照影响较大，写了这个目标检测算法。但因为时间以及实力不足，算法仅有了个雏形，没能成功部署，非常遗憾。今年寒假终于有时间将其完善，也算对自己的锻炼。正好在18届的比赛中有无边框图片，发现该算法在无边框定位上也有较好效果，所以将这个算法开源，希望能对大家有所帮助与启发。因为能力有限，算法还有许多优化空间。这里仅是抛砖引玉，期待大家的完善。

2023-02-12 12:05:49 6507 3

原创 MobilenetV2结构及参数简要说明

普通卷积hi×wi×di×dj×k×k深度可分离卷积hi×wi×di×k2djhi和wi为图像的长宽di和dj分别为输入输出通道数，k为卷积核大小hi×wi×di×dj×k×khi×wi×di×k2djdj1k21当k3。

2023-02-11 00:50:27 1503

原创有关keras BatchNormalization需要注意的地方

结果发现，如果training=True，moving_mean在训练后是有所变化的，但如果training=False，moving_mean保持初值，也就是为全0的矩阵。有关keras BatchNormalization的training与trainable参数的详细说明，可以参考。作者的结论是正确的。实际训练时其实不需要动这个参数，如果模型不收敛，通常是momentum的值不合适。这两篇文章对batchnormalization的training开不开有不同的见解。

2023-01-15 22:38:26 399

原创 17届全国大学生智能汽车竞赛中国石油大学（华东）智能视觉组 --模型训练篇

如果你习惯使用jupyter notebook编写代码，这里也提供了jupyter版本的代码。在目录下的example.ipynb，有所有内容的完整代码。这部分的代码已上传到我的。模型的精度在比赛中非常关键，毕竟分类错误的罚时是非常狠的。

2023-01-09 21:51:08 4481 2

原创 17届全国大学生智能汽车竞赛中国石油大学（华东）智能视觉组国特开源

所有开源代码已上传到我的[GitHub仓库](https://github.com/shuoshuof/17-openmv-)。因为寒假回家，大部分的代码都在实验室主机上。所以开源的代码大部分重新编写过，没有经过上车测试。如果发现问题，请及时给我留言或者提issue。希望我的开源对各位车友有所帮助，也祝愿大家能在18届的比赛拿下国一！

2023-01-09 21:41:47 6975 8

原创训练超模型

对于初级炼丹师，往往苦于调参。那么有没有什么高科技炼丹炉，可以让我们只要按下按钮，就可以自行调整，炼出一炉品质上佳的仙丹呢？那肯定是有的，下面，请允许我隆重介绍KerasTuner。在下面的例子里，将使用KerasTuner进行超参数搜索，从现在开始，你炼的模型就是超模型啦~KerasTuner并没有限制我们的操作空间，它仍允许我们进行大量自定义。当然，它也是十分便利的，我们只要简单的设定一下搜索空间，就可以去摸鱼了。不过，你的显卡就要替你受罪了。训练超模型需要的算力较大，所以，没GPU的同学不建议使用

2023-01-09 18:36:41 757

原创 tf2量化

这里要提一下tflite的量化与eiq的量化。貌似使用tflite量化出来的模型会是eiq的两倍大小，但是tflite量化后是基本没损失的，挺奇怪。相比于tf1的量化，tf2的量化就简介多了。在convert2tflite.py文件内，提供了量化、tflite测试以及绘制混淆矩阵的例子。因为我们会训练许多模型，它会有不同的参数，所以在每次量化时都会生成一个json文件，其中保存了模型的信息。在测试tflite模型时，推荐使用实拍的数据集，这样，你得出的结果应该会与真实状态的正确率是差不多的。

2023-01-09 18:35:39 638

原创 tf2训练

这里提供一个简单的利用tensorflow训练的例子。

2023-01-09 18:34:44 949

原创 tf2环境配置

这里提供一个简单的配置环境的方法。注意一定要在一个空的新环境进行安装，免得库版本冲突。首先安装tensorflow成功后再安装其它库。

2023-01-09 18:33:24 1047

原创 openmv卡尔曼滤波多目标追踪

卡尔曼滤波的作用是在短暂丢失，遮掩，两个目标重合的情况下保持对物体的追踪。kalman_example.py给出了一个简单的示例，对一个圆周运动和一个不动的点进行追踪，两个点每转一周会有短暂时间的重合。但最终我发现，其对art用处不大，因为art对传统图像算法的优化太差了，导致帧率较低。对普通的openmv可能用处较大。当然，也可将其应用到其它地方，只要将openmv_numpy的调用改为对numpy的调用即可。。

2023-01-09 18:30:36 3781 1

原创 art上的地图识别

find_rects。

2023-01-09 18:29:07 1093

原创 art上的透视变换

透视变换在比赛中非常重要，我们在地图识别与微调时用到了透视变换。

2023-01-09 18:27:35 1429 3

原创 OpenMV上的矩阵库

众所周知啦，numpy是python中非常重要的的一个库，支持各种矩阵的操作。在我们比赛的使用的art上是不可以调用的。但我们在art上确实会有一定的需求，比如进行透视变换。这时候就需要一个矩阵运算库了。其实OpenMV的文档上也给出了几个第三方的矩阵运算库，它们都很不错，但是其接口风格与numpy不太相似，并且有些也没有操作符重载。为了满足我自己的需求，于是便自己动手编写了一个。在这个库，用法基本与numpy一致。如果你熟悉numpy，相信一定能很快掌握。这里需要解释一下为什么要模仿numpy的接口：

2023-01-09 18:21:34 2878 1

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