状态值函数与状态-动作值函数

在强化学习中，状态值函数（State Value Function，记为$V(s)$和状态-动作值函数（State-Action Value Function，记为 $Q(s,a)$）是两个核心概念，它们的区别主要体现在定义、用途和数学表达上：

---

1. 定义与核心思想

• 状态值函数 $V(s)$
  表示在状态 $s$ 下，遵循某个策略 $\pi$ 后能获得的长期期望回报（即从当前状态开始的累积奖励）。
  关键：它评价的是某个状态本身的价值，与具体动作无关，但依赖策略$\pi$。

• 状态-动作值函数 $Q(s,a)$
  表示在状态 $s$ 下，先执行动作 $a$，之后遵循策略 $\pi$ 能获得的长期期望回报。
  关键：它评价的是在某个状态下执行某个特定动作的价值，既依赖策略$\pi$，也显式关联动作 $a$。

---

2. 数学表达

• $V(s)$ 的贝尔曼方程：
  $$V^{\pi }(s)=\sum _a\pi (a|s)\sum _{s^{\prime },r}p(s^{\prime },r|s,a)\left[r+\gamma V^{\pi }(s^{\prime })\right]$$
  其中 $\pi (a|s)$是策略的概率分布，$\gamma$ 是折扣因子。

• $Q(s,a)$ 的贝尔曼方程：
  $$Q^{\pi }(s,a)=\sum _{s^{\prime },r}p(s^{\prime },r|s,a)\left[r+\gamma \sum _{a^{\prime }}\pi (a^{\prime }|s^{\prime })Q^{\pi }(s^{\prime },a^{\prime })\right]$$
  它直接关联动作 $a$，后续状态的动作选择仍依赖策略 $\pi$。

---

3. 核心区别

维度	$V(s)$	$Q(s,a)$
评价对象	状态 $s$ 的价值	在状态 $s$下执行动作 $a$的价值
动作的显式依赖	无（隐含在策略中）	有（显式包含动作 ( a )）
策略依赖	必须依赖策略 $\pi$	必须依赖策略$\pi$
应用场景	评估策略优劣（如策略迭代）	优化动作选择（如Q-Learning、SARSA）
最优策略下的关系	$V^{\ast }(s)={\max }_a{Q}^{\ast }(s,a)$	$Q^{\ast }(s,a)=r+\gamma {\max }_{a^{\prime }}{Q}^{\ast }(s^{\prime },a^{\prime })$

---

4. 直观理解

• $V(s)$ 回答的问题是：
  “在状态 $s$ 下，如果我遵循当前策略 $\pi$，平均能获得多少回报？”

• $Q(s,a)$ 回答的问题是：
  “在状态 $s$下，如果我执行动作 $a$ 后继续遵循策略 $\pi$，平均能获得多少回报？”

---

5. 关系

两者通过贝尔曼方程关联：
$$V^{\pi }(s)=\sum _a\pi (a|s)Q^{\pi }(s,a)$$
即状态值函数是状态-动作值函数在动作空间上的加权平均（权重由策略 $\pi$ 决定）。

---

公式解释

一、状态值函数 $V^{\pi }(s)$ 的公式

公式：
$$V^{\pi }(s)=\sum _a\pi (a|s)\sum _{s^{\prime },r}p(s^{\prime },r|s,a)\left[r+\gamma V^{\pi }(s^{\prime })\right]$$

分步解释：

1. 外层求和 ${\sum }_a\pi (a|s)$

   • 含义：对当前状态 $s$ 下所有可能的动作 $a$ 进行加权平均，权重是策略 $\pi$ 选择动作 $a$的概率 $pi(a|s)$。
   • 直观理解：策略 $\pi$ 可能以不同概率选择动作（例如，80%向左，20%向右），外层求和体现了策略的“平均行为”。

2. 内层求和 ${\sum }_{s^{\prime },r}p(s^{\prime },r|s,a)$

   • 含义：对执行动作 $a$ 后可能转移到的下一状态 $s^{\prime }$和获得的即时奖励 $r$，按环境动态$p(s^{\prime },r|s,a)$的概率加权求和。
   • 直观理解：环境是随机的，执行动作 ( a ) 后可能进入不同状态（例如，成功移动的概率是90%，失败的概率是10%），内层求和体现了环境的“不确定性”。

3. 核心项 $r+\gamma V^{\pi }(s^{\prime })$

   • 含义：即时奖励 $r$加上下一状态 $s^{\prime }$ 的长期折扣价值$\gamma V^{\pi }(s^{\prime })$。
   • 直观理解：当前动作不仅带来即时奖励 ( r )，还会影响未来状态的价值，但未来的价值要打折扣 $\gamma$（例如，γ=0.9表示未来奖励的价值是当前的90%）。

4. 整合公式：

   • $V^{\pi }(s)$是策略 $\pi$下状态 $s$ 的期望长期回报，计算分两步：
     1. 按策略选择动作的平均（外层求和）；
     2. 按环境动态转移状态的平均（内层求和）。

---

二、状态-动作值函数 $Q^{\pi }(s,a)$ 的公式

公式：
$$Q^{\pi }(s,a)=\sum _{s^{\prime },r}p(s^{\prime },r|s,a)\left[r+\gamma \sum _{a^{\prime }}\pi (a^{\prime }|s^{\prime })Q^{\pi }(s^{\prime },a^{\prime })\right]$$

分步解释：

1. 外层求和 ${\sum }_{s^{\prime },r}p(s^{\prime },r|s,a)$

   • 含义：对执行动作 $a$ 后可能转移到的状态 $s$ 和奖励 $r$，按环境动态 $p(s^{\prime },r|s,a)$ 加权求和。
   • 直观理解：和 $V(s)$ 的内层求和相同，体现环境的不确定性。

2. 核心项 $r+\gamma {\sum }_{a^{\prime }}\pi (a^{\prime }|s^{\prime })Q^{\pi }(s^{\prime },a^{\prime })$

   • 含义：
     • 即时奖励 $r$，加上下一状态 $s^{\prime }$ 的长期折扣价值 $\gamma {\sum }_{a^{\prime }}\pi (a^{\prime }|s^{\prime })Q^{\pi }(s^{\prime },a^{\prime })$。
     • 其中 ${\sum }_{a^{\prime }}\pi (a^{\prime }|s^{\prime })Q^{\pi }(s^{\prime },a^{\prime })$ 是下一状态 $s^{\prime }$的状态值 $V^{\pi }(s^{\prime })$，即$V^{\pi }(s^{\prime })={\sum }_{a^{\prime }}\pi (a^{\prime }|s^{\prime })Q^{\pi }(s^{\prime },a^{\prime })$。
   • 直观理解：
     • 当前动作 $a$ 的长期价值 = 即时奖励 + 未来状态的期望价值（但未来价值的计算又回到了策略$\pi$的选择）。

3. 整合公式：

   • $Q^{\pi }(s,a)$ 表示在状态 $s$执行动作$a$ 后，继续遵循策略 $\pi$ 的期望长期回报。
   • 关键区别：
     • $Q(s,a)$ 显式固定了第一步动作 $a$，而后续动作仍由策略 $\pi$决定。