电磁智能小车基础版HAL库（adc，数据处理，pid，舵机，oled显示，驱动）

于 2024-04-11 21:56:11 发布
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文章标签： 算法
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声明：本人也是初学者，写这篇博客的目的是梳理一下思路，和分享一下自己的想法，对于一些原理我就不阐述了（网站上已经有许多大佬讲了）如有错误和不足希望大家指出。

1.先是adc，毕竟我们要有数据才能进行接下来的操作（我使用的是六路多通道采集）

因为要不停的采集，所以放在定时器中比较好（我定时器12用来干其它了，所以我用的定时器1）

定时器3就选：internal clock 12就在 clock source 中选internal clock

相关配置

1.定时器

adc配置

然后是代码：这里我用了一个二位数组将每个端口的十组数据存到二位数组ADC_Value[a][i]中，这段从for循环中采集10次，即二位数组中储存了每个端口的十组数据，然后通过定时器中断，实现他的连续采集。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM3) 
    {
       
        pidController();
        Servo_Control(angle);
        MotorControl(0, 5000, 5000); //直行
        HAL_Delay(200);
        for (int a = 0; a < 10; a++)
        {
            for (i = 0; i < 6; i++)
            {
                HAL_ADC_Start(&hadc1);
                HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 50); //等待转换完成
                ADC_Value[a][i] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
            }
            HAL_ADC_Stop(&hadc1);
        }
    }
}

2，数据处理

我采用了1.先扫描2.然后限幅3.除去最大值和最小值平均（这三步都是尽量减小误差的影响）方法不是最优，有问题希望大家指出

最后再进行归一化

1.扫描：（其实可以扫描多次更精确，但有点费事）

void saomiao(void)
{   
   int i, b;
 
	 for(i=0;i<6;i++)
	 {
		 for(b=0;b<10;b++)
		{				 
		if(ADC_collect[b][i]>max[i])
		max[i]=ADC_collect[b][i];
		if(ADC_collect[b][i]<min[i])
		min[i]=ADC_collect[b][i];
		}
	 }
      
}

2.限幅滤波（除去偶然出现的极值）

void AD_filter(void)
{    
	int i = 0,b = 0;
	
	for(i=0;i<6;i++)
	{
		for(b=0;b<10;b++)
   {
    if(ADC_collect[b][i]>max[i])
	  	ADC_collect[b][i]=max[i];
    if(ADC_collect[b][i]<min[i])
      ADC_collect[b][i]=min[i];
	 }
	}
}

3.求平均 和归一化（归一化的目的就是使得预处理的数据被限定在一定的范围内（比如[0,1]或者[-1,1]），从而消除奇异样本数据导致的不良影响。）我这里把他放大了一点，以免过小引起的数据失真

归一化的公式：x=(x-Min)/(Max-Min)

void AD_value(void)     
{  
	int i ,b ,c,d,e;
	double sum;
	uint16_t max[6] = {0},min[6] = {0};
	uint16_t Average[6] = {0};
	for(c = 0;c<6;c++)
	 {
		 max[c] = ADC_collect[0][c];
		 min[c] = ADC_collect[0][c];
	 }
  for(i=0;i<6;i++)
	{
		for(b=0;b<10;b++)
   {
		  if(ADC_collect[i][b]>max[b])
			{
				max[b] = ADC_collect[i][b];
			}
			if(ADC_collect[i][b]<min[b])
			{
				min[b] = ADC_collect[i][b];      
			}
	 }
  }
   for (d = 0; d < 6; d++)
	{
        sum = 0;
        for (e = 0; e < 10; e++)
		    {
            if (ADC_collect[e][d] != max[d] && ADC_collect[e][d] != min[d])     //除去最大值和最小值，然后平均
							{
                sum += ADC_collect[e][d];
            }
        }
				Average[d] = sum/8;
		}
	for(i=0;i<6;i++)
 {
  AD[i] =(int)(99*(Average[i]-min[i])/(max[i]-min[i])+1);   //归一化
 }

}

 

 3.舵机（MG995）

舵机的原理无非就是通过占空比来控制他的转动角度（我这里将角度转换成了占空比，大家也可以直接输入相应的占空比，如果我没有记错的话应该是150-250）

计算公式

舵机原理

代码：

1.先配置定时器来生成pwm

 

 2.然后将角度转换成占空比

void Servo_Control(uint16_t angle)
{
	float temp;
	temp = angle / 9 * 10 + 50;
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, (uint16_t)temp);
}

 4.pid算法

 对处理过后的数据进行pid算法，来改变舵机的角度，我这里转弯只使用了舵机，有时间的同学可以在加一个差速转弯，这样可可以更丝滑的转弯。

1.先进行比较可以观测小车偏离中心的大小 

void get_channel(void)
{
	float rate[6] = {1,1,1,1,1,1};
	date = (rate[0] *  AD[0]) + (rate[1] *  AD[1]) + (rate[2] *  AD[2]  ) - (rate[3] * AD[3]) - (rate[4] * AD[4])-(rate[5]* AD[5]);
}

2.然后就是pid算法函数（这是还没有调式的代码，大家可以参考一下） 

float calculatePID(float date)
{
	int data = 1000;
	float kp = 0.1, ki = 0.01, kd = 0.05, err = 0;
	float target = 0, result =0,kp1 = 0,ki1 = 0,kd1 = 0;
	static float sum_err = 0,last_err = 0;
  
	err = date - target;
	kp1 = kp*err;  //比例项
	sum_err += err;
  if(sum_err > data)
	{
		sum_err = data;
	}
	else if(sum_err < -data)
	{
		sum_err = -data;
	}
	ki1 = ki*sum_err;    //积分项
	kd1 = kd*(err-last_err);
	last_err = err;
  result = kp1 + ki1 + kd1;
	return result;
}

3.通过pid函数控制舵机转弯 

void pidController(void)
{
	float err = date;
	float adjustment = calculatePID(err);
	int angle = 90;
  angle += adjustment;
}

 

5.驱动（这里只是最简单的驱动，没有使用差速转弯，只是给了个固定格式，后面有时间我会把在弯道和直线的不同速度代码写一下） 

1. tb6612http://t.csdnimg.cn/ziViu

申明一下：我使用的是tb612，emmmm：其实l298n也是相同的，我感觉两个差不多，其实我更推荐大家使用tb612，其要稳定，效率高一点；

功能引脚引脚功能
A控制信号输入pwmavm电机驱动电压输入端（4.5V-13.5V
A电机输入端2ain2vcc逻辑电平输入端（2.7V-5.5V）
A电机输入端1ain1gnd接数字地
B控制信号输入pwmbbo1B电机输出端1
B电机输入端2bin2bo2B电机输出端2
B电机输入端1bin1ao2A电机输出端2
正常工作、待机状态控制端stbyao1A电机输出端1
模拟接地pgnd1pgnd2接模拟地

 

 

2. 正反转和pwm

1.定时器配置

大家可以在gpio中改一下名字好辩认

 

2. 正反转

将4个端口配置为输出模式，然后可以改一下名3.

3.这样所有配置就完成了，接下来是驱动的代码 

正反转：

void LeftMotor_Go() //左电机正转
{
	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
void LeftMotor_Back()  //左电机反转
{
	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
void LeftMotor_Stop()  //左电机停止 
{
	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
void RightMotor_Go() //右电机正转 
{
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
void RightMotor_Back()  //右电机反转
{
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
void RightMotor_Stop()  //右电机停止
{
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

pwm（这段是csdn其他大佬写的，我整理了一下，如有侵权，请联系我）

void MotorControl(char motorDirection, int leftMotorPWM, int rightMotorPWM) 
{
	switch (motorDirection) 
	{
	case 0:
		LeftMotor_Go();
		RightMotor_Go();
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, leftMotorPWM);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, rightMotorPWM);
		break;
	case 1:
		LeftMotor_Back();
		RightMotor_Back();
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, leftMotorPWM);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, rightMotorPWM);
		break;
	case 2:
		LeftMotor_Stop();
		RightMotor_Stop();
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, 0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 0);
		break;
	  default:
		break;
	}
}

6.oled屏幕 

我把oled的标准代码放在百度网盘了，需要的可以自己提取 

链接：https://pan.baidu.com/s/1D3wrXnbXgj8hIUDZAxwVzA 
提取码：x8b8

7.下面是主函数代码 

#include "main.h"
               // Device header

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
#include "turn.h"
#include "motor.h"
#include "PID.h"
#include "oled.h"
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc1;

TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim3;

UART_HandleTypeDef huart1;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);
static void MX_ADC1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint16_t ADC_Value[10][5] = {0};
uint16_t ADC_collect[10][6] = {0};
int angle = 90;
uint16_t AD[6] = {0};
int i = 0;
char ad1,ad2,ad3,ad4,ad5,ad6;

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM3) 
    {
       
        pidController();
        Servo_Control(angle);
        MotorControl(0, 5000, 5000); //直行
        HAL_Delay(200);
        for (int a = 0; a < 10; a++)
        {
            for (i = 0; i < 6; i++)
            {
                HAL_ADC_Start(&hadc1);
                HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 50); //等待转换完成
                ADC_collect[a][i] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
            }
            HAL_ADC_Stop(&hadc1);
        }
    }
}



/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	
  OLED_Init();	
	OLED_Clear();
	
	
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);   //校准adc
	
		OLED_ShowString(1,1,"ad1:",12);
		OLED_ShowString(1,14,"ad2:",12);
		OLED_ShowString(1,27,"ad3:",12);
		OLED_ShowString(1,40,"ad4:",12);
		OLED_ShowString(1,53,"ad5:",12);
		OLED_ShowString(1,66,"ad6:",12);
		OLED_Refresh();
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		 AD_value();
       
        OLED_ShowNum(13, 1, AD[0], 4, 12);
        OLED_ShowNum(13, 14, AD[1], 4, 12);
        OLED_ShowNum(13, 27, AD[2], 4, 12);
        OLED_ShowNum(13, 40, AD[3], 4, 12);
        OLED_ShowNum(13, 53, AD[4], 4, 12);
        OLED_ShowNum(13, 66, AD[5], 4, 12);

  }
  /* USER CODE END 3 */
}

 8.声明

这只是我的初步思路，如有不正确的地方请指正，另外，在上述代码中，扫描和限幅那一块还可以优化，（学长说是屎山代码55555555），大家看看思路就行，我会在比赛后将我的优化代码和功能性代妈（如环岛，干簧管停车等），发出（其实是还没有写） 

zyx起风
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stmf103 HAL库版本的oled显示 iic驱动代码
05-19
以下是基于 STM32F103 HAL 库的 OLED 显示屏 IIC 驱动代码，供参考： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #include "fonts.h" #define OLED_I2C_ADDR 0x78 // OLED I2C 地址 #define OLED_WIDTH 128 // OLED 宽度 #define OLED_HEIGHT 64 // OLED 高度 I2C_HandleTypeDef hi2c1; void OLED_Init(void) { uint8_t data[] = { 0xAE, // 关闭显示 0xD5, 0x80, // 设置时钟分频因子,震荡频率 0xA8, 0x3F, // 设置驱动路数 0xD3, 0x00, // 设置显示偏移 0x40, // 设置起始行 0x8D, 0x14, // 使能电荷泵 0x20, 0x00, // 水平寻址模式 0xA1, // 设置段重定向 0xC8, // 设置行重定向 0xDA, 0x12, // 设置 COM 硬件引脚配置 0x81, 0xCF, // 设置对比度 0xD9, 0xF1, // 设置预充电周期 0xDB, 0x40, // 设置 VCOMH 电压倍率 0xA4, // 全局显示开启 0xA6, // 设置显示方式,正常显示 0xAF // 开启显示 }; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, OLED_I2C_ADDR, 0x00, 1, data, sizeof(data), 1000); } void OLED_Clear(void) { uint8_t data[OLED_WIDTH * OLED_HEIGHT / 8] = {0}; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, OLED_I2C_ADDR, 0x40, 1, data, sizeof(data), 1000); } void OLED_SetPos(uint8_t x, uint8_t y) { uint8_t data[] = { 0x00 + x % 16, // 设置列低位地址 0x10 + x / 16, // 设置列高位地址 0xB0 + y, // 设置页地址 }; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, OLED_I2C_ADDR, 0x00, 1, data, sizeof(data), 1000); } void OLED_DrawPixel(uint8_t x, uint8_t y, uint8_t color) { OLED_SetPos(x, y); uint8_t data[] = {color}; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, OLED_I2C_ADDR, 0x40, 1, data, 1, 1000); } void OLED_DrawChar(uint8_t x, uint8_t y, uint8_t ch, uint8_t size, uint8_t color) { uint8_t i, j; uint8_t data[size * size]; for (i = 0; i < size; i++) { for (j = 0; j < size; j++) { if (size == 12) { data[i * size + j] = pgm_read_byte(&font1206[(ch - 32) * 12 + i]) & (1 << (11 - j)) ? color : 0; } else { data[i * size + j] = pgm_read_byte(&font1608[(ch - 32) * 16 + i]) & (1 << (15 - j)) ? color : 0; } } } OLED_SetPos(x, y); HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, OLED_I2C_ADDR, 0x40, 1, data, size * size, 1000); } void OLED_DrawString(uint8_t x, uint8_t y, char *str, uint8_t size, uint8_t color) { while (*str) { OLED_DrawChar(x, y, *str++, size, color); x += size / 2; } } int main(void) { HAL_Init(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0; hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; HAL_I2C_Init(&hi2c1); OLED_Init(); OLED_Clear(); OLED_DrawString(0, 0, "Hello World!", 12, 1); while (1) { HAL_Delay(1000); } } ``` 需要注意的是，上述代码中使用了一个 `fonts.h` 文件，它包含了 OLED 显示屏所需的字体数据。可以根据需要更换字体文件。

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