stm32 智能避障小车（二）之sg90

这一篇我要先写sg90这篇，因为比hsr04简单。总体的介绍思路是：实物讲解、模块原理、代码详解
1、实物讲解
首先我们先来看sg90的样子：

然后再看看它的接线，买过来的sg90舵机模块引出来了三根线，分别为黄色、红色、棕色，他们分别为信号线、3.3V电源线和地线，接的时候要注意，不要接错了。
2、模块原理
1、其实舵机可以分为两种，一种是模拟舵机，一种是数字舵机，这两者的区别是：模拟舵机需要一直给与要转的角度命令，直到到自己想要的角度，注意这个给定的时间许多不许少，就像是小孩子一样，你要不断的给与鼓励和奖赏，才会达到自己的要求；而数字舵机是只需要给定一次角度命令就行了，就像是长大了的孩子，你可以把事情很放心的交给他，说一次就好。
2、说了半天，那么角度命令是什么呢？其实就是我们熟悉的pwm信号，下面给出占空比与旋转的角度之间的关系：

高电平	低电平	旋转角度
0.5ms	19.5ms	-90度
1.0ms	19ms	-45度
1.5ms	18.5ms	0度
2.0ms	18ms	45度
2.5ms	17.5ms	90度

我要对这个表格做一些说明：
1）、高电平加上低电平等于 20ms，那是因为要求的pwm频率是50hz，1s/50 = 20ms，所以周期就是20ms。
2）、角度怎么看，想象自己站在xy轴的0坐标上，正对着y轴，y轴就是0度。负度在左手边，正度在右手边。
3）、其实低电平的时间并没有那么死板，只要在0.5ms和20ms之间就可以。
3、代码详解
我使用的是野火指南者开发板，黄色信号线连接的是pb8。
先来看gpio配置，配置为推挽输出模式

void SG90_GPIO_Config(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/
		RCC_APB2PeriphClockCmd( SG90_GPIO_CLK , ENABLE);
		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SG90_GPIO_PIN;	

		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   

		/*设置引脚速率为50MHz */   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(SG90_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
		
		
		GPIO_ResetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
}

接着是主函数里的代码，我实现的功能是先0度，在-90度，在90度旋转。

int main(void)
{	
	int i;
	/* LED 端口初始化 */
	LED_GPIO_Config();
	/* 配置SysTick 为10us中断一次 */
	SysTick_Init();
	SG90_GPIO_Config();
     i = 0;
	{
//舵机的左转，50，1950         舵机的正向 130，1860        舵机的右转 230，1750
		//舵机的正向
		for(;i<35;i++)
		{
			GPIO_SetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
			Delay_us(130);//延时一毫秒
			GPIO_ResetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
			Delay_us(1860);//延时一毫秒
		}
		i= 0;
//		//舵机的左转
		for(;i<30;i++)
		{
			GPIO_SetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
			Delay_us(50);//延时一毫秒
			GPIO_ResetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
			Delay_us(1950);//延时一毫秒
				
		}
		//
		i = 0;
		//舵机的右转
		for(;i<30;i++)
		{
			GPIO_SetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
			Delay_us(230);//延时一毫秒
			GPIO_ResetBits(SG90_GPIO_PORT, SG90_GPIO_PIN);
			Delay_us(1860);//延时一毫秒
				
		}
//		
	}

}

附上代码包链接快上车
打完收工。。。。。。