51单片机循迹小车学习方案

1.总体介绍

可参照桂林电子科技大学光电工程学院2023年光电创意设计竞赛（低年级组）：“光电导航寻物竞技车”赛题。

具体内容见：OSTA智能寻迹小车

OSTA智能寻迹小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

2.底盘布局

底盘布局简而言之就是各种器件的分布情况。对于循迹小车而言主要就是红外探头的分布情况，其余零器件只要保证接线时自己不混乱就行。

红外探头的放置需要靠前。如果红外探头放在小车车身中间，遇到拐角时，小车转弯便会不灵活，半个车身越过弯道才会开始执行转弯命令，放在后面更不用说。同时根据其工作原理，红外探头的位置需要接近地面，避免阳光直射，便于其更加稳定、灵敏的接受信号、判断黑线。

位置分布需要看情况。对于多个红外探头，如下图，如果仅需实现循迹功能，可以直接并排间隔或不间隔放置。探头的数量多可以保证循迹的精确度。（不是越多越好）如果要制作的小车有其他任务与地图限制，则需要调整部分红外探头位置

红外探头工作原理：红外探测器由两部分——发射器（红外发光二级管）与接收器（红外光电二极管）组成。在其工作时，由发射器向外发出一定波长的红外光，经物体表面反射后由接收器接收。当物体表面类似黑体时，便会使发射器发出的红外光无法发射会接收器，接收器本质是红外光电二极管，失去了光，电流会发生变化，由此产生信号。

黑色外表的是接受端，透明的是发射端。接收端需要抵抗外界光线的干扰，所以采用黑色外表。而发射端采用透明外表是为了更好的向各个方向发射红外光。
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3.电控部分

3.1芯片：stc89c52

3.2驱动：L298N电路驱动

3.3比较器

当红外探头的电压值位于0.3vcc-07vcc之间，此时会由于单片机识别不准确二误判，可使用比较器改善。使用方法为给定一个判断阈值，当探头的OUT口低于该阈值则输出0V，反之则为高电平（需要用到上拉电阻）。

4.原理图

4.1探头

4.1比较器

4.2其他原理图

【单片机】基于51单片机的智能小车设计 - 嘉立创EDA开源硬件平台

【嵌入式】逐梦壹号-基于STC32的智能小车设计 - 嘉立创EDA开源硬件平台包含学习视频

5.代码

5.1pwm信号调节直流电机转速

PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有（ON），要么完全无（OFF）。电压或电流源是以一种通（ON）或断（OFF）的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码

unsigned char zkbL1 = 0;
unsigned char zkbR1 = 0;
unsigned char zkbL2 = 0;
unsigned char zkbR2 = 0;
unsigned char zkbD1 = 0;
unsigned char pwmL1 = 0;
unsigned char pwmR1 = 0;
unsigned char pwmL2 = 0;
unsigned char pwmR2 = 0;
 
//调占空比调速
void Pwm_L1 (void)//左前电机调速 
{
	pwmL1%=20;
		if(pwmL1<=zkbL1)
		{
			L_EnL1 = 1;
		}else 
		{
			L_EnL1 = 0;
		}
}

设置定时自增的数，我们需要用到单片机的定时器与中断功能。这些在这里不加以讲解，购买了单片机的人参考厂商配备的操作手册即可。下面就是产生pwm信号的函数。

void Timer0Init(void)		//10us@12.000MHz
{
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0xF7;		//设置定时初始值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初始值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	ET0 = 1;
	EA = 1;
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
}
 
 
//定时器中断服务产生pwm信号
void Timer0() interrupt 1
{
	TR0 = 0;//关闭定时器 
	TH0 = 0xF7;//初始化便于后续计时 
	TL0 = 0xFF;//初始化便于后续计时  
	pwmL1++;
	pwmR1++;
	Pwm_L1;
	Pwm_R1;
	TR0 = 1;//开启定时器 
}

完整完整函数

 void forward (void)//前进 
 {
 	zkbL1 = 18;
 	zkbR1 = 18;
 	Moto_Go_L1;//左前轮前进 
 	Moto_Go_R1;//右前轮前进 
 }
 
 void back (void)//后进 
 {
 	zkbL1 = 18;
 	zkbR1 = 18;
 	Moto_Back_L1;//左前轮后退 
 	Moto_Back_R1;//右前轮后退 
 }
void rightrunB (void)//大右转 
{
	zkbL1 = 20;
	zkbR1 = 18;
	Moto_Go_L1;//左前轮前进
	Moto_Back_R1;//右前轮后转 
 
}
 
void rightrunL (void)//小右转 
{
	zkbL1 = 20;
	zkbR1 = 18;
	Moto_Go_L1;//左前轮前进
	Moto_Go_R1;//右前轮慢速 
}
 
void leftrunB (void)//大左转 
{
	zkbL1 = 16;
	zkbR1 = 20;
	Moto_Go_R1;//右前轮前进
	Moto_Back_L1;//左前轮后转 
}
 
void leftrunL (void)//小左转 
{
	zkbL1 = 18;
	zkbR1 = 20;
	Moto_Go_R1;//右前轮前进
	Moto_Go_L1;//左前轮慢速 
}
 
void stop (void)
{
	Moto_Stop_L1;//左前轮停 
	Moto_Stop_R1;//右前轮停 
}

上述代码可放在.h文件中

主要循迹代码

#include <REGX52.H>
#include <Define.H>
 
 
void main()
{
 
		Timer0Init();//开启10us定时与中断
		while(1)
		{
			if(CgqL1==0&&CgqL2==1&&CgqR1==1&&CgqR2==0)
			{
				forward();
			}else if (CgqL1==0&&CgqL2==1&&CgqR1==1&&CgqR2==1)
			{
				rightrunB();
			}else if (CgqL1==1&&CgqL2==0&&CgqR1==0&&CgqR2==0)
			{
				leftrunB();
			}else if (CgqL1==0&&CgqL2==0&&CgqR1==0&&CgqR2==0)
			{
				stop();
				Delay(50) ;
			}else if(CgqL1==0&&CgqL2==1&&CgqR1==0&&CgqR2==0)
			{
				leftrunL(); 
			} else if(CgqL1==0&&CgqL2==0&&CgqR1==1&&CgqR2==0)
			{
				rightrunL();
			}
 
	}
}

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