网络编程 day3

TCP机械臂测试

#define SER_IP "192.168.122.12"
#define SER_PORT 8888
#define CLI_IP "192.168.71.128"
#define CLI_PORT 8888
int main(int argc, const char *argv[])
{
    int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(cfd==-1)
    {
        perror("socket");
        return -1;
    }
    printf("success socket cfd=%d\n",cfd);

    int reuse=1;
    if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse))==-1)
    {
        perror("setsockopt");
        return -1;
    }
    printf("快速重启端口成功\n");

    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family=AF_INET;
    cin.sin_port=htons(CLI_PORT);
    cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);

    if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
    {
        perror("bind");
        return -1;
    }
    printf("bind success \n");
//连接服务器
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family=AF_INET;
    sin.sin_port=htons(SER_PORT);
    sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);

    if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
    {
        perror("connect");
        return -1;
    }
    printf("connect success\n");
//数据发送
    char  rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x10,0xff};
    unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x10,0xff};

    send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
    send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
    sleep(1);
    //输入键盘字符
    char key=0;
    while(1)
    {
        system("clear");
        scanf("%c",&key);
        while(getchar()!=10);
        switch(key)
        {
            //红色机械臂操作
            case "W":
            case "w":
                {
                    rbuf[3]+=5; //每次加五度
                    if(rbuf[3]>=90) 
                
                        rbuf[3]=90;
                    send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
                }
                break;
            case "S" :
            case "s" :
                {
                    rbuf[3]-=5;
                    if(rbuf[3]<=-90)
                        rbuf[3]=-90;
                    send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
                }
                break;
            // 蓝色机械臂操作
            case "A" :
            case "a" :
                {
                    bbuf[3]-=5;
                    if(bbuf[3]<=0)
                        bbuf[3]=-0;
                    send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
                }
                break;
            case "D" :
            case "d" :
                {
                    bbuf[3]+=5;
                    if(bbuf[3]>=180)
                        bbuf[3]=180;
                    send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
                }
                break;
            case "Q":
            case "q":"
                goto END;
            default:printf("enter error\n");

        }

    }
    
END:
    close(cfd);
    return 0;
}

思维导图