高速CAN通信实用重点(1)

最新推荐文章于 2024-06-04 09:15:16 发布
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版权

b. 线路上传输信号的电平格式

​​

c. 比特率，bit/s，bps

d. 波特率，symbol/s

e. 异步通信

f. CAN的波特率介绍

g. 收发模式

常规模式（最常用）

回环模式（只发不收，发的时候给本机顺带捎一份）

静默模式（对外闭嘴，只和自己发，静默）

回环静默模式

3. 通信相关基础知识——链路传输

a. 地址（CAN ID）

b. 冲突检测与避免（仲裁）

i. 冲突检测（CAN采用的）

ii. 冲突避免

c. 误码校验

d. 滤波器与掩码

e. CAN通信帧介绍

i. 帧分类:

ii. 标准数据帧格式

iii. 扩展数据帧格式

【中科大RM电控合集】小白也能看懂的CAN通信+STM32CubeMX编程_哔哩哔哩_bilibili

CAN通信相关基础知识（原理）（中科大视频总结）

1. 通信相关基础知识——分层思想

  • 分层思想，不同层分工不同
    • CAN通信（Controller Area Network）
      • 可以理解成三层：物理信号层，链路传输层，应用数据层
      • 物理信号层（数据传输的规则方式）：规定了硬件电路的设计规则、用户使用的接线方式、线路上传输信号与电平格式的对应关系、波特率比特率、数据同步异步传输、 收发模式等内容
      • 链路传输层（将数据准确传输到指定位置）：规定了地址(CAN ID)、冲突检测与避免（仲裁）、误码校验、滤波器与掩码、该层的帧格式
      • 应用数据层：被传输的数据主体
      • 链路层把应用层的数据拿来，加上相关的地址、校验等信息封装；物理层把链路层的数据拿来，编码成物理信号传输出去

2. 通信相关基础知识——物理信号

a. 接线方式
  • 总线接法
    • CAN_H与CAN_L通过120欧姆电阻连接在一起，防止总线上传输的高频信号存在反射振铃效应导致信号不稳定、寄生电容导致信号响应速度变慢等情况(感兴趣可以看看电磁场相关的理论)
    • 每个设备引出两条线，一根是CAN_H,一根是CAN_L（当然也有单线CAN但速度低我们不考虑使用）；不同设备的CAN_H接到一起，CAN_L接到一起

  • STM32自带CAN控制器，箭头表示收发关系，直线表示我们自行接到外部的总线
  • STM32一般搭配的收发器型号为SN65HVD230
  • 发送方式:把发送的数据加到CAN收发器中，由它自主控制发送，换句话说放进去就不用管了
  • 接收方式:从接收队列(FIFO队列)选择接收（一旦收到数据，会产生中断，从FIFO0和FIFO1选择一个来接收）接收是FIFO先接收到的，然后产生接收中断
b. 线路上传输信号的电平格式

​​​​​​

  • 在发送和接收中，逻辑1是高电平，逻辑0是低电平

  • 经过CAN收发器之后变成差分信号

    • 如果单片机发送一个低电平，则 一般CAN_H 3.5v,CAN_L 1.5v,逻辑0，显性
    • 如果单片机发送一个高电平，则 一般CAN_H 和CAN_L 2.5v,逻辑1，隐性

  • 差分信号传输，在长距离传输时可保证信号质量(类比相对音感与绝对音感）

  • 实际上0为显性信号，是因为后面仲裁是要进行与操作，0与上其他还是0,所以是显性

c. 比特率，bit/s，bps
  • 每秒钟传输的二进制码元的数量
d. 波特率，symbol/s
  • 每秒钟传输的有效信息码元的数量
    • 举例

CAN通信中，比特率等于波特率，因为有效信息码元直接对应二进制码元十六进制字符编码中，如果一秒传输1000个字符，每个字符对应一种唯一的电平信号，那么波特率就是1000symbol/s;由于一个十六进制字符要用四位二进制编码表示，那么它的比特率就是4000bit/s

e. 异步通信
  • 通过把每个比特（码元）细分时间片，不同时间片做不同的事情

  • 同步段把整条总线各个设备进行同步
    • 其他通信协议还有同步通信方式，比如IIC
      • IIC需要统一的时钟信号给各设备用于同步
    • 其他通信协议也有类似的操作，比如UART
    • 相位缓冲段有两个，其中夹住的时间点就是采样时间点，硬件设备在这个时间点上对电平采样获取当前比特的状态是1或是0
    • 传播段是时间占用，因为有些CAN总线时间比较长，要考虑物理信号在总线的传播时间以及CAN驱动器的处理时间，传播速度是光速的2/3，也就是2*10∧8m/s；传播段时间一般是信号在总线上传播时间的两倍
f. CAN的波特率介绍
  • 波特率计算公式：1/【tq*（BS1+BS2+1）】

  • CAN的一位会被分层数个Time Quantum（tq），且每一位的tq可以调整以保证同步

  • CAN的最高波特率是1Mbps，所以在BS1和BS2长度过小，会导致比特率高于1Mbps，出现错误

g.收发模式
常规模式（最常用）
  • 向总线发送
  • 从总线接收
回环模式（只发不收，发的时候给本机顺带捎一份）
  • 向总线和本机发送
  • 不从总线接收仅从本机接收
静默模式（对外闭嘴，只和自己发，静默）
  • 不向总线发送仅向本机发送
  • 从总线和本机接收
回环静默模式
  • 不向总线发送，仅向本机发送
  • 自收自发
  • 不向总线接收，仅从本机接收

3. 通信相关基础知识——链路传输

a. 地址（CAN ID）
  • 由于是广播性质的总线协议，因此用地址来说并不是十分标准

最后

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2401_84003690
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