整机选型和实验分析整机选型

本文研究的基于激光雷达对靶喷雾控制系统，应用对象为果园喷雾机。市场上果园喷雾机种类繁多，其喷雾结构差异对激光探测的果园变量对靶喷雾系统中喷嘴控制设计有一定影响，因此需依据实际喷雾机结构进行针对性设计。本系统旨在将传统喷雾转变为变量对靶喷雾，以降低农药使用成本，提高利用率，减少环境污染。整机的机械架构是实现精准喷雾的基础载体。

整机主要装置	参数	数值
横流风机	风量 /（m³・h⁻¹）	540
	转速 /（r・min⁻¹）	3200
蓄电池	电压 / V	48
	电流 / A	4
药桶	容积 / L	40
喷头	喷雾角度 /°	110
电磁阀	电压 / V	24

自动对靶喷雾机器人主要参数表

激光雷达对靶变量喷雾机械结构部分主要有自主行走底盘、激光雷达、喷雾单元、机 架等组成，其整机设计结构图如 2-1 所示。激光雷达设置在及装置的机架上前方，喷雾单元设置在底盘上的机架上，两者水平距离为 1 m，从而避免了雾滴对于激光雷达探测外界作物信息的影响。控制柜中主要包括开关电源、上位机、下位机及继电器模块，同样放置于在激光雷达变量喷雾装置的前部位置。自主移动底盘控制元件安装在电池仓中，信号线与电源线分开走线， 避免两者相互干扰，保证自动对靶喷雾机器人稳定运行。机器人行驶速度在 0.5~1.0 m/s 可调，整机尺寸为 1.2 m×0.9 m×1.6 m，能够适合温外室内环境中大多数作物的施药管理，

表 2-1 为自动对靶喷雾机器人主要参数表。

 

小车参数表如下。该果园喷雾小车集成多种关键部件。行走底盘作为基础支撑，承载着整个喷雾系统。电气集成控制电控箱内含继电器、集成电路板等元件，如同小车的“大脑”，掌控着各部件的运行。升降舵机可灵活调节高度，以适应不同的作业场景。喷嘴负责雾化喷洒农药，其仰角为30°，利于药液均匀覆盖。电磁阀控制着水路的通断，水管与三通接头共同构成农药输送通道，确保药液顺畅流动。上位机用于数据处理和操作指令下达，雷达距离地面97cm，能精准探测周边环境信息。抽水泵从药箱中抽取农药，药箱容积可按需设计。

在装置尺寸方面，立柱的装置宽度为54cm ，从顶部到中间距离为107cm，中间部分到下部距离为60cm，小车整体从地面到上方装置高度为120cm 。

项目	参数
装置尺寸	1140mm×1000mm×520mm
装置质量	110 Kg
配套动力	800 w
作业速度	2 km/h - 8 km/h
电池参数	24V/30AH

1. 1. 硬件选型及安装

1. 1. 1. 底盘选型

激光雷达对靶变量喷雾装置设计目标为：对靶喷雾装置能够检测室外果园范=园的作物信息，根据靶标作物的有无实时自动对靶喷雾，提高了农药利用率，减少温室环境的农药污染。同时采用自主移动式底盘，实现激光雷达对靶变量喷雾能够在自然环境中自主行走。底 盘部分选择极创公司的 Komodo-1通用底盘，如图2-2所示，具体参数如表2-所示。该底 盘采用激光雷达在 ROS 机器人系统中使用 SLAM（同步定位与地图构建）技术，在作物行中建图后设置路线，底盘便会按照设定的路线图行走。激光雷达测量范围广、频率 高，有效的保证了喷雾机器人在温室作物行中的运行精度，该底盘系统采用四轮行走系 统，采用独立悬挂，承载能力大，体积较小，转弯半径小，适用于标准果园狭窄的种植环境， 重心较低且运行平稳，适合平稳性要求较高的移动平台，同时可以通过遥控操作。该底 盘可利用空间较多，有着较大的改装潜力。

导航装置：导航装置方面选择的是实时动态差分定位技术 RTK 导航方案，

相比传统 GPS 定位方案，Here3 GNSS RTK 定位精度可达厘米级别。

超声波避障装置：避障方面采用 HC-SR04 超声波避障模块，在作业过程中

如探测到前方有障碍物将主动停车保证作业安全。

视频传输装置：视频传输装置方面使用 Raspberry Pi 4 Model B 树莓派配合

着无线网络终端将实时监控的画面传递到公网，通过远程客户端访问公网可以实

现远程视频的实时在线观看。

该自动导航平台整体而言尺寸较小、结构紧凑、结构轻简化实际喷雾作业时

喷雾小车能够自主完成行走转向等作业任务，不仅提高了作业的效率而且降低了

人工作业时长期与雾液接触安全事故发生的概率，能较好地适应南疆矮化密植型

果园内复杂的作业环境。枣园自动导航平台的主要技术参数以及整体工作原理结

构图分别如下所示：

项目	参数
装置尺寸	1140mm×1000mm×520mm
装置质量	110Kg
配套动力	800w
作业速度	2km/h - 8km/h
电池参数	24V/30AH

自主导航平台主要技术参数表

各个模块通电后进入初始化，对于自动导航模块，首先在电脑客户端对小车

的行驶速度、行驶起始点等参数进行设置，通过 VPN 远程网络将设置的参数传输

到小车终端，小车根据设定的参数及行驶路线开始运动，作为流动站的小车在运

动的过程会不断接收卫星传输的位置信息通过与基准站传来行驶路线位置信息

进行的不断的误差校正，自动调整行驶方向以保证自主导航的可靠性与精准性；

对于超声波避障模块，超声波传感器以周期信号的方式不断检测周围环境信息，

当检测到前方障碍物距离喷雾装置较近时，系统向行走装置的控制器发出控制信

号，控制器控制运动电机停止运动，以防止意外事件的发生。对于视频监控模块，

利用 Raspberry Pi 4 Model B 强大的硬件性能，在设备通电后与Raspberry Pi 4 Model B 相连接的车载摄像头开始工作，摄像头实时采集小车周围的图像信息， 经过 Raspberry Pi 4 Model B 处理后利用车上无线网络将视频信息传输上公网， 用户通过 VPN 可以远程访问视频信号以达到实时监控小车的目的。

选用具有高稳定性和良好通过性的专用行走底盘，其结构设计充分考虑果园复杂地形的作业需求。采用四轮驱动方式，配备大尺寸、深花纹的越野轮胎，可有效增强抓地力，适应泥泞、坎坷等不同路况，确保在果园内平稳行驶。底盘的轴距和轮距经过精心优化，具备出色的抗侧翻能力，在转弯或爬坡时也能保持稳定。此外，底盘的承载能力经过严格计算，足以支撑喷雾系统各部件的重量，为整机的可靠运行提供坚实基础。

自主移动底盘

选用极创公司的 Komodo - 1 通用底盘，该底盘采用四轮行走系统与独立悬挂，承载能力大、体积小、转弯半径小，适用于标准果园狭窄种植环境。底盘利用激光雷达在 ROS 机器人系统中运用 SLAM（同步定位与地图构建）技术，能在作物行中建图并按设定路线行走。其可利用空间多，改装潜力大，有效保证了喷雾机器人在果园中的运行精度。

1. 1. 1. 上位机选型

上位机选用高性能的笔记本电脑，具备强大的数据处理和运算能力。其操作系统稳定可靠，支持多种数据接口，能够方便地与激光雷达、电控箱等设备进行通信和数据传输。上位机安装有专门开发的喷雾系统控制软件，操作人员可通过直观的图形界面，实时监控喷雾系统的工作状态，设置各种参数，如喷雾模式、作业速度、喷雾量等。此外，软件还具备数据记录和分析功能，可对喷雾作业过程中的各种数据进行存储和分析，为后续的作业优化和决策提供依据。

1. 1. 1. 二维激光雷达选型

雷达选用高精度的三维激光雷达，雷达具有测量范围广、精度高、抗干扰能力强的特点，能够快速、准确地获取果树的三维点云数据，包括果树的形状、大小、位置等信息。其扫描频率可根据实际需求进行调整，在不同的作业速度下都能保证数据的完整性和准确性。雷达的安装位置经过精心设计，能够有效避免喷雾雾滴的干扰，确保对果树信息的可靠检测。同时，雷达与上位机之间采用高速数据传输接口，可实时将采集到的数据传输到上位机进行处理和分析。

选择北科天绘公司的 R - Fans - 32 线程激光雷达，波长 905nm，工作频率在 5 - 20Hz 可调。具有测量范围广、精度高、垂直视角大的优点，能有效抵抗外界环境光线干扰，且其工业化设计可适应车载平台的温湿度、运动及振动环境，满足果园复杂环境下的探测需求。

测距能力：0.5m - 120m（0.5m - 50m@10% 反射率，通道 1 - 4, 13 - 16 ；0.5m - 70m@10% 反射率，通道 5 - 12），明确了不同通道在不同反射率条件下的测距范围，为研究在特定场景下的应用提供了依据，如在低反射率目标的检测中，可根据通道特性选择合适的通道进行测量。

测距精度：±3cm（典型值），高精度的测距为后续的精确测量和定位提供了保障，在需要高精度测量的应用场景，如高精度地图绘制、工业自动化中的精密检测等方面具有重要意义。

视场角与分辨率：水平扫描视场角 360°，垂直扫描视场角 30°（ - 16° ~ 14°），水平扫描分辨率 0.1°/0.2°/0.4°，垂直扫描分辨率 2°，这些参数决定了激光雷达的探测范围和对环境细节的分辨能力。较大的视场角可覆盖更广阔的区域，而高分辨率能够更精确地感知环境中的物体，在无人驾驶场景中，有助于车辆全面感知周围环境，及时发现潜在障碍物。

扫描频率：5Hz/10Hz/20Hz，扫描频率的不同可满足不同应用场景对数据实时性的需求。在需要快速响应的场景，如无人驾驶车辆在高速行驶时，较高的扫描频率能够更及时地获取周围环境信息，确保行驶安全。

回波模式：单回波 / 双回波，双回波模式可获取更多的目标信息，在复杂环境中能更准确地识别和定位物体。例如在有多个反射面的场景中，双回波模式可以分别获取不同反射面的信息，提高对环境的感知能力。

电气参数

激光波长：905nm，该波长的激光在大气中传输性能较好，且对人眼安全，适用于多种室内外应用场景，减少了对操作人员和周围人员的潜在危害。

人眼安全等级：Class1（人眼安全），符合国际安全标准，保障了使用过程中的人员安全，在人员密集的场所使用时无需特殊防护措施，提高了产品的适用性。

通信接口：Ethernet，以太网接口具有高速、稳定的数据传输能力，能够满足激光雷达大量数据的快速传输需求，确保数据的实时性和准确性。

工作电压：12 - 32V DC（电源功率大于 20W），宽电压范围设计使产品能适应不同的电源环境，提高了产品的通用性和稳定性，在不同的应用场景中无需复杂的电源适配电路。

功耗：12W，较低的功耗有助于降低系统的能耗，提高能源利用效率，对于需要长时间运行的设备，如无人驾驶车辆、工业机器人等，可减少能源消耗和运营成本。

机械与环境参数

防护等级：IP67，具备防尘防水功能，可在多种恶劣环境下正常工作，如在雨天、沙尘环境中，能够有效保护内部电子元件，确保设备的可靠性和稳定性。

尺寸与重量：Φ105.7mm×81.5mm，净重 0.91Kg，小巧轻便的设计便于集成到各种设备中，减少对设备整体结构和布局的影响，在空间有限的应用场景，如小型机器人、无人机等领域具有优势。

工作与存储温度：工作温度 - 20℃ ~ 60℃，存储温度 - 40℃ ~ 85℃，较宽的温度范围使产品能适应不同的气候条件和工作环境，在极端温度环境下，如寒冷的北方冬季或炎热的沙漠地区，仍能保持正常工作性能。

数据相关参数

数据传输方式：UDP/IP，这种传输协议具有高效、灵活的特点，能够满足激光雷达大数据量的快速传输需求，在网络环境复杂的情况下，也能保证数据的稳定传输。

输出数据：距离、水平方位角、反射率，这些数据能够全面描述目标物体的位置和特性，为后续的数据分析和处理提供了丰富的信息。通过对这些数据的分析，可以实现目标物体的识别、分类和跟踪等功能。

时间来源与同步：时间来源为 GPS，GPS 同步准度≤10ns，GPS 时钟漂移≤10ns/s；同时支持 PTP 时间同步，PTP 精度≤10ms。高精度的时间同步确保了不同设备之间的数据一致性和准确性，在多传感器融合的应用场景中，如无人驾驶车辆中多个传感器的数据融合，时间同步对于数据的准确融合和分析至关重要。

其他参数

内置 IMU 芯片：型号为 ASM330LHH，为 6 轴车规级 IMU，可输出角速度和加速度数据，频率为 100HZ。IMU 数据可通过解析 udp 数据的数据尾或订阅 720ROS 驱动中的 IMU 话题获取，为设备提供了姿态和运动信息，在无人驾驶、机器人导航等应用中，有助于提高设备的定位和导航精度。

固件更新：可通过 VanJeeView 软件进行固件更新，确保产品能够不断优化和升级，以适应不同的应用需求和技术发展。在产品使用过程中，可根据实际需求更新固件，提升产品性能和功能。

1. 1. 1. 下位机硬件设计（单片机 C51）

单片机 C51 作为下位机核心，负责接收上位机指令，控制喷雾系统的各个执行部件，如电磁阀、喷头等。其具有成本低、可靠性高、编程灵活等特点，能够满足对喷雾系统实时控制的要求。

普中科技的 51 单片机开发板，其使用的单片机型号是 STC89C52 。STC89C52 是一款常见的 8 位单片机，属于 STC 公司生产的 8051 单片机系列。它内部集成了 8K 字节 Flash 存储器、256 字节 RAM、32 个 I/O 口线、看门狗定时器、两个数据指针等资源，具备低功耗、高性能的特点

1. 1. 1. 喷头选型

喷嘴作为喷雾系统的关键执行部件，其性能直接影响喷雾效果。根据果园不同果树的冠层结构和喷雾作业的具体要求，选用多种不同类型和规格的喷嘴。例如，对于冠层较为茂密的果树，采用细雾喷头，以确保雾滴能够均匀地穿透冠层，覆盖到每一片叶子；对于冠层较为稀疏的果树，则选用粗雾喷头，提高喷雾效率。喷嘴材质选用耐腐蚀、耐磨的特殊合金或工程塑料，能够适应各种农药和恶劣环境的侵蚀，延长使用寿命。同时，喷嘴的喷雾角度和流量可根据实际需求进行灵活调节，以实现最佳的喷雾效果。

这张详细流量表展示了不同孔径（单位：mm）在不同压力（单位：kg）下的喷雾流量（单位：升 / 分钟）：

孔径（mm）	6kg	10kg	15kg	20kg	30kg	40kg	50kg	60kg	80kg
0.4	0.26	0.30	0.35	0.40	0.45	0.50	0.57	0.63	0.73
0.6	0.35	0.40	0.45	0.50	0.60	0.70	0.76	0.84	1.00
0.8	0.47	0.60	0.68	0.75	0.90	1.00	1.15	1.32	1.60
1.0	0.60	0.80	0.95	1.10	1.35	1.46	1.62	1.81	2.10
1.2（本文）	0.80	1.00	1.05	1.30	1.50	1.65	1.93	2.20	2.60
1.5	1.10	1.40	1.45	1.65	1.90	2.10	2.35	2.90	3.60
1.8	1.45	1.76	2.10	2.40	2.85	3.35	3.80	4.45	5.15
2.0	1.56	1.85	2.39	2.60	3.00	3.58	4.00	4.78	5.68

1. 1. 1. 水泵选型

抽水泵选用赛福乐牌隔膜泵，该泵具有流量稳定、压力可调、耐腐蚀等优点，能够为喷雾系统提供稳定的压力和流量。泵的材质采用耐腐蚀的工程塑料和合金，能够适应各种农药溶液的输送。此外，该泵还具备良好的自吸能力，在药箱液位较低时也能正常工作。为了保证泵的可靠性和使用寿命，还配备了相应的过滤装置，防止杂质进入泵内，损坏泵的部件。

选用赛福乐牌隔膜泵作为药水泵，其具有稳定的压力输出，可提高变量喷雾系统的喷雾质量。该泵有直流式和回流式，本设计选用的型号可避免管路堵塞时对管道和泵自身的损坏。其单位流量不仅满足喷头参数要求，还能保证回流药液对水箱内剩余药液起到搅拌作用，防止药液沉积，确保水箱内药液浓度均匀。

在变量对靶喷雾系统中，水泵的性能对于喷雾作业的质量起着关键作用。经过综合考量与分析，本系统选用赛福乐牌隔膜泵作为药水泵。

药水泵的核心功能是为系统管路提供稳定的压力，其压力输出的稳定性直接影响变量喷雾系统的喷雾质量。药水泵主要有直流式和回流式两种类型，其中直流式药水泵在管路堵塞时，容易对管道和泵自身造成损坏。因此，从系统稳定性和可靠性的角度出发，本设计不采用直流式药水泵。

在药水泵的选型过程中，压力和流量是两个关键参数。药水泵的单位流量不仅与喷头参数密切相关，还需要保证回流药液能够对水箱内剩余药液起到有效的搅拌作用，以防止药液沉积，确保水箱内的药液浓度均匀。本喷雾系统配备 6 个喷头，每个喷头所需的最大流量设定为 0.43 L/min，根据公式Q 2>Q 3*N（其中 Q2 为药水泵流量，单位为 L/min； Q3 为单个喷头流量； N为喷头个数），可确定药水泵流量的基本要求。

赛福乐牌隔膜泵的相关参数完全满足本设计的需求，其具体参数如下表所示：

技术指标	装备参数
型号	-
电压 / V	DC12V/DC24V
开口流量 / L・min⁻¹	7.6 - 18.9
可调压力范围	17 - 55PSI
外形尺寸 /mm	202.5×83
重量 /kg	1.2
冷却方式	自然冷却

输入电压：DC12V/DC24V，双电压设计使产品能适应不同的电源环境，提高了产品的通用性。

可调压力范围：17 - 55PSI，可根据实际使用需求灵活调节压力，满足多种工况要求。

可调流量范围：最大可达 7.6LPM，流量调节功能使水泵在不同应用场景下都能实现精准的液体输送量控制。

支撑脚：常规订单采用橡胶脚，橡胶脚具有良好的减震和防滑性能，能减少水泵工作时的震动和噪音，并确保水泵放置平稳。

额定功率：84W.MAX，明确了水泵的功率上限，为电源配置和能耗评估提供重要依据。

水泵接口：1/2” 14MNPT，标准的接口规格方便与其他管道设备连接，保证了系统的兼容性。

工作模式：间断性工作，这种工作模式适用于一些对液体输送量需求不连续的场景，同时有助于延长水泵使用寿命。

冷却方式：自然冷却，无需额外的冷却设备，简化了产品结构，降低了成本和维护难度。

相关认证：通过 CE、ROHS 认证，表明产品符合国际相关安全、环保标准，质量可靠，可在国际市场上广泛流通。

产品性能参数

自吸高度：可达 1.2 米，自吸能力强，能够在一定高度差下自动吸取液体，扩大了水泵的使用范围。

进口最大承压：最大 35PSI (2.4Bar)，规定了水泵进口可承受的最大压力，确保在高压环境下使用时的安全性。

流体温度：适用范围为 5 - 60℃(MAX.140 华氏度)，明确了水泵可输送液体的温度范围，避免因液体温度过高或过低影响水泵性能和寿命。

1. 1. 1. 电气集成控制电控箱

电气集成控制电控箱是整个喷雾系统的神经中枢，内部集成了继电器、集成电路板、电源开关以及先进的控制器等关键组件。继电器选用高可靠性、低功耗的型号，能够快速、准确地执行电路的通断控制，确保喷雾系统各部件的稳定运行。集成电路板采用多层布线设计，具备强大的信号处理和数据传输能力，可实现对各种传感器和执行器的精准控制。电源开关具备过载保护、短路保护等多重安全防护功能，保障系统用电安全。控制器则采用高性能的微处理器，拥有丰富的接口和强大的运算能力，能够实时处理激光雷达、传感器等设备传来的数据，并根据预设的算法和策略，精确控制喷雾系统的工作状态。

1. 1. 1. 升降舵机

升降舵机用于精确调节喷雾装置的高度，以适应不同高度的果树。选用的舵机具有高精度、大扭矩的特点，能够在短时间内实现快速、平稳的升降动作。其控制方式灵活，可通过上位机进行远程精确控制，也可设置为自动模式，根据激光雷达检测到的果树高度信息自动调整喷雾装置的高度。此外，该舵机具备良好的抗干扰能力和稳定性，即使在复杂的电磁环境下也能可靠工作。

1. 1. 1. 电磁阀

电磁阀用于控制喷嘴的开闭，实现精准的对靶喷雾。选用的电磁阀具有响应速度快、密封性能好的特点，能够在瞬间开启或关闭，确保喷雾的及时性和准确性。其工作电压与电控箱的输出电压相匹配，并且具备良好的电磁兼容性，不会对其他电子设备产生干扰。此外，电磁阀的结构设计紧凑，便于安装和维护，可有效减少系统的故障发生率。

1. 1. 1. 水管

水管用于连接药箱、水泵和喷嘴，输送农药溶液。选用高强度、耐腐蚀的专用农业灌溉水管，其内壁光滑，可减少液体流动的阻力，确保农药溶液能够顺畅地输送到各个喷嘴。水管的耐压性能经过严格测试，能够承受水泵输出的高压，避免出现渗漏或破裂的情况。同时，水管的柔韧性良好，便于在整机安装和布置过程中进行弯曲和连接，适应不同的安装环境。

1. 1. 1. 三通接头

三通接头用于水管的分支和连接，实现农药溶液的分流和汇合。选用质量可靠、密封性能优异的三通接头，其材质与水管相匹配，具有良好的耐腐蚀性和强度。接头的连接方式采用快速接头，便于安装和拆卸，提高系统的维护效率。在设计和选型过程中，充分考虑了水流的流量和压力分布，确保各个分支的水流均匀，不影响喷雾效果。

1. 1. 1. 药箱

药箱用于储存农药溶液，其容量根据喷雾作业的需求进行合理设计，，能够满足一定面积果园的喷雾作业需求。药箱采用高强度、耐腐蚀的塑料材质制成，具有良好的密封性，可有效防止农药溶液的泄漏和挥发。药箱内部设置有搅拌装置，在喷雾作业过程中能够不断搅拌农药溶液，确保溶液浓度均匀，提高喷雾效果。此外，药箱还配备了液位传感器，可实时监测药箱内的液位高度，并将信息传输到上位机，以便操作人员及时了解药箱的剩余药量，合理安排作业计划。

1. 1. 1. 硬件安装

硬件安装过程需严格按照设计要求和安全规范进行。底盘作为承载平台，首先安装自主移动底盘的控制元件于电池仓，确保信号线与电源线分开走线，避免相互干扰，保证自动对靶喷雾机器人稳定运行。将激光雷达安装在装置的机架上前方，喷雾单元安装在底盘上的机架上，两者水平距离设置为 1m，以避免雾滴对激光雷达探测外界作物信息的影响。控制柜中的开关电源、上位机、下位机及继电器模块放置于激光雷达变量喷雾装置的前部位置，便于线路连接和维护。各个模块安装完成后，进行全面的线路检查和调试，确保硬件系统正常工作。

1. 1.  变量喷雾参数对喷雾机性能影响的试验与分析
      1. 实验设计

在果园喷雾作业的研究中，为深入探究变量喷雾机的性能，特开展了一系列实验。本次实验旨在全面测试变量喷雾机在不同作业速度（0.2m/s、0.5m/s和0.7m/s）以及不同喷雾模式（变量式喷雾、连续喷雾）下，于作物冠层不同位置的喷雾性能，同时测定不同速度下的省药率，以此对比传统喷雾和激光对靶变量喷雾的效果差异。

实验选址于机电院A栋教学楼东侧，考虑到安全与环保因素，采用清水替代药水进行喷雾试验。为模拟不同冠层叶面积的果树，精心搭建了3棵高度约3.4m的仿真作物，其叶面积分别为3.13、3.47、3.32，编号依次为1、2、3。在实验设备设置方面，喷雾机参数设定为：作业速度分别为0.2m/s、0.5m/s和0.7m/s，喷头与靶标作物的距离固定为1.5m，喷雾压力设置为0.4MPa，初始水量为15L；激光雷达参数设置为：探测角度设为两侧各60°，探测距离设为1.6m，以减少环境因素对试验效果的干扰，实现对作物信息的精准探测。

在数据采集环节，依据果树的生长特点，将每棵仿真作物分为上（高度1m）、中（高度2m）、下（高度3m）三层，每层选取3个方位（A、B、C）作为采样点，每层各取3个叶片 。在每个叶片上固定一张30×110mm大小的雾滴测试卡，每棵作物共放置9个雾滴测试卡。试验结束后，收集雾滴测试卡，待其干燥后，利用惠普扫描仪上传至雾滴分析软件，处理并记录雾滴覆盖率，同时记录雾滴的数值中值直径（NMD）、均值、标准差和变异系数等数据。实验分组分别设置为传统喷雾、激光对靶变量喷雾（速度为0.2m/s 、0.5m/s、0.7m/s ），以此进行对比试验。

喷雾现场如图 5-1 所示。

试验结果如表 5-1 所示，记录固定在作物上、中、下冠层不同位置叶面的雾滴覆盖 率。根据农业行业标准 NY/T650-2002《喷雾机（器）作业质量》，以药液雾滴覆盖率 ≥33%作为有效喷雾的判定条件。将试验后的雾滴测试卡经惠普扫描仪完成上传，通过雾滴 测试卡分析软件对测试卡进行分析，可以计算得出测试卡上的雾滴覆盖率，雾滴测试 卡处理过程如图 5-2 所示。

1. 1. 1. 果园喷雾机喷雾性能研究

（一）不同速度下激光对靶变量喷雾的性能

在果园病虫害防治过程中，喷雾机的喷雾性能对农药的有效施用起着关键作用。激光对靶变量喷雾技术作为一种新型的喷雾方式，其在不同作业速度下的喷雾性能差异值得深入研究。本部分聚焦于激光对靶变量喷雾在不同速度下于树冠中部的喷雾性能表现，旨在为果园精准施药提供科学依据。

本研究在树冠中部进行了不同速度下激光对靶变量喷雾的性能测试，采集数据如下：

速

从上述实验结果可以详细分析不同速度下激光对靶变量喷雾的性能：

（1）雾滴密度：2cm/s 时，雾滴密度在 40.52 - 54.52（粒 /cm²）之间。在该速度下，虽然部分区域雾滴密度相对较高，但整体分布的离散程度较大。这可能是因为较低的作业速度使得喷雾系统在一定程度上出现了雾滴重叠或分布不均匀的情况，导致数据波动明显。5cm/s 时，雾滴密度在 74.3 - 89.68（粒 /cm²）之间。此速度下，雾滴密度不仅数值相对较高，而且分布更为集中。这得益于喷雾系统在该速度下能够更稳定地工作，使得雾滴的喷射和分布更加均匀，有利于农药在树冠中部的覆盖和附着。7cm/s 时，雾滴密度在 42.23 - 81.35（粒 /cm²）之间。随着速度的进一步增加，雾滴密度整体有所下降，且离散程度有所增大。这是由于较高的作业速度使得雾滴在空气中的运动速度加快，受到气流等环境因素的影响更为显著，导致雾滴分布的均匀性受到一定程度的破坏。整体而言，5cm/s 时雾滴密度相对较高且分布较为集中，为农药的有效覆盖提供了较好的基础。

（2）覆盖率：2cm/s 时，覆盖率在 44.31% - 83.93% 之间。可以看出，该速度下部分区域的覆盖率较高，但不同区域之间的差异较大，整体稳定性欠佳。这与雾滴密度的分布情况密切相关，雾滴分布的不均匀直接导致了覆盖率的不稳定。在实际果园喷雾作业中，这种不稳定的覆盖率可能会导致部分区域农药覆盖不足，从而影响病虫害的防治效果。5cm/s 时，覆盖率在 37.16% - 53.47% 之间。虽然该速度下的最高覆盖率不及 2cm/s 时的最大值，但整体分布更为稳定。这表明在 5cm/s 的作业速度下，喷雾系统能够更均匀地将雾滴喷洒在树冠中部，使得农药的覆盖效果更加可靠，有助于提高病虫害防治的一致性和有效性。7cm/s 时，覆盖率在 30.39% - 47.42% 之间。随着作业速度的增加，覆盖率进一步下降，这是因为高速运动的雾滴更容易受到气流的影响而偏离目标区域，导致树冠中部的覆盖范围减小。综合来看，2cm/s 时部分区域覆盖率较高，但整体稳定性不如 5cm/s，5cm/s 的作业速度更有利于实现较为稳定的喷雾覆盖。

（3）沉积量：2cm/s 时，沉积量在 17.99 - 33.18（Ul/cm²）之间。较低的作业速度使得雾滴在到达树冠中部时，有更多的时间与周围空气相互作用，部分雾滴可能会蒸发或被气流吹散，导致沉积量相对较高但波动较大。5cm/s 时，沉积量在 7.45 - 12.32（Ul/cm²）之间。在该速度下，喷雾系统的工作效率和雾滴的运动状态达到了较好的平衡，使得沉积量相对适中且较为稳定。这种适中的沉积量既能保证农药在树冠中部有足够的附着量，又能避免过多的农药沉积造成浪费和环境污染。7cm/s 时，沉积量在 2.72 - 7.77（Ul/cm²）之间。随着速度的增加，雾滴在空气中的运动时间缩短，但由于速度过快，部分雾滴可能无法充分与树冠接触就被气流带走，从而导致沉积量明显减少。综上所述，沉积量随速度增加而减少，5cm/s 时沉积量相对适中，能够在保证防治效果的同时，优化农药的使用效率。

通过对不同速度下激光对靶变量喷雾在树冠中部的雾滴密度、覆盖率和沉积量的分析可知，5cm/s 的作业速度在各项性能指标上表现较为均衡，更有利于果园喷雾作业中农药的有效施用，为后续确定最佳作业参数提供了重要参考依据。

（二）传统喷雾的性能

传统喷雾作为果园喷雾作业中常用的方式，其喷雾性能直接影响着农药的施用效果。本研究对传统喷雾在果园环境下的雾滴密度、覆盖率和沉积量进行了测定，数据如下：

从上述数据可以看出，传统喷雾的雾滴密度、覆盖率和沉积量数据波动较大。雾滴密度在 12.0 - 80.34（粒 /cm²）之间，呈现出明显的不均匀分布。部分区域如树冠顶部（根据前文假设，此处对应红色数据）雾滴沉积率较低，这可能是由于传统喷雾在向上喷洒时，受到重力和气流的影响，雾滴难以充分到达树冠顶部，导致该区域的雾滴密度不足，无法保证农药的有效覆盖，从而影响病虫害的防治效果。而树冠中下部分（根据前文假设，此处对应蓝色数据）沉积率过大，药液残留过多。这是因为传统喷雾方式缺乏对作物不同部位的精准控制，在向树冠喷洒农药时，无法根据树冠不同部位的实际需求调整喷雾量，使得树冠中下部分接收了过多的雾滴，不仅造成了农药的浪费，还可能导致果实和土壤中的农药残留超标，对环境和农产品质量安全构成潜在威胁。

覆盖率在 19.68% - 93.12% 之间，同样呈现不稳定状态。这种不稳定的覆盖率意味着在果园喷雾作业中，难以确保每一处区域都能得到均匀的农药覆盖。在覆盖率较低的区域，病虫害可能无法得到有效抑制；而在覆盖率过高的区域，农药的过度使用会增加生产成本和环境负担。不稳定的覆盖率还会导致防治效果的不一致性，给果园病虫害的整体防控带来困难。

沉积量在 2.9903 - 54.0239（Ul/cm²）之间，变化范围极大。沉积量过高的区域，如序号 11 对应的位置，沉积量达到 54.0239 Ul/cm²，会造成大量的农药残留，不仅污染环境，还可能影响果实品质，降低农产品的市场价值。沉积量过低的区域，如序号 6 对应的位置，沉积量仅为 2.9903 Ul/cm²，可能无法提供足够的农药剂量来有效防治病虫害。沉积量的大幅波动表明传统喷雾方式难以实现农药的精准沉积，无法满足果园精准施药的需求。

传统喷雾在果园喷雾作业中存在诸多问题，其雾滴分布不均匀、覆盖率不稳定以及沉积量波动大的特点，限制了其在现代农业中的应用。与新型的激光对靶变量喷雾技术相比，传统喷雾在农药利用率和环境保护方面处于劣势，亟待改进或被更先进的喷雾技术所取代。

（三）与标准对比分析

依据 GB/T 17997 - 2008《农药喷雾机 (器) 田间操作规程及喷洒质量评定》以及相关行业标准：在喷雾防虫或治病时，对于非内吸性药剂常规量喷雾，药液覆盖率需≥33%；内吸性杀菌剂低量喷雾雾滴沉积密度≥20 滴 / 平方厘米，非内吸性杀菌剂低量喷雾雾滴沉积密度≥50 滴 / 平方厘米，超低量喷雾雾滴沉积密度≥10 滴 / 平方厘米；内吸性除草剂低量喷雾雾滴沉积密度≥30 滴 / 平方厘米，非内吸性除草剂低量喷雾雾滴沉积密度≥50 滴 / 平方厘米，且变异系数小于 50% 。

激光对靶变量喷雾在不同速度下，多数数据能满足上述标准要求。如 5cm/s 时，雾滴密度整体较高，部分区域覆盖率达到 50% 左右，能较好地满足病虫害防护需求。而传统喷雾中，树冠顶部部分区域雾滴沉积率低，无法满足有效防护；树冠中下部分虽沉积率高，但药液残留大，不仅造成农药浪费，还可能对环境和果实品质产生不良影响。同时，传统喷雾数据波动大，变异系数可能超出标准范围，喷雾均匀性较差。

（四）不同速度对雾滴沉积和粒径的影响

参考额外实验中不同速度（0.5m/s、0.8m/s、1.0m/s）下的结果可知，随着喷雾机速度增加，树 1 和树 2 这类冠层较大、枝叶繁茂的果树，正反两面雾滴沉积点密度逐渐下降。这是因为速度升高时，单位距离内喷雾时间缩短，雾滴穿透性降低，导致沉积点密度下降。而树 3 由于冠形较小，变量喷雾机喷施效果受作业速度变化影响较小，能够较好地保证总体施药均匀性。

在雾滴粒径方面，随着喷雾机速度降低，果树正反两面雾滴平均粒径总体呈上升趋势。当速度为 0.5m/s 和 0.8m/s 时，三株树叶片正面承接雾滴平均粒径均大于 150μm；当速度为 1.0m/s 时，第 3 株树雾滴平均粒径大于 150μm；当速度为 0.5m/s 时，第 1、2 株树雾滴平均粒径大于 150μm。这是由于喷雾机行进速度降低，单位行程喷洒时间增加，较小粒径的雾滴被覆盖以及较大粒径雾滴边缘位置相交形成大液滴。

本实验对比了传统喷雾和激光对靶变量喷雾在不同作业速度下的喷雾性能。结果显示，激光对靶变量喷雾在多数指标上表现更优，5cm/s 是相对较优的作业速度。不同速度对不同冠形果树的雾滴沉积和粒径有显著影响，实际作业应根据果树特点选择合适速度。同时，实验为果园喷雾机的优化和合理使用提供了理论依据和数据支持，对提高果园病虫害防治效果和农药利用率具有重要意义。后续研究可进一步探索不同农药、环境条件对喷雾性能的影响，完善果园喷雾技术体系。

1. 1. 1. 不同喷雾方式下的各项指标分析
2. 雾滴粒径分析_数值中值直径（NMD）及相关统计量：

   冠顶--  

树冠上3个方位（A,B.C）进行取值检测

对不同喷雾方式下雾滴的 NMD、均值、标准差和变异系数进行分析（表 1）。传统喷雾方式下，均值和 NMD 在不同树号和方位波动明显，如树 2 的 A 方位 NMD 为 161.5，而树 3 的 C 方位为 172.34，标准差和变异系数较高，分别达到 0.3008 和 0.28912，表明传统喷雾的雾滴粒径分布极不均匀，喷雾效果稳定性差。相比之下，激光对靶变量喷雾在不同速度下，均值和 NMD 相对稳定。其中，5cm/s 时的标准差和变异系数最低，分别为 0.01476 和 0.0422，说明该速度下激光对靶变量喷雾的雾滴粒径分布最为均匀，喷雾效果最佳。对不同喷雾方式的变异系数进行单因素方差分析可知，尽管不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），但从实际应用角度，激光对靶变量喷雾（5cm/s）优势明显。

对不同喷雾方式下雾滴的数值中值直径（NMD）、均值、标准差和变异系数进行分析。传统喷雾方式下，均值和 NMD 波动较大，标准差和变异系数较高，说明喷雾效果不稳定；激光对靶变量喷雾在不同速度下，均值和 NMD 较为稳定，其中 5cm/s 时标准差和变异系数最低，喷雾效果最为稳定且一致。对不同喷雾方式的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），但从实际应用角度来看，激光对靶变量喷雾（5cm/s）仍然是最优选择。

1. 雾滴密度

从雾滴密度数据（表 2）来看，传统喷雾的雾滴密度均值和变异系数波动较大。树 1 的 A 方位雾滴密度为 52.02，树 2 的 C 方位却高达 340.47，变异系数达到 0.6857a，说明其雾滴分布极为不均匀。激光对靶变量喷雾在 5cm/s 时，雾滴密度均值相对较高且稳定，如树 1 的 A 方位为 138.89，变异系数仅为 0.1377b。对不同喷雾方式雾滴密度的变异系数进行单因素方差分析，结果显示不同喷雾方式之间的差异显著（P=0.018＜ 0.05）。进一步的邓肯氏多重比较表明，激光对靶不同速度间变异系数无显著差异（p＞0.05），但均显著低于传统喷雾方式（P＜0.05），再次证明激光对靶变量喷雾（5cm/s）在雾滴密度均匀性上的优势。

分析不同喷雾方式下的雾滴密度，激光对靶变量喷雾在 5cm/s 时均值相对较高且稳定，标准差和变异系数较低。对不同喷雾方式雾滴密度的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异具有显著性（P=0.018＜ 0.05），激光对靶变量喷雾（5cm/s）表现最优。进一步进行邓肯氏多重比较可知激光对靶不同速度间变异系数无显著差异（p＞0.05），但均显著低于传统喷雾方式（P＜0.05）。

1. 覆盖率

    

在覆盖率方面（表3），传统喷雾的覆盖率均值和变异系数同样波动较大。树2的A方位覆盖率仅21.6518%，而树1的A方位则为86.0653%，变异系数为0.3002。这表明传统喷雾在不同位置的喷雾覆盖效果差异明显，难以保证喷雾的均匀性，可能导致部分区域农药覆盖不足，影响病虫害防治效果，而部分区域则可能出现农药过度喷洒，造成资源浪费和环境污染。

激光对靶变量喷雾（5cm/s）的覆盖率相对稳定，均值在44.46% - 48.39%之间，变异系数为0.1686。这说明该喷雾方式能够在不同位置实现较为一致的喷雾覆盖，使得农药能够更均匀地分布在作物表面，提高了农药的利用效率，减少了农药的浪费，同时也有助于更稳定地发挥农药的防治作用。

对不同喷雾方式覆盖率的变异系数进行单因素方差分析，发现不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05）。尽管从统计学角度来看，差异未达到显著水平，但从实际应用的角度出发，激光对靶变量喷雾（5cm/s）的覆盖率稳定性更具优势。在果园实际喷雾作业中，稳定的覆盖率意味着更可靠的病虫害防治效果，能够减少因喷雾不均匀导致的病虫害防治死角，保障果树的健康生长。因此，综合考虑实际应用需求，激光对靶变量喷雾（5cm/s）在覆盖率方面是更优的选择。这一结果为果园喷雾作业中喷雾方式的选择提供了重要的实践依据，有助于推动果园精准施药技术的发展和应用。

在覆盖率方面，对不同喷雾方式覆盖率的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），但激光对靶变量喷雾（5cm/s）的覆盖率相对较为稳定，从实际应用角度是最优选择。

1. 沉积量

对不同喷雾方式沉积量的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），激光对靶变量喷雾（5cm/s）在沉积量的稳定性上表现较好，是实际应用中的优选。

1. 1. 1. 变异系数实验

本实验旨在通过对不同喷雾方式下数值中值直径（NMD）、雾滴密度、覆盖率和沉积量的变异系数进行分析，对比传统喷雾和激光对靶变量喷雾在不同速度（2cm/s、5cm/s、7cm/s）下喷雾性能的稳定性与一致性，从而确定最优的喷雾方式，为果园精准施药提供科学依据，提高农药利用率并减少环境污染。

（1）NMD 变异系数分析

NMD变异系数	N	平均值	标准差	F	P
传统喷雾	3	x
激光对靶变量喷雾2cm/s	3
激光对靶变量喷雾5cm/s	3
激光对靶变量喷雾7cm/s	3

对不同喷雾方式的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），但从实际应用角度来看，激光对靶变量喷雾（5cm/s）仍然是最优选择。

传统喷雾的 NMD 变异系数平均值为 0.3008，标准差为 0.28912，F 值为 1.671，P 值为 0.249（P > 0.05），表明不同喷雾方式之间的差异未达到显著性。然而，从数值上看，传统喷雾的变异系数相对较高，说明其雾滴粒径分布的稳定性较差。相比之下，激光对靶变量喷雾在不同速度下的变异系数明显更低，其中 5cm/s 时变异系数仅为 0.0422，显示出该喷雾方式下雾滴粒径分布更为均匀稳定。虽然统计检验未达显著差异，但从实际应用角度，激光对靶变量喷雾（5cm/s）能更好地保证喷雾效果的一致性，是更优的选择。

（2）雾滴密度变异系数分析

雾滴密度变异系数	N	平均值	标准差	F	P
传统喷雾	3	x
激光对靶变量喷雾2cm/s	3
激光对靶变量喷雾5cm/s	3
激光对靶变量喷雾7cm/s	3

注不同均值上标无相同字母代表组间差异显著（P＜0.05），有相同字母或无字母代表组间无显著差异（p＞0.05）

对不同喷雾方式雾滴密度的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异显著性（P=0.018＜ 0.05），可见激光对靶变量喷雾（5cm/s）仍然是最优选择。

进一步进行事邓肯氏多重比较可知激光对靶不同速度间变异系数无显著差异（p＞0.05），但均显著低于传统喷雾方式（P＜0.05）。

对于雾滴密度变异系数，传统喷雾的平均值为 0.6857a，显著高于激光对靶变量喷雾的各速度组（2cm/s 时为 0.2999b，5cm/s 时为 0.1377b，7cm/s 时为 0.2318b）。单因素方差分析显示，不同喷雾方式之间的差异具有显著性（P=0.018＜ 0.05）。进一步的邓肯氏多重比较表明，激光对靶不同速度间变异系数无显著差异（p＞0.05），但均显著低于传统喷雾方式（P＜0.05）。这意味着激光对靶变量喷雾在雾滴密度的均匀性上明显优于传统喷雾，尤其是 5cm/s 时，其变异系数最低，能实现更稳定、均匀的雾滴分布，有助于提高农药在作物表面的覆盖效果，因此是最佳的喷雾速度选择。

（3）覆盖率变异系数分析

覆盖率变异系数	N	平均值	标准差	F	P
传统喷雾	3	x
激光对靶变量喷雾2cm/s	3
激光对靶变量喷雾5cm/s	3
激光对靶变量喷雾7cm/s	3

对不同喷雾方式覆盖率的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），但从实际应用角度来看，激光对靶变量喷雾（5cm/s）仍然是最优选择。

在覆盖率变异系数方面，传统喷雾的平均值为 0.3002，F 值为 0.884，P 值为 0.489（P > 0.05），不同喷雾方式之间差异未达显著水平。但传统喷雾的变异系数高于激光对靶变量喷雾的各速度组，其中激光对靶变量喷雾 5cm/s 时变异系数为 0.1686，相对最低。尽管统计检验未显示显著差异，但在实际果园喷雾作业中，较低的变异系数意味着更稳定的喷雾覆盖，能减少因喷雾不均匀导致的防治死角，激光对靶变量喷雾（5cm/s）在保证喷雾效果的稳定性上更具优势，是实际应用中的优选方式。

 （4）沉积量变异系数分析

沉积量变异系数	N	平均值	标准差	F	P
传统喷雾	3	x
激光对靶变量喷雾2cm/s	3
激光对靶变量喷雾5cm/s	3
激光对靶变量喷雾7cm/s	3

对不同喷雾方式沉积量的变异系数进行单因素方差分析可知，不同喷雾方式之间的差异未达到显著性（P > 0.05），但从实际应用角度来看，激光对靶变量喷雾（5cm/s）仍然是最优选择。

沉积量变异系数的结果显示，传统喷雾的平均值为 0.77，F 值为 0.376，P 值为 0.773（P > 0.05），不同喷雾方式之间差异不显著。但传统喷雾的变异系数大于激光对靶变量喷雾的各速度组，激光对靶变量喷雾 5cm/s 时变异系数为 0.49，相对较小。这表明虽然在统计上差异不明显，但激光对靶变量喷雾（5cm/s）在沉积量的稳定性上表现更好，能使农药更均匀地沉积在作物上，提高农药的有效利用，减少浪费，从实际应用角度仍是较优的喷雾方式。

综上所述，尽管在部分统计检验中不同喷雾方式之间的差异未达到显著性，但从变异系数的数值以及实际应用的角度综合考虑，激光对靶变量喷雾在各方面均优于传统喷雾，其中 5cm/s 的作业速度在保证喷雾性能稳定性和一致性上表现最佳，是果园喷雾作业中值得推荐的喷雾方式。

1. 1. 1. 省药率分析

在现代农业生产中，农药的合理使用至关重要。为探究激光对靶变量喷雾在省药方面的优势，开展了省药率对比实验。对比传统喷雾与激光对靶变量喷雾在不同作业速度下的省药效果，明确激光对靶变量喷雾的省药优势及最佳作业速度，为果园精准施药提供科学依据。

喷雾类型	作业速度（m/s）	初始喷液量（L）	实际喷液量（L）	省药率（%）
传统喷雾	-	x
激光对靶变量喷雾	0.2
激光对靶变量喷雾	0.5
激光对靶变量喷雾	0.7

从表格数据可以清晰地看出，传统喷雾由于采用无针对性的喷洒方式，无法根据作物的实际情况调整喷液量，所以初始喷液量和实际喷液量相同，省药率为 0% 。这种方式容易导致在一些作物稀疏或不需要过多农药的区域也喷洒了等量的农药，造成了农药的浪费。

而激光对靶变量喷雾在不同作业速度下均展现出了显著的省药效果。当作业速度为 0.2m/s 时，省药率达到 25%，这是因为该喷雾方式能够利用激光雷达等设备获取作物冠层信息，对喷雾进行精准控制，减少了不必要的农药喷洒。在作业速度为 0.5m/s 时，省药率高达 40%，为各速度中的最优表现。这得益于其精准的对靶喷雾机制，能根据作物冠层的密度、形状等因素，实时调整喷雾量，使得农药能够更有效地作用于作物，极大地提高了农药的利用率。当作业速度提升至 0.7m/s 时，省药率为 20% ，虽然相比 0.5m/s 时有所下降，但依然明显优于传统喷雾。这可能是因为随着速度的增加，喷雾系统对作物信息的实时处理和响应难度略有提升，导致精准度稍有降低，但整体仍能实现较好的省药效果。

综上所述，激光对靶变量喷雾在省药方面具有明显优势，尤其是在 0.5m/s 的作业速度下，能在保证喷雾效果的同时，最大程度地节省农药，这不仅有助于降低生产成本，还能减少农药对环境的污染，符合现代农业绿色、高效的发展理念。

1. 1. 本章小结

本章聚焦于果园喷雾机的性能研究，通过一系列实验和分析，对基于激光雷达的变量喷雾系统进行了全面评估，为果园精准喷雾技术的优化和应用提供了重要依据。

根据果园作业的特殊需求，精心挑选了各硬件组件。进行了喷雾性能试验设计，设置不同作业速度（0.2m/s、0.5m/s、0.7m/s）和喷雾模式（变量式喷雾、连续喷雾），对比传统喷雾和激光对靶变量喷雾。实验通过在仿真作物冠层不同位置布置雾滴测试卡，收集雾滴覆盖率、雾滴粒径等多方面数据。

根据实验结果对喷雾性能进行分析，激光对靶变量喷雾在不同速度下表现出不同性能特征。5cm/s时，雾滴密度相对较高且分布集中，利于农药均匀覆盖；覆盖率整体稳定，能有效减少防治死角；沉积量适中，在保证防治效果的同时减少农药浪费。相比之下，传统喷雾的雾滴密度、覆盖率和沉积量波动大，导致农药分布不均，影响病虫害防治效果并造成资源浪费和环境污染。

根据实验对各项指标对比分析，从雾滴粒径、雾滴密度、覆盖率和沉积量的变异系数来看，激光对靶变量喷雾在不同速度下的稳定性明显优于传统喷雾，5cm/s时各项指标变异系数较低，喷雾效果稳定一致。尽管部分指标的单因素方差分析显示不同喷雾方式差异不显著，但实际应用中激光对靶变量喷雾优势突出。

进行省药率分析实验，激光对靶变量喷雾在不同作业速度下均显著省药，0.5m/s时省药率最高达40%。其利用激光雷达获取作物冠层信息精准控制喷雾量，避免了农药浪费，而传统喷雾无针对性喷洒导致省药率为0%。

综上所述，激光对靶变量喷雾技术在果园喷雾作业中优势显著，5cm/s为较优作业速度。后续研究可进一步探索不同农药、环境条件对喷雾性能的影响，完善果园喷雾技术体系，推动精准施药技术在果园的广泛应用。