做了那么多年开发，自学了很多门编程语言，我很明白学习资源对于学一门新语言的重要性，这些年也收藏了不少的Python干货，对我来说这些东西确实已经用不到了，但对于准备自学Python的人来说，或许它就是一个宝藏，可以给你省去很多的时间和精力。
别在网上瞎学了，我最近也做了一些资源的更新，只要你是我的粉丝，这期福利你都可拿走。
我先来介绍一下这些东西怎么用，文末抱走。
（1）Python所有方向的学习路线（新版）
这是我花了几天的时间去把Python所有方向的技术点做的整理，形成各个领域的知识点汇总，它的用处就在于，你可以按照上面的知识点去找对应的学习资源，保证自己学得较为全面。
最近我才对这些路线做了一下新的更新，知识体系更全面了。
（2）Python学习视频
包含了Python入门、爬虫、数据分析和web开发的学习视频，总共100多个，虽然没有那么全面，但是对于入门来说是没问题的，学完这些之后，你可以按照我上面的学习路线去网上找其他的知识资源进行进阶。
（3）100多个练手项目
我们在看视频学习的时候，不能光动眼动脑不动手，比较科学的学习方法是在理解之后运用它们，这时候练手项目就很适合了，只是里面的项目比较多，水平也是参差不齐，大家可以挑自己能做的项目去练练。
（4）200多本电子书
这些年我也收藏了很多电子书，大概200多本，有时候带实体书不方便的话，我就会去打开电子书看看，书籍可不一定比视频教程差，尤其是权威的技术书籍。
基本上主流的和经典的都有，这里我就不放图了，版权问题，个人看看是没有问题的。
（5）Python知识点汇总
知识点汇总有点像学习路线，但与学习路线不同的点就在于，知识点汇总更为细致，里面包含了对具体知识点的简单说明，而我们的学习路线则更为抽象和简单，只是为了方便大家只是某个领域你应该学习哪些技术栈。
（6）其他资料
还有其他的一些东西，比如说我自己出的Python入门图文类教程，没有电脑的时候用手机也可以学习知识，学会了理论之后再去敲代码实践验证，还有Python中文版的库资料、MySQL和HTML标签大全等等，这些都是可以送给粉丝们的东西。
这些都不是什么非常值钱的东西，但对于没有资源或者资源不是很好的学习者来说确实很不错，你要是用得到的话都可以直接抱走，关注过我的人都知道，这些都是可以拿到的。
网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。
一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！
基于class的编程结构，中间穿插ros的话题发布机制。
首先建立功能包：
catkin_create_pkg control geometry_msgs message_generation message_runtime nav_msgs roscpp rospy std_msgs
以上依赖基本上是大多数的ros消息所需要的依赖了。
然后确定我们的文件结构：
一般而言，为实现更好的模块化开发和代码复用，一般会将类的定义和实现分开。
总体来说，就是.h文件定义类：
#include <ros/ros.h>
#include <geometry\_msgs/Twist.h>
#include <nav\_msgs/Path.h>
#include <hybrid\_a\_star/PathSpeedCtrlInterface.h> //
#include <hybrid\_a\_star/GpsImuInterface.h> //
class AutonomousDrivingNode {
public:
AutonomousDrivingNode();
void pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& msg);
void gpsCallback(const hybrid_a_star::GpsImuInterface::ConstPtr& msg);
void Run();
private:
ros::NodeHandle nh_;
ros::Publisher control_test_pub_;
ros::Publisher cmd_vel_pub_;
ros::Subscriber path_sub_;
ros::Subscriber gps_sub_;
void publishControlTest();
void publishCmdVel();
};
hybrid_a_star.cpp类的具体实现：
#include "hybrid\_a\_star/hybrid\_a\_star.h"
AutonomousDrivingNode::AutonomousDrivingNode() {
control_test_pub_ = nh_.advertise<hybrid\_a\_star::PathSpeedCtrlInterface>("control\_test", 10);
cmd_vel_pub_ = nh_.advertise<geometry\_msgs::Twist>("cmd\_vel", 10);
path_sub_ = nh_.subscribe("path", 10, &AutonomousDrivingNode::pathCallback, this);
gps_sub_ = nh_.subscribe("gps", 10, &AutonomousDrivingNode::gpsCallback, this);
}
void AutonomousDrivingNode::pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& msg) {
for (const auto& point : msg->poses) {
// 处理每个路径点
// 示例：输出路径点的坐标
ROS\_INFO("Path Point: x=%f, y=%f", point.pose.position.x, point.pose.position.y);
}
}
void AutonomousDrivingNode::gpsCallback(const hybrid_a_star::GpsImuInterface::ConstPtr& msg)
{
// 处理gps消息
// 示例：获取GPS数据
double x = msg->x;
double y = msg->y;
double z = msg->z;
float pitch = msg->pitch;
float roll = msg->roll;
float yaw = msg->yaw;
float vel = msg->vel;
float lat = msg->lat;
float lon = msg->lon;
bool state_ndt = msg->state_ndt;
std::string nav_flag_g = msg->nav_flag_g;
}
void AutonomousDrivingNode::Run()
{
hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface msg_ctrl;
msg_ctrl.Target_velocity = 10.0; // 示例：设置目标速度为10 m/s
msg_ctrl.Target_steering_angle = 0.5; // 示例：设置目标转角为0.5弧度
msg_ctrl.Target_gear = 3; // 示例：设置目标档位为前进档
control_test_pub_.publish(msg_ctrl);
geometry_msgs::Twist msg_cmd;
// 填充msg\_cmd
msg_cmd.linear.x = 0.5; // 示例：设置线速度为0.5 m/s
msg_cmd.angular.z = 0.1; // 示例：设置角速度为0.1 rad/s control\_test\_pub\_.publish(msg\_ctrl);
cmd_vel_pub_.publish(msg_cmd);
}
void AutonomousDrivingNode::publishControlTest() {
hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface msg;
// 填充msg
control_test_pub_.publish(msg);
}
void AutonomousDrivingNode::publishCmdVel() {
geometry_msgs::Twist msg;
// 填充msg
cmd_vel_pub_.publish(msg);
}
最后再run.cpp中创建类的对象并调用成员函数：
#include "ros/ros.h"
#include "hybrid\_a\_star/hybrid\_a\_star.h"
int main(int argc, char \*\*argv) {
ros::init(argc, argv, "autonomous\_driving\_node");
AutonomousDrivingNode node;
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok()) {
node.Run();
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
ros::shutdown();
return 0;
}
这里遇到了也顺便说一下ros里面这些已有的函数该怎么用：
ros::Rate looprate(10); // 定义ros::Rate对象，设置节点的循环频率。
looprate.sleep(); // 根据之前设置的频率暂停程序执行直到下一个循环周期开始
ros::spinOnce(); //处理一次ros的消息回调—>话说回调函数是可以强制进去是吗？如果没有发布的话？（值得尝试）
ros::spin(); //进入 ROS 事件循环,让节点一直运行。
ros::shutdown(); //停止 ROS 节点的运行。
ros::ok(); //检查 ROS 节点的运行状态。
ros::NodeHandle nh; //创建一个 ROS 节点句柄,用于访问 ROS 系统中的资源。
ros::NodeHandle nh("~"); //创建一个私有节点句柄,用于访问节点的私有参数。
ros::Publisher pub = nh.advertise<msg\_type>("topic\_name", queue_size); //话题发布
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic\_name", queue_size, callback); //话题订阅
ros::ServiceServer srv = nh.advertiseService("service\_name", callback); //服务服务端
ros::ServiceClient cli = nh.serviceClient<srv\_type>("service\_name"); // 服务客户端
nh.getParam("param\_name", value); // 从参数服务器读取
nh.setParam("param\_name", value); // 向参数服务器写入
ros::Time now = ros::Time::now(); // 获取ROS的时间系统
理清一些很像的东西：
ros::spinOnce() 和 ros::spin() 是两种不同的 ROS 节点编程模式,它们不能同时存在于同一个节点中。
int main(int argc, char\*\* argv) {
ros::init(argc, argv, "my\_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建发布者和订阅者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std\_msgs::String>("topic\_name", 10);
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("another\_topic", 10, callback);
ros::Rate loop\_rate(10); // 10 Hz 循环频率
while (ros::ok()) {
// 执行其他操作
publishSomeData(pub);
// 处理消息回调
ros::spinOnce();
// 控制循环频率
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
int main(int argc, char\*\* argv) {
ros::init(argc, argv, "my\_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建发布者和订阅者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std\_msgs::String>("topic\_name", 10);
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("another\_topic", 10, callback);
// 其他操作放在单独的线程中执行
std::thread other\_thread(doOtherStuff, pub);
// 进入 ROS 事件循环
ros::spin();
other_thread.join();
return 0;
}
void doOtherStuff(ros::Publisher& pub) {
// 执行其他操作,比如发布数据
while (ros::ok()) {
publishSomeData(pub);
ros::Duration(1.0).sleep(); // 每秒发布一次
}
}
它们的区别非常细微，需要理解清楚。
还有全局句柄和私有节点句柄：
（1）Python所有方向的学习路线（新版）
这是我花了几天的时间去把Python所有方向的技术点做的整理，形成各个领域的知识点汇总，它的用处就在于，你可以按照上面的知识点去找对应的学习资源，保证自己学得较为全面。
最近我才对这些路线做了一下新的更新，知识体系更全面了。
（2）Python学习视频
包含了Python入门、爬虫、数据分析和web开发的学习视频，总共100多个，虽然没有那么全面，但是对于入门来说是没问题的，学完这些之后，你可以按照我上面的学习路线去网上找其他的知识资源进行进阶。
（3）100多个练手项目
我们在看视频学习的时候，不能光动眼动脑不动手，比较科学的学习方法是在理解之后运用它们，这时候练手项目就很适合了，只是里面的项目比较多，水平也是参差不齐，大家可以挑自己能做的项目去练练。
网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。
一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！
扫一扫
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
