【C C++开源库】适合嵌入式的定时器调度器_c+，2024最新大厂Golang面经

先自我介绍一下，小编浙江大学毕业，去过华为、字节跳动等大厂，目前阿里P7

深知大多数程序员，想要提升技能，往往是自己摸索成长，但自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

因此收集整理了一份《2024年最新Golang全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友。

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上Go语言开发知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以添加V获取：vip1024b （备注go）

正文

MultiTimer timer1;

1. 设置定时时间，超时回调处理函数， 用户上下指针，启动定时器；

int MultiTimerStart(&timer1, uint64_t timing, MultiTimerCallback_t callback, void* userData);

1. 在主循环调用定时器后台处理函数

int main(int argc, char *argv[])
{
…
while (1) {
…
MultiTimerYield();
}
}

功能限制

1.定时器的时钟频率直接影响定时器的精确度，尽可能采用1ms/5ms/10ms这几个精度较高的tick;

2.定时器的回调函数内不应执行耗时操作，否则可能因占用过长的时间，导致其他定时器无法正常超时；

3.由于定时器的回调函数是在 MultiTimerYield 内执行的，需要注意栈空间的使用不能过大，否则可能会导致栈溢出。

Examples

见example目录下的测试代码，main.c为普通平台测试demo，test_linux.c为linux平台的测试demo。

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <time.h>
#include “MultiTimer.h”

MultiTimer timer1;
MultiTimer timer2;
MultiTimer timer3;

uint64_t PlatformTicksGetFunc(void)
{
struct timespec current_time;
clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &current_time);
return (uint64_t)((current_time.tv_sec * 1000) + (current_time.tv_nsec / 1000000));
}

void exampleTimer1Callback(MultiTimer* timer, void *userData)
{
printf(“exampleTimer1Callback-> %s.\r\n”, (char*)userData);
MultiTimerStart(timer, 1000, exampleTimer1Callback, userData);
}

void exampleTimer2Callback(MultiTimer* timer, void *userData)
{
printf(“exampleTimer2Callback-> %s.\r\n”, (char*)userData);
}

void exampleTimer3Callback(MultiTimer* timer, void *userData)
{
printf(“exampleTimer3Callback-> %s.\r\n”, (char*)userData);
MultiTimerStart(timer, 4567, exampleTimer3Callback, userData);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
MultiTimerInstall(PlatformTicksGetFunc);

MultiTimerStart(&timer1, 1000, exampleTimer1Callback, “1000ms CYCLE timer”);
MultiTimerStart(&timer2, 5000, exampleTimer2Callback, “5000ms ONCE timer”);
MultiTimerStart(&timer3, 3456, exampleTimer3Callback, “3456ms delay start, 4567ms CYCLE timer”);

while (1) {
MultiTimerYield();
}
}

源码解析

先看源码：

MultiTimer.h

/*
* Copyright © 2021 0x1abin
*
* Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
* of this software and associated documentation files (the “Software”), to
* deal in the Software without restriction, including without limitation the
* rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or
* sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
* furnished to do so, subject to the following conditions:
*
* The above copyright notice and this permission notice shall be included in
* all copies or substantial portions of the Software.
*
* THE SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS”, WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
* AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
* LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
* FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS
* IN THE SOFTWARE.
*/

#ifndef _MULTI_TIMER_H_
#define _MULTI_TIMER_H_

#include <stdint.h>

#ifdef __cplusplus
extern “C” {
#endif

typedef uint64_t (*PlatformTicksFunction_t)(void);

typedef struct MultiTimerHandle MultiTimer;

typedef void (*MultiTimerCallback_t)(MultiTimer* timer, void* userData);

struct MultiTimerHandle {
MultiTimer* next;
uint64_t deadline;
MultiTimerCallback_t callback;
void* userData;
};

/**
* @brief Platform ticks function.
*
* @param ticksFunc ticks function.
* @return int 0 on success, -1 on error.
*/
int MultiTimerInstall(PlatformTicksFunction_t ticksFunc);

/**
* @brief Start the timer work, add the handle into work list.
*
* @param timer target handle strcut.
* @param timing Set the start time.
* @param callback deadline callback.
* @param userData user data.
* @return int 0: success, -1: fail.
*/
int MultiTimerStart(MultiTimer* timer, uint64_t timing, MultiTimerCallback_t callback, void* userData);

/**
* @brief Stop the timer work, remove the handle off work list.
*
* @param timer target handle strcut.
* @return int 0: success, -1: fail.
*/
int MultiTimerStop(MultiTimer* timer);

/**
* @brief Check the timer expried and call callback.
*
* @return int The next timer expires.
*/
int MultiTimerYield(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

MultiTimer.c

#include “MultiTimer.h”
#include <stdio.h>

/* Timer handle list head. */
static MultiTimer* timerList = NULL;

/* Timer tick */
static PlatformTicksFunction_t platformTicksFunction = NULL;

int MultiTimerInstall(PlatformTicksFunction_t ticksFunc)
{
platformTicksFunction = ticksFunc;
return 0;
}

int MultiTimerStart(MultiTimer* timer, uint64_t timing, MultiTimerCallback_t callback, void* userData)
{
if (!timer || !callback ) {
return -1;
}
MultiTimer** nextTimer = &timerList; //因为需要修改timerList，所以我们
/* Remove the existing target timer. */
for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) {
if (timer == *nextTimer) {
*nextTimer = timer->next; /* remove from list */
break;
}
}

/* Init timer. */
timer->deadline = platformTicksFunction() + timing;
timer->callback = callback;
timer->userData = userData;

/* Insert timer. */
for (nextTimer = &timerList;; nextTimer = &(*nextTimer)->next) {
if (!*nextTimer) {
timer->next = NULL;
*nextTimer = timer;
break;
}
if (timer->deadline < (*nextTimer)->deadline) {
timer->next = *nextTimer;
*nextTimer = timer;
break;
}
}
return 0;
}

int MultiTimerStop(MultiTimer* timer)
{
MultiTimer** nextTimer = &timerList;
/* Find and remove timer. */
for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) {
MultiTimer* entry = *nextTimer;
if (entry == timer) {
*nextTimer = timer->next;
break;
}
}
return 0;
}

int MultiTimerYield(void)
{
MultiTimer* entry = timerList;
for (; entry; entry = entry->next) {
/* Sorted list, just process with the front part. */
if (platformTicksFunction() < entry->deadline) {
return (int)(entry->deadline - platformTicksFunction());
}
/* remove expired timer from list */
timerList = entry->next;

/* call callback */
if (entry->callback) {
entry->callback(entry, entry->userData);
}
}
return 0;
}

三、SmartTimer

##1．SmartTimer能干什么？##

简单说来，SmartTimer是一个轻量级的基于STM32的定时器调度器，在单片机”裸跑”的情况下，可以很方便的实现异步编程。

项目地址：https://github.com/lmooml/SmartTimer

它可以应用在对实时性要求没那么高的场合，比如说一个空气检测装置，每200ms收集一次甲醛数据，这个任务显然对实时性要求没那么高，如果时间上相差几毫秒，甚至几十毫秒也没关系，那么使用SmartTimer非常适合；而如果开发一个四轴飞行器，无论是对陀螺仪数据的采集、计算，以及对4个电机的控制，在时间的控制上都需要非常精确。那么这种场合下SmartTimer无法胜任，你需要一个带有抢占优先级机制的实时系统。

不同的场景，选择不同的工具和架构才是最合理的，SmartTimer只能做它力所能及的事情。

虽然SmartTimer是基于STM32开发的，但是它可以很方便的移植到其他的单片机上。

##2. SmartTimer的一般用法##

###2.1 Runlater。###

在单片机编程中，想实现在”xxx毫秒后调用xxx函数”的功能，一般有3种方法：

1. 用阻塞的，非精确的方式，就是用for(i=0;i<0xffff;i++);这种循环等待的方式，来非精确的延迟一段时间，然后再顺序执行下面的程序；
2. 利用硬件定时器实现异步的精确延时，把XXX函数在定时器中断里执行；
3. 同样是利用硬件定时器，但是只在定时器中断里设置标志位，在系统的主While循环中检测这个标志位，当检测到标志置位后，去运行XXX函数。

从理论上来说，以上3种方式中，第3种采用定时器设定标志位的方法最好。因为首先主程序不用阻塞，在等待的时间里，MCU完全可以去做其他的事情，其次在定时器中断里不用占用太多的时间，节约中断资源。但这种方式有个缺点，就是实现起来相对麻烦一些。因为如果你要有N个runlater的需求，那么就得设置N个标志位，还要考虑定时器的分配、设定。在程序主While循环里也会遍布N个查询标志位的if语句。如果N足够多，其实大于5个，就会比较头疼。这样会使主While循环看起来很乱。这样的实现不够简洁、优雅。

SmartTimer首先解决的就是这个问题，它可以优雅地延迟调用某函数。

###2.2 Runloop###

在定时器编程方面还有另一个典型需求，就是“每隔xxx毫秒运行一次XXX函数,一共运行XXX次”。这个实现起来和runlater差不多，就是加一个运行次数的技术标志。我就不再赘述了。还是那句话：

SmartTimer可以优雅的实现Runloop功能。

###2.3 Delay### 并不是说非阻塞就一定比阻塞好，因为在某些场景下，必须得用到阻塞，使单片机停下来等待某个事件。那么SmartTimer也可以提供这个功能。

##3. SmartTimer的高级用法## 所谓的高级用法，并不是说SmartTimer有隐藏模式，能开启黑科技。而是说，如果你能转变思路，举一反三地话，可以利用SmartTimer提供的简单功能实现更加优化、合理的系统结构。

传统的单片机裸跑一般采用状态机模式，就是在主While循环里设定一些标志位或是设定好程序进行的步骤，根据事件的进程来跳转程序。简单的说来，这是一种顺序执行的程序结构。其灵活性和实时性并不高，尤其是当需要处理的业务越来越多，越来越复杂时，状态机会臃肿不堪，一不留神（其实是一定以及肯定）就会深埋bug于其中，调试解决BUG时也会异常痛苦。

如果你能转换一下思路，不再把业务逻辑中各个模块的关系看成基于因果（顺序），而是基于时间，模块间如果需要确定次序可以采用标志位进行同步。那么恭喜你，你已经有了采用实时系统的思想，可以尝试使用RT-thread等操作系统来完成你的项目了。但是，使用操作系统有几个问题，第一是当单片机资源有限的时候，使用操作系统恐怕不太合适；第二是学习操作系统本身有一定的难度，至少你需要花费一定的时间；第三如果你的项目复杂度没有那么高，使用操作系统有点大材小用。

那么，请允许我没羞没臊的说一句，其实利用SmartTimer中的Runloop功能可以简单的实现基于时间的主程序框架。

##4.关于Demo## 与源码一起提供的，还有一个Demo程序。这个Demo比较简单，主要是为了测试SmartTimer的功能。Demo程序基本可以体现Runlater，Runloop，Delay功能。同时也能基本体现基于时间的编程思想（单片机裸跑程序框架）。

##5.SmartTimer的使用## SmartTimer.h中声明的公开函数并不多，总共有8个：

void stim_init ( void );

void stim_tick (void);

void stim_mainloop ( void );

int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times);

int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void));

void stim_delay ( uint16_t delayms);

void stim_kill_event(int8_t id);

void stim_remove_event(int8_t id);

下面我将逐一介绍 ###5.1 必要的前提### SmartTimer能够工作的必要条件是:

• A. 设置Systick的定时中断（也可以是其他的硬件定时器TIMx,我选择的是比较简单的Systick），我默认设置为1ms中断一次，使用者可以根据自己的情况来更改。Systick时钟的设置在stim_init函数中，该函数必须在主程序初始化阶段调用一次。
• B. 在定时器中断函数中调用stim_tick()；可以说，这个函数是SmartTimer的引擎，如A步骤所述，默认情况下，每1ms，定时器中断会调用一次stim_tick();
• C. 在主While循环中执行stim_mainloop()，这个函数主要有两个作用，一是执行定时结束后的回调函数；二是回收使用完毕的timer事件的资源。

###5.2 开始使用SmartTimer### 做好以上的搭建工作后，就可以开始使用SmartTimer了。

int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void))；

该函数接受两个参数，返回定时事件的id。参数delayms传入延迟多长时间，注意这里的单位是根据之前A步骤里，你设置的时间滴答来确定的(默认单位是1ms)；第二个参数是回调函数的函数指针，目前只支持没有参数，且无返回值的回调函数，未来会考虑加入带参数和返回值的回调。 举例：

timer_runlater(100,ledflash); //100豪秒(100*1ms=100ms)后,执行void ledflash(void)函数

如果在stim_init（）中，设置的时钟滴答为10ms执行一次，那么传入同样的参数，意义就会改变：

timer_runlater(100,ledflash); //1秒(100*10ms=1000ms=1S)后,执行void ledflash(void)函数

int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times);

这个函数的参数意义同runlater差不多，我就不详细说明了。 该函数接收3个参数，delayms为延迟时间，callback为回调函数指针，times是循环次数。 举例(以1ms滴答为例)：

timer_runloop(50,ledflash,5); // 每50ms，执行一次ledflash()，总共执行5次 timer_runloop(80,ledflash, TIMER_LOOP_FOREVER); // 每80ms，执行一次ledflash(),无限循环。

void timer_delay ( uint16_t delayms); //延迟xx ms

这个函数会阻塞主程序，并延迟一段时间。

void stim_kill_event(int8_t id);

void stim_remove_event(int8_t id);

这两个函数，可以将之前设定的定时事件取消。比如之前用stim_loop无限循环了一个事件，当获取某个指令后，需要取消这个任务，则可以用这两个函数取消事件调度。这两个函数的区别是：

void stim_kill_event(int8_t id); //直接取消事件，忽略未处理完成的调度任务。 void stim_remove_event(int8_t id);//将已经完成计时的调度任务处理完毕之后，再取消事件

###5.3 注意事项### SmartTimer可接受的Timer event数量是有上限的，这个上限由smarttimer.h中的宏定义

#define TIMEREVENT_MAX_SIZE 20

来决定的。默认为20个，你可以根据实际情况增加或减少。但不可多于128个

源码分析

smarttimer.h

/*
* =====================================================================================
*
* Filename: smarttimer.h
*
* Description:
*
* Version: 1.1
* Created: 2016/7/14 ÐÇÆÚËÄ ÉÏÎç 10:48:35
* Revision: none
* Compiler: armcc
*
* Author: lell
* Organization:
*
* =====================================================================================
*/
#ifndef __SMARTTIMER_H__
#define __SMARTTIMER_H__
#include “stm32f10x.h”

//#define STIM_DEBUG

#ifndef NULL
#define NULL ((void *)0)
#endif

#define CLOSE_INTERRUPT() __ASM(“CPSID I”)
#define OPEN_INTERRUPT() __ASM(“CPSIE I”)

#define STIM_EVENT_MAX_SIZE 20 /*max size of timer event number */
#define STIM_LOOP_FOREVER (uint16_t)0xffff

#define STIM_INVALID 0xff

#define STIM_EVENT_IDLE 0x00
#define STIM_EVENT_ACTIVE 0x01
#define STIM_EVENT_RECYCLE 0x02

void stim_init ( void );
void stim_tick (void);
void stim_mainloop ( void );
int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times);
int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void));
void stim_delay ( uint16_t delayms);
void stim_kill_event(int8_t id);
void stim_remove_event(int8_t id);

#ifdef STIM_DEBUG
uint8_t stim_get_eventnum(void);
void stim_print_status(void);
#endif

#endif

smarttimer.c

/*
* =====================================================================================
*
* Filename: smarttimer.c
*
* Description: software timer dispath
*
* Version: 1.1
* Created: 2015/7/14 ÐÇÆÚËÄ ÉÏÎç 10:37:39
* Revision: none
* Compiler: armcc
*
* Author: lell(elecsunxin@gmail.com)
* Organization:
*
* =====================================================================================
*/
//#include <stdlib.h>
#include “smarttimer.h”

#ifdef STIM_DEBUG
#include <stdio.h>
#endif

struct stim_event{
uint32_t tick_punch;
uint32_t interval;
uint32_t looptimes;
uint8_t id;
uint8_t stat;
struct stim_event *next;
struct stim_event *prev;
};

struct stim_event_list{
struct stim_event *head;
struct stim_event *tail;
uint8_t count;
};

struct stim_event_list_manager{
struct stim_event_list list[2];
uint8_t cur_index;
};

static struct stim_event event_pool[STIM_EVENT_MAX_SIZE];
static struct stim_event_list_manager list_manager;
static struct stim_event_list recycle_list;

static void (*callback_list[STIM_EVENT_MAX_SIZE])(void);
static uint8_t mark_list[STIM_EVENT_MAX_SIZE];
static uint32_t current_tick;

/*
* === FUNCTION ======================================================================
* Name: init_linked
* Description: init a stim_event_list linked
* =====================================================================================
*/
static void init_linked ( struct stim_event_list *list )
{
list->head = list->tail = NULL;
list->count = 0;
} /* ----- end of static function init_linked ----- */

/*
* === FUNCTION ======================================================================
* Name: remove_node
* Description: remove a node from a stim_event_list linked
* =====================================================================================
*/
static void remove_node ( struct stim_event *event, struct stim_event_list *list )
{

if(list->head == event){
list->head = event->next;
if(list->head == NULL){
list->tail = NULL;
}else{
event->next->prev = NULL;
}
}else{
event->prev->next = event->next;
if(event->next == NULL){
list->tail = event->prev;
}else{
event->next->prev = event->prev;
}
}

list->count–;
} /* ----- end of static function remove_event ----- */

/*
* === FUNCTION ======================================================================
* Name: insert_node_prev
* Description: insert a nodes in stim_event_list linked
* =====================================================================================
*/
static void insert_node_prev ( struct stim_event *new_node,struct stim_event *node,struct stim_event_list *list )
{
new_node->next = node;
if(node->prev == NULL){
list->head = new_node;
new_node->prev = NULL;
}else{
new_node->prev = node->prev;
node->prev->next = new_node;
}
node->prev = new_node;

list->count++;
} /* ----- end of static function insert_node_prev ----- */

/*
* === FUNCTION ======================================================================
* Name: insert_to_tail
* Description: insert a nodes in stim_event_list linked
* =====================================================================================
*/
static void insert_to_tail ( struct stim_event *new_node ,struct stim_event_list *list)
{
struct stim_event *node = list->tail;

if(list->count == 0){
list->head = new_node;
list->tail = new_node;
new_node->next = NULL;
new_node->prev = NULL;
}else{
node->next = new_node;
new_node->prev = node;
new_node->next = NULL;
list->tail = new_node;
}

list->count++;
} /* ----- end of static function insert_event ----- */

/*
* === FUNCTION ======================================================================
* Name: malloc_event
* Description: get a new event struct from event_pool
* return: a pointer of event struct.
*
* =====================================================================================
*/
static struct stim_event* malloc_event (void)
{
uint8_t i;
for(i = 0; i < STIM_EVENT_MAX_SIZE; i++){
if(event_pool[i].stat == STIM_EVENT_IDLE){
event_pool[i].stat = STIM_EVENT_ACTIVE;
return &event_pool[i];
}

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。

需要这份系统化的资料的朋友，可以添加V获取：vip1024b （备注Go）

一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！

* Name: malloc_event
* Description: get a new event struct from event_pool
* return: a pointer of event struct.
*
* =====================================================================================
*/
static struct stim_event* malloc_event (void)
{
uint8_t i;
for(i = 0; i < STIM_EVENT_MAX_SIZE; i++){
if(event_pool[i].stat == STIM_EVENT_IDLE){
event_pool[i].stat = STIM_EVENT_ACTIVE;
return &event_pool[i];
}

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