一种简洁、可拓展的RTOS任务初始化设计，2024Golang面试总结

先自我介绍一下，小编浙江大学毕业，去过华为、字节跳动等大厂，目前阿里P7

深知大多数程序员，想要提升技能，往往是自己摸索成长，但自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

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正文

部分代码如下：

/**按键处理任务/
#define KEY_TASK_PRIORITY 3
#define KEY_TASK_SIZE 2000
static rt_thread_t key_task_thread = RT_NULL;
static void Start_Key_Task(void *parameter);
/**按键处理任务/
/**传感器任务处理/
#define SENSOR_PRIORITY 4
#define SENSOR_TASK_SIZE 2048
rt_sem_t sensor_data_sem = RT_NULL;
static rt_thread_t sensor_task_thread = RT_NULL;
/*状态栏更新线程入口函数 */
static void StartSensor_Task(void *parameter);
/**传感器任务处理/
/**控制任务处理/
#define CONTROL_PRIORITY 5
#define CONTROL_TASK_SIZE 2048
static rt_thread_t control_task_thread = RT_NULL;
/*控制任务更新线程入口函数 */
static void StartControl_Task(void *parameter);
/**控制任务处理/

…省略…
/启动其它任务/
void start_other_rt_thread(void)
{
/1、创建按键线程/
key_task_thread = rt_thread_create(“key_th”,
Start_Key_Task, RT_NULL,
KEY_TASK_SIZE,
KEY_TASK_PRIORITY, TASK_TIMESLICE);

/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
if (key_task_thread != RT_NULL)
rt_thread_startup(key_task_thread);

/2、创建控制线程/
control_task_thread = rt_thread_create(“con_th”,
StartControl_Task, RT_NULL,
CONTROL_TASK_SIZE,
CONTROL_PRIORITY, TASK_TIMESLICE);

/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
if (control_task_thread != RT_NULL)
rt_thread_startup(control_task_thread);

Menu_Init();
//关指示灯
HAL_GPIO_WritePin(BOARD_LED_GPIO_Port, BOARD_LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

其实这个看起来还算舒服一点，至少它的位置是比较统一的，而且任务并不算很多；但是如果任务更多，这个代码看起来就会很长，比如我找来的下面这个代码，具体就不说是哪位小伙伴写的了：

static void AppTaskStart (void p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR cpu_sr = 0;
uint8_t test[10];
(void)p_arg;
BSP_Init();
CPU_Init();
delay_init(168);
uart_init(9600);
TxDMAConfig();
RxDMAConfig((uint32_t)g_usart1RxBuf0,(uint32_t)g_usart1RxBuf1,USART1BUFSIZE);
USART1_RxCallback = USART1_DMARxCallback;
__HAL_DMA_ENABLE(&UART1RxDMA_Handler);
RTC_Init();
PRINTER_Init();
W25QXX_Init();
LCD_BSP_Init();
LcdInit();
ADC_BSP_Init();
NixieTube_BSPInit();
MenuSystemInit();
offplay();
SRAM_Init();
CH456IF_Init();
ch456_test();
my_mem_init(SRAMEX); / 初始化外部SRAM /
Data_Init(); / 初始化数据存储模块 */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //时间片轮度算法
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER();

/mutex create zone:begin/
OSMutexCreate((OS_MUTEX* )&TEST_MUTEX,
(CPU_CHAR* )“TEST_MUTEX”,
(OS_ERR* )&err);

OSMutexCreate((OS_MUTEX* )&FLASH_MUTEX,
(CPU_CHAR* )“FLASH READ MUTEX”,
(OS_ERR* )&err);
/mutex create zone:end/

/USER TASK CREATE ZONE:BEGIN/
OSTaskCreate(&USBProcessTaskTCB,
“USB Process Task”,
USBProcessTask,
0u,
USB_CFG_PROCESS_TASK_PRIO,
USBProcessTaskStk,
USBProcessTaskStk[USB_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE / 10u],
USB_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE,
0u, //message amount
0u,
0u,
(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
&err);

OSTaskCreate(&teskTaskTCB, /* Create the start task */
“test Process Task”,
testProcessTask,
0u,
TEST_CFG_PROCESS_TASK_PRIO,
TESTProcessTaskStk,
TESTProcessTaskStk[TEST_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE / 10u],
TEST_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE,
0u, //message amount
0u,
0u,
(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
&err);
OS_CRITICAL_EXIT();
while (DEF_TRUE) {
udp_flag |= LWIP_SEND_DATA;
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 100u,
OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,
&err);
}
}

难受吗？至少我是觉得很难受的！解决这个问题可以使用一种简单的、可扩展的RTOS初始化设计模式，这个设计模式的原则就是创建一个通用的初始化函数，然后这个函数可以遍历RTOS初始化配置表来初始化所有的任务，让我们来看看如何创建这样的设计模式。

1、创建任务初始化结构

第一步是检查 RTOS 的任务创建函数，并查看初始化任务所需的参数。任务初始化结构只是一个包含初始化任务所需的所有参数的结构。但是不同的RTOS之间可能不同，以freertos为例：

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。

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