Go最全一种简洁、可拓展的RTOS任务初始化设计(1)，2024年最新最新2024年Golang大厂面试经验

2401_84925929

于 2024-05-16 09:23:15 发布

阅读量296

点赞数 3

文章标签： go 学习面试

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_84925929/article/details/138943777

版权

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上Go语言开发知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以戳这里获取

                                       CONTROL_PRIORITY, TASK_TIMESLICE);

/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
if (control_task_thread != RT_NULL)
    rt_thread_startup(control_task_thread);

Menu_Init();
//关指示灯
HAL_GPIO_WritePin(BOARD_LED_GPIO_Port, BOARD_LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

}


其实这个看起来还算舒服一点，至少它的位置是比较统一的，而且任务并不算很多；但是如果任务更多，这个代码看起来就会很长，比如我找来的下面这个代码，具体就不说是哪位小伙伴写的了：

static void AppTaskStart (void p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR cpu_sr = 0;
uint8_t test[10];
(void)p_arg;
BSP_Init();
CPU_Init();
delay_init(168);
uart_init(9600);
TxDMAConfig();
RxDMAConfig((uint32_t)g_usart1RxBuf0,(uint32_t)g_usart1RxBuf1,USART1BUFSIZE);
USART1_RxCallback = USART1_DMARxCallback;
__HAL_DMA_ENABLE(&UART1RxDMA_Handler);
RTC_Init();
PRINTER_Init();
W25QXX_Init();
LCD_BSP_Init();
LcdInit();
ADC_BSP_Init();
NixieTube_BSPInit();
MenuSystemInit();
offplay();
SRAM_Init();
CH456IF_Init();
ch456_test();
my_mem_init(SRAMEX); / 初始化外部SRAM /
Data_Init(); / 初始化数据存储模块 */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //时间片轮度算法
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER();

/mutex create zone:begin/
OSMutexCreate((OS_MUTEX* )&TEST_MUTEX,
(CPU_CHAR* )“TEST_MUTEX”,
(OS_ERR* )&err);

OSMutexCreate((OS_MUTEX* )&FLASH_MUTEX,
(CPU_CHAR* )“FLASH READ MUTEX”,
(OS_ERR* )&err);
/mutex create zone:end/

/USER TASK CREATE ZONE:BEGIN/
OSTaskCreate(&USBProcessTaskTCB,
“USB Process Task”,
USBProcessTask,
0u,
USB_CFG_PROCESS_TASK_PRIO,
USBProcessTaskStk,
USBProcessTaskStk[USB_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE / 10u],
USB_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE,
0u, //message amount
0u,
0u,
(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
&err);

OSTaskCreate(&teskTaskTCB, /* Create the start task */
“test Process Task”,
testProcessTask,
0u,
TEST_CFG_PROCESS_TASK_PRIO,
TESTProcessTaskStk,
TESTProcessTaskStk[TEST_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE / 10u],
TEST_CFG_PROCESS_TASK_STK_SIZE,
0u, //message amount
0u,
0u,
(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
&err);
OS_CRITICAL_EXIT();
while (DEF_TRUE) {
udp_flag |= LWIP_SEND_DATA;
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 100u,
OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,
&err);
}
}


难受吗？至少我是觉得很难受的！解决这个问题可以使用一种简单的、可扩展的RTOS初始化设计模式，这个设计模式的原则就是创建一个通用的初始化函数，然后这个函数可以遍历RTOS初始化配置表来初始化所有的任务，让我们来看看如何创建这样的设计模式。


###### 1、创建任务初始化结构


第一步是检查 RTOS 的任务创建函数，并查看初始化任务所需的参数。任务初始化结构只是一个包含初始化任务所需的所有参数的结构。但是不同的RTOS之间可能不同，以freertos为例：

typedef struct
{
TaskFunction_t const taskptr;
const char * const taskname;
const configSTACK_DEPTH_TYPE stackdepth;
void * const parametersptr;
UBaseType_t taskpriority;
TaskHandle_t * const taskhandle;
}FreertosTaskParams_t;


###### 2、创建任务配置表


有了第1步所定义的结构体以后，我们就可以创建一个配置表了，这个配置表就包含了所有的任务以及初始化这些任务的所需的参数，例如：

FreertosTaskParams_t Task_Parameters_conf[] =
{
{(Function_t)Task_1, “Task_1”,TASK_1_STACK_DEPTH, &Telemetry, TASK_1_PRIORITY, NULL},
{(Function_t)Task_2, “Task_2”,TASK_2_STACK_DEPTH, NULL , TASK_2_PRIORITY, NULL},
{(Function_t)Task_3, “Task_3”,TASK_3_STACK_DEPTH, &Telemetry, TASK_3_PRIORITY, NULL},
{(Function_t)Task_4, “Task_4”,TASK_4_STACK_DEPTH, &Telemetry, TASK_4_PRIORITY, NULL},
{(Function_t)Task_5, “Task_5”,TASK_5_STACK_DEPTH, &Telemetry, TASK_5_PRIORITY, NULL},
{(Function_t)Task_6, “Task_6”,TASK_6_STACK_DEPTH, &Telemetry, TASK_6_PRIORITY, NULL},
};


这个表里有很多参数我们还没有进行宏定义。这些都是我们将在应用程序中定义的用于初始化任务的参数。例如，每个任务的优先级可能都不一样，这里用一个宏，例如`TASK_1_PRIORITY`来进行表示。


###### 3、创建初始化循环


创建任务配置表以后，初始化任务只用一个`for`循环就好了，然后将结构体数组里的各个参数分别对应到RTOS创建任务的API里就可以了。例如，我们可以使用以下循环初始化任务：