RTOS 中的任务调度与三种任务模型

物联网老王

已于 2023-01-06 14:53:18 修改

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分类专栏： ESP32 FreeRTOS-基础篇 ESP 文章标签： c语言 iot 物联网单片机

于 2022-10-10 22:14:14 首次发布

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RTOS 中的任务调度与三种任务模型

概述

任务的执行通过任务调度器来完成。通俗地讲，任务调度器就像一个导演，这位大导演在系统启动时就自动开始工作了，他的主要工作就是定时看下剧本，决定让哪个任务获取 CPU 进行表演：
在这里插入图片描述

实际使用中，任务调度器是一个较高优先级的中断，每一个 SysTick 时间到达或系统主动触发了任务调度器工作时，就检查就绪的任务中谁的优先级高，然后允许优先级高的任务使用 CPU, 直到下次触发任务调度器再次工作，重新决定哪个 Task 获取 CPU 得到执行权。

上图显示了任务的调度有两个策略：

1）任务被创建后将进入就绪状态，当两个任务的优先级不一样时，优先级高的任务先获取 CPU 的使用权得到运行。上图中，就绪的 Task0、Task1、Task2中，因 Task0 的优先级最高，因此获取了 SysTick1-SysTick2 之间的 CPU 使用权。

2）当两个任务的优先级一样时，若它们的优先级最高，则它们执行时间片调度，在 FreeRTOS 中时间片调度即循环地获取每一个 SysTick 时间内的 CPU 使用权。如上图中，Task1、Task2 的优先级相同，因此他们共享 SysTick2-SysTick4 之间的 CPU 使用权，在这两个 Tick 内，每个任务都获取其中的 1个 Tick 内的 CPU 使用权（其他的一些 RTOS 可以定义一个时间片的大小为几个 SysTick，FreeRTOS 的时间片大小是 1个 SysTick）。

需求及功能解析

本小节主要引出任务调度器的概念，在此基础上，介绍了任务函数的三种策略：

1）单次运行的任务 task3：创建一次，运行一次：

static void task3_process(void *arg)
{
    static const char *TASK3_TAG = "TASK3";
    ESP_LOGI(TASK3_TAG, "task3_flag = %d, arg3 = %s", task3_flag, (char *)arg);
    task3_flag++;
    vTaskDelete(NULL); // 删除任务
}

采用创建任务的方式来启动任务，可以省去用通信手段触发任务的麻烦，在不需要该任务时，还可以节省内存资源。此外，可以通过创建任务时的参数 *para，使得每次启动任务时可以让任务以不同的方式来执行。通常可以对设备升级任务采取这种设计模式。当然，这种方式也有不好的地方，创建任务比较耗费时间，因此其仅适用对实时性要求不高的事情，如控制键盘启动任务。

2）周期执行的任务 task2：创建一次，周期运行：

static void task2_process(void *arg)
{
    static const char *TASK2_TAG = "TASK2";
    while (1) {
        ESP_LOGI(TASK2_TAG, "task2_flag = %d, arg2 = %s", task2_flag, (char *)arg);
        task2_flag++;
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

具备周期性的需求，往往有多种方案，我们将在后续深入讨论这些知识。

3）事件触发执行的任务 task1：创建后，等到某个事件的触发，相关事件触发后，自动运行一次:

static void task1_process(void *arg)
{
    static const char *TASK1_TAG = "TASK1";
    while (1) {
        if(wait_event()) { // 等待事件
            process_event(); // 处理事件
            notify_other_tasks();
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

根据 RTOS 的任务调度机制，事件触发的编程模型能最大限度提高CPU的使用效率（不必立即创建新任务，也不涉及延时），保证程序的实时性。

另外，周期性和事件触发执行的任务，其 TaskCode 都包含 while(1) 循环。他们的 TaskCode 的组成主要是：进行准备工作的代码、循环代码、异常处理代码。我们将在后续的学习中进一步熟悉这点。

示例解析

示例输出：

This is esp32 chip with 2 CPU core(s), WiFi/BT/BLE, Minimum free heap size: 294424 bytes
Wait event!
Process event!
Notify other tasks!
I (336) TASK2: task2_flag = 0, arg2 = 2
I (336) TASK3: task3_flag = 0, arg3 = 3

如上所述，单次运行的任务只运行一次（打印）就结束了；周期运行的任务一直打印；事件触发运行的任务也在循环打印，我们这里先阐述事件驱动任务编程的思路，后续将深入研究这种任务机制。