最全Python实现自动驾驶_python 代码副驾驶，2024年最新dubbo和zk面试题

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一、安装环境

gym是用于开发和比较强化学习算法的工具包，在python中安装gym库和其中子场景都较为简便。

安装gym：
pip install gym

安装自动驾驶模块，这里使用Edouard Leurent发布在github上的包highway-env（链接：https://github.com/eleurent/highway-env）：

Python学习交流Q群：906715085###
pip install --user git+https://github.com/eleurent/highway-env

其中包含6个场景：

•高速公路——“highway-v0”

•汇入——“merge-v0”

•环岛——“roundabout-v0”

•泊车——“parking-v0”

•十字路口——“intersection-v0”

•赛车道——“racetrack-v0”

详细文档可以参考这里：

https://highway-env.readthedocs.io/en/latest/

二、配置环境

安装好后即可在代码中进行实验（以高速公路场景为例）：

import gym
import highway_env
%matplotlib inline

env = gym.make('highway-v0')
env.reset()
for _ in range(3):
    action = env.action_type.actions_indexes["IDLE"]
    obs, reward, done, info = env.step(action)
    env.render()

运行后会在模拟器中生成如下场景：

绿色为ego vehicle env类有很多参数可以配置，具体可以参考原文档。

三、训练模型

1、数据处理

(1)state

highway-env包中没有定义传感器，车辆所有的state (observations) 都从底层代码读取，节省了许多前期的工作量。根据文档介绍，state (ovservations) 有三种输出方式：Kinematics，Grayscale Image和Occupancy grid。

Kinematics

输出V*F的矩阵，V代表需要观测的车辆数量（包括ego vehicle本身），F代表需要统计的特征数量。例：

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