2024年Python最新ros、c++基于类的编程基础

geometry_msgs::Twist msg_cmd;
// 填充msg\_cmd
msg_cmd.linear.x = 0.5;  // 示例：设置线速度为0.5 m/s
msg_cmd.angular.z = 0.1;  // 示例：设置角速度为0.1 rad/s control\_test\_pub\_.publish(msg\_ctrl);
cmd_vel_pub_.publish(msg_cmd);

}
void AutonomousDrivingNode::publishControlTest() {
hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface msg;
// 填充msg
control_test_pub_.publish(msg);
}

void AutonomousDrivingNode::publishCmdVel() {
geometry_msgs::Twist msg;
// 填充msg
cmd_vel_pub_.publish(msg);
}

最后再run.cpp中创建类的对象并调用成员函数：

#include “ros/ros.h”
#include “hybrid_a_star/hybrid_a_star.h”

int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, “autonomous_driving_node”);
AutonomousDrivingNode node;

ros::Rate rate(10);

while (ros::ok()) {
    node.Run();
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}
ros::shutdown();
return 0;

}

这里遇到了也顺便说一下ros里面这些已有的函数该怎么用：

ros::Rate looprate(10); // 定义ros::Rate对象，设置节点的循环频率。
looprate.sleep(); // 根据之前设置的频率暂停程序执行直到下一个循环周期开始
ros::spinOnce(); //处理一次ros的消息回调—>话说回调函数是可以强制进去是吗？如果没有发布的话？（值得尝试）
ros::spin(); //进入 ROS 事件循环,让节点一直运行。
ros::shutdown(); //停止 ROS 节点的运行。
ros::ok(); //检查 ROS 节点的运行状态。
ros::NodeHandle nh; //创建一个 ROS 节点句柄,用于访问 ROS 系统中的资源。
ros::NodeHandle nh(“~”); //创建一个私有节点句柄,用于访问节点的私有参数。
ros::Publisher pub = nh.advertise<msg_type>(“topic_name”, queue_size); //话题发布
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(“topic_name”, queue_size, callback); //话题订阅
ros::ServiceServer srv = nh.advertiseService(“service_name”, callback); //服务服务端
ros::ServiceClient cli = nh.serviceClient<srv_type>(“service_name”); // 服务客户端
nh.getParam(“param_name”, value); // 从参数服务器读取
nh.setParam(“param_name”, value); // 向参数服务器写入
ros::Time now = ros::Time::now(); // 获取ROS的时间系统

理清一些很像的东西：  
 ros::spinOnce() 和 ros::spin() 是两种不同的 ROS 节点编程模式,它们不能同时存在于同一个节点中。

int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, “my_node”);
ros::NodeHandle nh;

// 创建发布者和订阅者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std\_msgs::String>("topic\_name", 10);
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("another\_topic", 10, callback);

ros::Rate loop\_rate(10); // 10 Hz 循环频率
while (ros::ok()) {
    // 执行其他操作
    publishSomeData(pub);

    // 处理消息回调
    ros::spinOnce();

    // 控制循环频率
    loop_rate.sleep();
}

return 0;

}

int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, “my_node”);
ros::NodeHandle nh;

// 创建发布者和订阅者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std\_msgs::String>("topic\_name", 10);
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("another\_topic", 10, callback);

// 其他操作放在单独的线程中执行
std::thread other\_thread(doOtherStuff, pub);

// 进入 ROS 事件循环
ros::spin();

other_thread.join();
return 0;

}

void doOtherStuff(ros::Publisher& pub) {
// 执行其他操作,比如发布数据
while (ros::ok()) {
publishSomeData(pub);
ros::Duration(1.0).sleep(); // 每秒发布一次
}
}

它们的区别非常细微，需要理解清楚。  
 还有全局句柄和私有节点句柄：

int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, “my_node”);
ros::NodeHandle nh; // 全局节点句柄
ros::NodeHandle nh_private(“~”); // 私有节点句柄

// 使用全局节点句柄发布话题
ros::Publisher pub = nh.advertise<std\_msgs::String>("topic\_name", 10);

// 使用私有节点句柄读取参数
std::string param_value;
nh_private.getParam("param\_name", param_value);

// 执行其他操作
while (ros::ok()) {
    ros::spinOnce();
}

ros::shutdown(); // 停止节点运行
return 0;

}

这里最重要的就是参数服务器了，也就是你使用的是什么句柄。一般来说发布话题是一定要使用全局句柄的，毕竟私有句柄限制很多，主要是在节点内部可以有私有句柄来修改参数：

// 全局参数

这里就很好的展示了私有句柄和全局句柄应该怎么设置参数。


以上就是一些基本的基于类的结构化编程思路，下次在python中尝试以上内容。  
 最后附上我的cmakeLists和package.xml：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(hybrid_a_star)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
message_generation
message_runtime
nav_msgs
roscpp
rospy
std_msgs
)

add_message_files(
FILES
GpsImuInterface.msg
PathSpeedCtrlInterface.msg
)

Generate services in the ‘srv’ folder

add_service_files(

FILES

Service1.srv

Service2.srv

)

Generate actions in the ‘action’ folder

add_action_files(

FILES

Action1.action

Action2.action

)

generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs
nav_msgs
std_msgs
)

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_generation message_runtime nav_msgs roscpp rospy std_msgs
)

include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

最后

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