ros、c++基于类的编程基础

m0_60607371

于 2024-04-12 03:14:52 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60607371/article/details/137660814

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本文介绍了在ROS中如何进行基于C++的类编程，包括类定义与实现的分离，以及在ROS环境下使用ros::spinOnce()和ros::spin()的区别。同时，解释了全局句柄与私有节点句柄的差异，特别是参数服务器中句柄的选择。最后提到了在Python中应用相同概念的计划，并提供了cmakeLists和package.xml文件的相关内容。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述
一般而言，为实现更好的模块化开发和代码复用，一般会将类的定义和实现分开。
总体来说，就是.h文件定义类：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry\_msgs/Twist.h>
#include <nav\_msgs/Path.h>
#include <hybrid\_a\_star/PathSpeedCtrlInterface.h> // 
#include <hybrid\_a\_star/GpsImuInterface.h> // 

class AutonomousDrivingNode {
public:
    AutonomousDrivingNode();
    void pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& msg);
    void gpsCallback(const hybrid_a_star::GpsImuInterface::ConstPtr& msg);
    void Run();

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Publisher control_test_pub_;
    ros::Publisher cmd_vel_pub_;
    ros::Subscriber path_sub_;
    ros::Subscriber gps_sub_;

    void publishControlTest();
    void publishCmdVel();
};

hybrid_a_star.cpp类的具体实现：

#include "hybrid\_a\_star/hybrid\_a\_star.h"
AutonomousDrivingNode::AutonomousDrivingNode() {
    control_test_pub_ = nh_.advertise<hybrid\_a\_star::PathSpeedCtrlInterface>("control\_test", 10);
    cmd_vel_pub_ = nh_.advertise<geometry\_msgs::Twist>("cmd\_vel", 10);
    path_sub_ = nh_.subscribe("path", 10, &AutonomousDrivingNode::pathCallback, this);
    gps_sub_ = nh_.subscribe("gps", 10, &AutonomousDrivingNode::gpsCallback, this);
}

void AutonomousDrivingNode::pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& msg) {
    for (const auto& point : msg->poses) {
        // 处理每个路径点
        // 示例：输出路径点的坐标
        ROS\_INFO("Path Point: x=%f, y=%f", point.pose.position.x, point.pose.position.y);
    }
}

void AutonomousDrivingNode::gpsCallback(const hybrid_a_star::GpsImuInterface::ConstPtr& msg)
{
    // 处理gps消息
    // 示例：获取GPS数据