Go最新软件定义汽车下的整车开发_汽车软件开发进度模板(1)，十位互联网一线高工手写Golang高级知识

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软件开发对软件定义汽车整车开发模式的构建举足轻重。传统迭代式软件开发模式下，每一次迭代都遍历需求分析、分析设计和测试等流程，并产生最终产品的一个子集。多期不间断的迭代使产品更适应多变的需求。此外，敏捷开发、螺旋式开发等软件开发模式也能提升软件产品的开发效率。

软件定义汽车整车开发模式如图6所示，将结合传统软件开发和整车V型开发模式的优点，具备快速迭代、持续集成、并行开发、多平台适用及用户个性化等特点。

图6 件定义汽车整车开发模式

软件定义汽车开发模式中，首先进行系统解耦分析，将整车解耦为子系统进行需求分析，然后进入持续集成开发阶段，按照“设计-开发-测试-发布”循环往复进行，持续将软硬件集成至系统主干上，最终完成发布。在持续集成开发阶段，各类开发工具平台如CarSim、PreScan、CARLA等的适用性可使整车开发效率大大提升。

整车投入使用后，根据用户反馈情况进行快速迭代，再次遍历“系统需求分析-持续集成”的流程并通过OTA技术完成功能发布。

软件定义汽车整车开发模式继承了传统软件开发模式的优势，通过并行开发、持续集成，高效利用多开发工具平台的优势，可极大提升整车系统的开发和测试效率。同时，利用快速迭代的软件开发模式可使用户个性化需求得到最大程度的满足，使整车开发贯穿全产品使用周期。

2、整车物理结构

整车物理结构具体是指车辆中的物理硬件机械结构，包括动力系统硬件、底盘硬件、传感器、控制器、执行器、车身和座舱等。

2.1传统汽车整车物理结构

传统汽车的整车物理结构主要由发动机、底盘、电气设备、车身等4个部分组成，如图7所示。发动机是传统汽车的心脏，为汽车提供动力。

图7 统汽车整车硬件架构组成

底盘负责支承、安装发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，承受发动机动力，保证正常行驶。电气设备负责起动控制、点火控制、照明与信号系统、电动辅助控制等，主要包括蓄电池、发电机、起动系、灯光与信号系统、信息显示系统、辅助电气系统、电子控制系统等。车身包括车窗、车门、驾驶舱、乘客舱、发动机舱、行李舱等。

2.2软件定义汽车整车物理结构

软件定义汽车整车物理结构主要包括动力系统、环境感知系统、决策规划系统、控制系统、智能座舱等。

值得注意的是，软件定义汽车整车物理结构具有可被定义性与可被定义级别。软件定义汽车整车物理结构作为通用化的硬件资源池，支持各种软件功能的实现。软件定义依据软件功能种类、复杂度的不同具有不同级别，进而对整车物理结构的要求不同，因而整车物理结构可被软件定义。整车物理结构的可被定义级别越高，整车能支持越多、越复杂的软件功能。从整车开发角度来看，整车物理结构的可被定义级别将成为一个开发选项，能够针对不同需求的用户群体进行专门开发，促进整车硬件开发的定制化。

下面对软件定义汽车整车物理结构的主要组成部分进行简要梳理。

（1）动力系统

近年来，多国陆续出台禁售燃油车或支持新能源汽车的政策，电动化具有促进能源多样化、提高能量转换效率、具备更大减排潜力等优点，是汽车动力系统的未来发展趋势。在我国，新能源汽车包括纯电动汽车、插电式混合动力汽车与燃料电池汽车。相比传统汽车以发动机为主的动力系统，未来软件定义汽车将以上述电动化动力系统为主。

（2）环境感知系统

自动驾驶技术是车辆智能化的核心体现，主要包括环境感知、决策规划和车辆控制3大部分，软件定义汽车整车物理结构将涵盖环境感知系统、决策规划系统和控制系统。

环境感知系统主要包括车身状态感知、交通状态感知、车辆同所有交通参与者（V2X）网联通信等。

车身状态感知主要有车辆速度、角度传感器、组合导航系统等，通过传感器获取车辆实时运行状态，并作为输入信息提供给后续模块。

交通状态感知主要包括各种环境感知传感器，如相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。多种传感器可通过数据融合技术克服单一传感器缺陷，提升感知综合性能。

V2X网联通信使自车能够与外界车辆（车车通信，V2V）、道路设施（车路通信，V2I）、行人（车人通信，V2P）等进行通信。V2X网联通信强调车辆、道路和使用者3者之间的联系，通过实时获取交通信息，提升安全性和效率。

（3）决策规划系统

决策规划系统硬件主要是高性能的计算单元，如CPU、GPU、FPGA、ASIC等。车辆在行驶过程中，计算单元负责实时处理传感器采集的数据。

在自动驾驶算法初研阶段可采用工控机集中计算。其集中式计算架构有利于初期算法研发，但体积大、功耗高、不适于量产的缺点也限制了进一步的应用。

嵌入式域控制器是适用于算法较成熟后的自动驾驶计算解决方案。软件定义汽车内部计算量显著增大，通过将汽车划分为功能域，各域包含一个域控制器负责该域的计算，可减少各模块及功能间的相互干扰，提升安全性。

此外，融合固化的算法制作专用芯片，可有效集成传感器和算法，直接处理原始数据，从而减轻后端计算平台的计算负荷，降低芯片功耗。

（4）控制系统

控制系统负责控制车辆速度与转向，使车辆跟踪预先规划的速度曲线与期望路径。传统控制方法包括PID控制、滑模控制、模糊控制、模型预测控制、自适应控制、鲁棒控制等。

与传统车辆相比，线控技术将被更多地用来控制车辆转向、制动、油门等，其主要特征是执行机构与操纵机构没有直接的机械连接，驾驶员的驾驶意图将直接转换成对应的电信号驱动执行机构的精确运动。线控系统技术要求对底盘进行线控改装，目前已具备自适应巡航控制、紧急制动、自动泊车等功能的车辆可借用原有系统而不必过多改装，通过车载网络即可实现控制。

（5）智能座舱

未来汽车座舱具备成为用户的第三生活空间的巨大潜力。新一代通信技术、人工智能、大数据、人机交互、汽车芯片与操作系统等技术进步将推动智能座舱不断发展，成为软件定义汽车整车物理结构的重要组成。

三、整车信息结构

整车信息结构具体是指车辆中涉及车内外信息通信、软件功能等的结构，包括整车电子电气架构和车载网络、软件架构、车联网等。

软件定义汽车整车信息结构自下而上可分整车电子电气架构及车载网络、软件架构和车联网等3层，如图8所示。整车电子电气架构与车载网络支撑车内信息通信，软件架构实现具体软件功能，车联网则实现车内网、车际网与车载移动互联网的融合。

图8 软件定义汽车整车信息结构3层架构

3.1整车电子电气架构与车载网络

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3.1.1传统汽车电子电气架构与车载网络

传统汽车电子电气架构的发展主要经历了3个阶段，如图9所示。

图9 传统汽车电子电气架构发展历程

第1代分布式电子电气架构采用点对点的链接方式，第2代分布式电子电气架构实现了功能模块化，第3代分布式电子电气架构增加了中央网关，实现更广泛的不同功能子系统之间的通信，如图10所示。

图10 第3代分布式电子电气架构

车载网络与电子电气架构的发展密切相关，现有主要车载网络类型如表1所示。

表1主要车载网络

车载网络类型	主要作用	最大传输速度
CAN	控制数据传输	1Mb/s
LIN	车门、天窗、座椅等控制	20Kb/s
MOST	多媒体流数据传输	150Mb/s
FlexRay	可容错线控制动等底盘系统应用、辅助驾驶应用	10Mb/s

控制器局域网络（CAN）是汽车专用总线标准，主要用于控制数据传输，是目前在汽车行业应用最广泛的标准。本地互联网络（LIN）是一种低成本通用串行总线，主要用于车门、天窗等控制。面向媒体的系统传输总线（MOST）主要用于多媒体流数据传输。FlexRay车载网络主要用于容错环境下的线控制动等底盘系统应用。

分布式电子电气架构使汽车产业产生了巨大变革，但目前该架构的缺点和局限性也越来越明显，如ECU底层代码兼容性差、代码冗余、代码复用性差、维护更新困难等，此外，软件定义汽车对高带宽与低延迟的需求显著增长，当前总线网络已不能满足需求。

3.1.2软件定义汽车电子电气架构与车载网络

目前正在发展中的新一代电子电气架构是基于域控制器和以太网通信网络的集中式电子电气架构，如图11所示，这种架构可改善传统电子电气架构及车载网络的问题，适应软件定义汽车需求。

图11 集中式电子电气架构

集中式电子电气架构仍划分功能域，各功能域包含强大的域控制器（DCU），域控制器集成了复杂且相对集中的功能，并集成了网关功能。域控制器的核心优势是其芯片计算能力的大幅提升，强大的计算能力使域控制器能够接管域内ECU的信息计算处理功能，集中汇总、统一处理运算ECU的数据信息，并将处理后的数据信息发回给ECU执行，这也将促进提升ECU的整合程度。

基于域控制器的集中式电子电气架构使用以太网作为主干通信网络，在域控制器下面可保留如CAN、LIN等传统车载网络以太网，以节约成本。

以太网具备高带宽，采用灵活的星型连接拓扑，每条链路可专享100Mb/s及以上的带宽。以太网标准开放、简单，适应未来汽车与外界大量通信和网络连接的发展趋势。以太网灵活、带宽可扩展，适合连接各个子系统，促进车载系统的网络化运营管理。以太网能够降低时间、生产和服务成本，促进产业落地。

基于域控制器的集中式电子电气架构和基于车载以太网的车载网络能够满足软件定义汽车对信息处理计算能力、网络带宽的新需求，实现高算力，支撑软件应用持续升级，并增强与云端配合的分布式计算能力。因此，基于域控制器的集中式电子电气架构和基于车载以太网的车载网络很适合成为软件定义汽车的电子电气架构与车载网络。

3.2软件架构

3.2.1传统汽车软件架构及发展趋势

传统汽车电子系统的软件和硬件耦合在一起，ECU软件的开发测试依赖于硬件，导致开发测试难度较大、灵活性很差。

基于此，AUTOSAR Classic标准被提出，可满足日益复杂的汽车软件需求，在不同的硬件平台上使用相似的软件方案，共享软件组件。

AUTOSAR Classic采用分层体系架构，在微控制器层上分为3层，即应用软件层、中间件RTE、基础软件，如图12所示。

图12 AUTOSAR Classic体系架构

AUTOSAR分层体系架构实现了软硬件模块独立。中间运行环境RTE有效隔离了上下层软硬件，提升了软件开发测试效率。

面向自动驾驶技术的电子电气架构要求配备具有高性能计算能力的控制器，当前控制器的算力及通信的带宽均需巨大升级。高性能计算能力（高吞吐量，高通信带宽）除了需要硬件架构上如异构多核处理器、GPU加速等支持，也需要适配新的软件架构来支持跨平台的计算处理能力、高性能微控制器的计算以及远程诊断等。此外，V2X通信应用涉及动态通信及大量数据的有效分配，要求软件架构能够支持云交互以及非AUTOSAR系统的集成。

AUTOSAR Classic无法适应这些新需求，因此在其基础上又出现AUTOSAR Adaptive，基本架构如图13所示，主要包括应用层、运行层、基础服务层。

图13 AUTOSAR Adaptive体系架构