C C++最新Freertos静态创建任务_freertos 定时器任务和静态任务，2024年最新【大牛系列教学】

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							   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
							   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)

{
ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/ 任务控制块内存 */
ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/ 任务堆栈内存 */
pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/ 任务堆栈大小 */
}

/**

@brief 获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存

  			ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存

  			ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存

  			pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小

*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/ 任务控制块内存 */
ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/ 任务堆栈内存 */
pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/ 任务堆栈大小 */
}


3） 定义任务栈


目前我们只创建了一个任务，当任务进入延时的时候，因为没有另外就绪的用户任务， 那么系统就会进入空闲任务，空闲任务是 FreeRTOS 系统自己启动的一个任务，优先级最低。当整个系统都没有就绪任务的时候，系统必须保证有一个任务在运行，空闲任务就是 为这个设计的。当用户任务延时到期，又会从空闲任务切换回用户任务。 在 FreeRTOS 系统中，每一个任务都是独立的，他们的运行环境都单独的保存在他们 的栈空间当中。那么在定义好任务函数之后，我们还要为任务定义一个栈，目前我们使用 的是静态内存，所以任务栈是一个独立的全局变量。任务的栈占用 的是 MCU 内部的 RAM，当任务越多的时候，需要使用的栈空间就越大，即需要使用的 RAM 空间就越多。一个 MCU 能够支持多少任务，就得看你的 RAM 空间有多少。

/* AppTaskCreate任务任务堆栈 /
static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];
/ LED任务堆栈 */
static StackType_t LED_Task_Stack[128];


4）定义任务控制块


定义好任务函数和任务栈之后，我们还需要为任务定义一个任务控制块，通常我们称 这个任务控制块为任务的身份证。在 C代码上，任务控制块就是一个结构体，里面有非常 多的成员，这些成员共同描述了任务的全部信息，

/* AppTaskCreate 任务控制块 /
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;
/ AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED_Task_TCB;


5)  静态创建任务


一个任务的三要素是任务主体函数，任务栈，任务控制块，那么怎么样把这三个要素 联合在一起？FreeRTOS 里面有一个叫静态任务创建函数 xTaskCreateStatic()，它就是干这个活的。它将任务主体函数，任务栈（静态的）和任务控制块（静态的）这三者联系在一 起，让任务可以随时被系统启动，

/* 创建 AppTaskCreate 任务 /
AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )AppTaskCreate, //任务函数
(const char )“AppTaskCreate”, //任务名称
(uint32_t )128, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )3, //任务优先级
(StackType_t* )AppTaskCreate_Stack, //任务堆栈
(StaticTask_t* )&AppTaskCreate_TCB); //任务控制块

if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */


6) 启动任务


当任务创建好后，是处于任务就绪（Ready），在就绪态的任务可以参与操作系统的调度。 但是此时任务仅仅是创建了，还未开启任务调度器，也没创建空闲任务与定时器任务（如果使 能了 configUSE\_TIMERS 这个宏定义），那这两个任务就是在启动任务调度器中实现，每个操作系统，任务调度器只启动一次，之后就不会再次执行了，FreeRTOS 中启动任务调度器的函 数是 vTaskStartScheduler()，并且启动任务调度器的时候就不会返回，从此任务管理都由 FreeRTOS管理，此时才是真正进入实时操作系统中的第一步，

vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */