STM32F103控制舵机

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STM32控制舵机(多个舵机、附代码)

1、基本介绍
2、代码

#include "bsp\_servo.h"

void Servo\_PWM\_Init(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;//定义定时器结构体变量
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定义输出比较结构体变量
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义GPIO结构体变量
	
	RCC\_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //GPIOB时钟使能
	RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4的时钟
	RCC\_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能复用时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//配置GPIO引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO速率
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//配置GPIO为复用推挽输出
	GPIO\_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//GPIO初始化函数
	
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=9999;//设置自动重装载的周期值，计算方法多了
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=143;//设置预分频系数
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision=0;//设置时钟分割，0同TIM\_CKD\_DIV1
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
	TIM\_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);//定时器初始化函数
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性高
    //多舵机，怎么控制，当然是同一个定时器下的4个通道了，所以，下面的8句就很重要。
	TIM\_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道1
	TIM\_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道2
	TIM\_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道3
    TIM\_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道4
	
	TIM\_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); //输出比较1预装载寄存器使能
    TIM\_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较2预装载寄存器使能
	TIM\_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较3预装载寄存器使能
	TIM\_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较4预装载寄存器使能
	
	TIM\_Cmd(TIM4,ENABLE);//TIM4使能，忘了就前功尽弃了
}

头文件

#ifndef \_\_SERVO\_H
#define \_\_SERVO\_H

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x\_rcc.h"
#include "stm32f10x\_tim.h"

void Servo\_PWM\_Init(void);

#endif 

最后，最关键的来了，如何使用呢？当然是一句函数了。修改定时器下某一个通道的函数，TIM_SetCompare1(TIM4, 500); 注意：修改哪一个通道的占空比，就要把那个数字1修改为几。
main函数中调用

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