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TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性高
//多舵机,怎么控制,当然是同一个定时器下的4个通道了,所以,下面的8句就很重要。
TIM\_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数,通道1
TIM\_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数,通道2
TIM\_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数,通道3
TIM\_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数,通道4
TIM\_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); //输出比较1预装载寄存器使能
TIM\_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较2预装载寄存器使能
TIM\_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较3预装载寄存器使能
TIM\_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较4预装载寄存器使能
TIM\_Cmd(TIM4,ENABLE);//TIM4使能,忘了就前功尽弃了
}
头文件
#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H
#include “stm32f10x.h”
#include “stm32f10x_rcc.h”
#include “stm32f10x_tim.h”
void Servo_PWM_Init(void);
#endif
最后,最关键的来了,如何使用呢?当然是一句函数了。修改定时器下某一个通道的函数,TIM\_SetCompare1(TIM4, 500); 注意:修改哪一个通道的占空比,就要把那个数字1修改为几。
main函数中调用
int main()
{
/*初始化此处省略*/
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM4,400);//时间到关闭
delay_ms(500);//此处就看你舵机性能了,连续动作时,如果能反应过来,就不用加延时了,自己实践找规律吧。
TIM_SetCompare1(TIM4,1000);//时间到关闭
delay_ms(500);
//其它舵机也是一样的,TIM_SetCompareX(TIM4,Compare);//时间到关闭
}
}
3、备注
关于不同占空比,对应舵机的角度,这个自己探索吧。计算也很好理解。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201121140534633.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoaXl1YW54dWFuMzY5,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
4、如果有错误,请大家积极指出,多谢。
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