STM32F103单片机控制SG90舵机

前言

在智能衣柜系统中，试用SG90旋转0°-180°，模拟衣柜的开关门，舵机正转开门，180°-0°反转模拟一个关门的现象。

一，SG90舵机

1.1SG90链接：

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1.2SG90舵机

图：1.1.1SG90舵机图片

 舵机是一种角度伺服的驱动器，使用于不断变换角度的控制系统，舵机可以接收单片机PWM信号，PWM周期为20ms，通过调整电平pwm不同的占空比，实现舵机不同角度的驱动，如下图所示

二，舵机----STM32CUBEMAX部分

2.1 时钟树配置

第一步：时钟树配置频率为72Mhz，挂载在APB1和APB2上的定时器频率也设置为72Mhz。

 第二步：RCC时钟配置如下。

 第三步：开启定时器3，时钟来源为内部时钟，使用PWM通道1驱动舵机        

 第四步：定时器基础配置如下所示，预分频计数值为720-1，重装载计数值为2000，pwm配置1000-1

 数值参考以下公式：

计算过程，可以根据自己不同的定时器频率计算。 

 第六步：定时器配置好之后，可以靠芯片引脚为PA6。

 

三 ，软件部分---Keilv5代码部分

第一步：在main函数中调用HAL库函数，实现pwm初始化

 代码如下：

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

第二步：在main函数中测试舵机不同占空比的选择角度

 代码段：

  printf("45\r\n");
	 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,50);
	  HAL_Delay(1000);
	  printf("90\r\n");
	 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,100);
	   HAL_Delay(1000);
	  printf("135\r\n");
	   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,150);
	   HAL_Delay(1000);
	  printf("180\r\n");
	   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,200);
	  HAL_Delay(1000);
	  printf("0\r\n");
	   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,250);
	   HAL_Delay(1000);

四:测试

SG舵机接线说明：橙色线接信号线（PA6）,红色线：接芯片3.3V/5V电源，棕色接GND注意电源线不要接反了。三根线是合并在一起的，测试时候不太方便，建议买一点公母杜邦线，把舵机的接口引出来好接线测试

sscom串口输出测试：

实际控制测试：

9d6204de08c013f3dd4a569b19bd03bf

五：总结

sg90舵机工作驱动频率为50mhz，定时器产生的20时钟周期，通过pwm调制高低电平实现不同的占空比，使其旋转不同角度。文章可能还是有点问题，希望大家多多交流指正。

说一下可能后面的步进电机部分不会很快发出来了，先把蓝牙模块和显示屏模块给更出来。公司项目有点忙，有点分身乏术。

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