CubeMX使用FreeRTOS编程指南_cubemx freertos

2401_85013339

于 2024-05-16 21:09:47 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签：物联网嵌入式硬件面试

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_85013339/article/details/138975194

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参数	功能
Task Name	任务名称，保存在 TCB 结构体中，设置时自己起名字
Priority	任务优先级，任务的调度等级，根据自己创建任务的紧急程度设定比如通信任务不能被打断，可以设计较高优先级
Stack Size（Words）	设定给任务分配的内存大小，单位是字，对于32位单片机来说占4个字节
Entry Function	任务实体，即任务的运行函数名
Code Generation	代码生成模式As weak：产生一个用 __weak 修饰的弱定义任务函数，用户可自己在进行定义；As external：产生一个外部引用的任务函数，用户需要自己定义该函数；Default：产生一个默认格式的任务函数，用户需要在该函数内实现自己的功能
Parameter:	传入的参数，保持默认就行
Allocation:	内存分配方式Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

设置完成后点击OK，配置就完成了，之后生成代码，使用 MDK 进一步配置任务的具体信息

在生成的代码中，我们打开 freertos.c 文件可以在代码中看到任务的配置信息

20211009123942

在 freertos.c 文件的末尾部分，我们可以看到生成的任务实体

20211009124134

任务实体本身就是一个死循环函数，循环执行程序代码，但循环体代码里面必须要有延时函数，释放当前任务对 MCU 的控制权，使其他低优先级可以执行，此外，关于任务，CubeMX 提供了一系列的用户调用接口函数，具体如下

函数	功能
osThreadNew	创建新任务
*osThreadGetName	获取任务名称
osThreadGetId	获取当前任务的控制块（TCB）
osThreadGetState	获取当前任务的运行状态
osThreadGetStackSize	获取任务的堆栈大小
osThreadGetStackSpace	获取任务剩余的堆栈大小
osThreadSetPriority	设定任务优先级
osThreadGetPriority	获取任务优先级
osThreadYield	切换控制权给下一个任务
osThreadSuspend	挂起任务
osThreadResume	恢复任务（挂起多少次恢复多少次）
osThreadDetach	分离任务，方便任务结束进行回收
osThreadJoin	等待指定的任务停止
osThreadExit	停止当前任务
osThreadTerminate	停止指定任务
osThreadGetCount	获取激活的任务数量
osThreadEnumerate	列举激活的任务

4.2 CubeMX 下队列的创建与配置

队列，又称为消息队列，用于任务间的数据通信，传输数据，在操作系统里面，直接使用全局变量传输数据十分危险，看似正常运行，但不知道啥时候就会因为寄存器或者内存等等原因引起崩溃，所以引入消息，队列的概念，任务发送数据到队列，需要接受消息的任务挂起在队列的挂起列表，等待消息的到来，CubeMX 创建队列的步骤如下：

先点击 Add 添加队列

20211008221618

队列配置参数介绍

参数	功能
Queue Name	队列名称（自己设定）
Queue Size	消息队列大小
Item Size	队列传输类型，保持默认16 位就行
Allocation	队列内存的分配方式Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

配置需要的参数后，点击OK，然后生成代码

生成代码后，我们可以在 freertos.c 中系统初始话函数中看到队列的初始化

20211009130435

初始化函数会在一开始被调用，对 FreeRTOS 系统和内核对象进行初始化，初始化后系统就可以进行调度和使用内核对象，CubeMX 生成的代码自动将创建的内核对象放到初始化函数内，所以我们在任务和中断中直接使用就可以，队列的 FreeRTOS API 接口在CubeMX 内再次进行了封装，使用更加简单，使用方式如下：

我们使用的 CMSIS 2.0 版本，所以在任务文件中包含调用声明头文件

#include "cmsis\_os2.h"

在队列头文件内我们可以在 600 多行的位置找到有关队列的 API 函数声明：

20211009131537

下面介绍一下队列有关接口的函数接口：

函数	功能
osMessageQueueNew	创建并初始化一个新的队列
osMessageQueueGetName	获取队列的名字
osMessageQueuePut	发送一条消息到队列
osMessageQueueGet	从队列等待一条消息
osMessageQueueGetCapacity	获取队列传输消息的峰值
osMessageQueueGetMsgSize	获取队列使用内存池的最大峰值
osMessageQueueGetCount	获取队列的消息数量
osMessageQueueGetSpace	获取队列剩余的可用空槽
osMessageQueueReset	清空队列
osMessageQueueDelete	删除队列

以上的API接口有其对应的传入参数，具体使用方式需要在翻源码的注释，这里我选常用的来介绍一下：

消息队列常用的是插入与获取消息，初始化系统已经帮助我们完成，在初始化的时候会获取一个队列的句柄，之后对队列的操作都是围绕这个句柄展开，比如上面的代码中，句柄就是 myQueue01Handle ，我们发送一个消息到这个队列，就是调用发送函数，对句柄进行操作，先看一下发送消息的函数原型

osStatus\_t osMessageQueuePut (osMessageQueueId\_t mq_id, const void \*msg_ptr, uint8\_t msg_prio, uint32\_t timeout);

参数的功能

参数	功能
mq_id	传入队列的句柄
*msg_ptr	指向需要发送的消息内容的指针
msg_prio	本次发送消息的优先级（目前API未加入功能）
timeout	发送消息的超时时间（设置为0代表一直等待发送成功）
osStatus_t（返回值）	返回执行结果

返回值的可能

错误	含义
osOK	执行正常
osError	系统错误
osErrorTimeout	执行超时
osErrorResource	资源不可用
osErrorParameter	参数无效
osErrorNoMemory	内存不足
osErrorISR	不允许在中断调用
osStatusReserved	防止编译器优化项，不需要管他

所以我们发送一个消息到队列，函数用法如下：

void StartTask02(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartTask02 \*/
	osStatus\_t result;
	uint8\_t dat[]="666\r\n";
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		result= osMessageQueuePut(myQueue01Handle,dat,1,0);
		if(result == osOK)
		{
			//发送成功
		}else
		{
			//发送失败
		}
    osDelay(1);
  }
  /\* USER CODE END StartTask02 \*/
}

发送消息的优先级暂时无用，CubeMX 对 FreeRTOS 的支持还不完善，发送消息里面的优先级未使用到，并且入队方式使用的是发送到队列尾部，没有从头部插入的方式，有需求可以通过包含 queue.h 文件，调用 FreeRTOS 的官方代码，或者自己修改生成代码的 API 接口结合优先级使用队列的向前插入和向后插入，丰富系统功能！

除了发送消息到队列，接受队列的消息 API 接口也经常用到，函数原型如下

osStatus\_t osMessageQueueGet (osMessageQueueId\_t mq_id, void \*msg_ptr, uint8\_t \*msg_prio, uint32\_t timeout);

参数的功能

参数	功能
mq_id	接受队列的句柄
*msg_ptr	用于接受消息内容的指针
msg_prio	存放接受消息的优先级（目前API未加入功能）
timeout	接受消息的超时时间（设置为10代表，当前任务挂起在挂起列表，直到接收成功时恢复，或者10个TICK等待周期到达然后任务强行恢复，不再等待，为0则是不等待，等待期间任务挂起在内核对象的挂起队列）
osStatus_t（返回值）	返回执行结果

函数用法

void StartTask02(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartTask02 \*/
	osStatus\_t result;
	uint8\_t dat[10]={};
	uint8\_t \*pro;
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		result= osMessageQueueGet(myQueue01Handle,dat,pro,10);
		if(result == osOK)
		{
			//接受成功
		}else
		{
			//接受失败
		}
    osDelay(1);
  }
  /\* USER CODE END StartTask02 \*/
}

注意：FreeRTOS 中获取和发送消息的 API 接口函数分为任务中调用和中断中调用，CubeMX 代码接口将两者整合了，调用时自动判断调用环境是在 ISR 还是正常运行环境中

五、创建定时器和信号量

5.1 CubeMX下定时器的创建和配置

软件定时器本质上就是设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的功能函数，调用的这个函数叫做回调函数。回调函数的两次执行间隔叫做定时器的定时周期，简而言之，当定时器的定时周期到了以后就会执行回调函数，下面介绍一下 CubeMX 中开启定时器的方法：

在 CubeMX 里面按下面步骤添加定时器

20211009221917

然后配置具体参数，参数的功能如下：

参数	功能
Timer Name	设置定时器的名称
Callback	设定定时器的回调函数体
Type	设定定时器的执行类型osTimerPeriodic 定时器周期执行回调函数osTimerOnce 定时器只执行一次回调函数
Code Generation Option	代码生成模式As weak：产生一个用 __weak 修饰的弱定义任务函数，用户可自己在进行定义；As external：产生一个外部引用的任务函数，用户需要自己定义该函数；Default：产生一个默认格式的任务函数，用户需要在该函数内实现自己的功能
Parameter	传入参数，保持默认NULL就行
Allocation	软件定时器内存的分配方式，一般使用动态Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

参数配置完成后，生成代码，我们可以在 freertos.c 文件里面看到定时器创建后获得的句柄，以及生成的回调函数：

20211010142155

20211010142213

有了句柄，我们就可以调用 cmsis_os2.c 里面的定时器接口函数对定时器进行操作，先看一下 CubeMX 提供的定时器接口函数及其功能

函数	功能
osTimerNew	新建定时器，返回定时器控制句柄
osTimerGetName	获取定时器名称
osTimerStart	设置定时器周期，启动定时器
osTimerStop	停止定时器
osTimerIsRunning	检测定时器是否在运行
osTimerDelete	删除定时器

其中常用的接口是定时器的启动和停止

定时器启动： osTimerStart，函数原型

osStatus\_t osTimerStart (osTimerId\_t timer_id, uint32\_t ticks);

参数介绍：

参数	功能
timer_id	需要启动的定时器句柄
ticks	设置定时器的运行周期

此处的 ticks 设定的数字是定时器两次调用回调函数的周期数目，每个 tick 是一个心跳时钟的长度

使用例程：

void StartTask02(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartTask02 \*/
    osStatus\_t result;
    uint8\_t dat[10]={0};
    uint8\_t \*pro;
    result= osTimerStart(myTimer01Handle,10);
    if(result == osOK)
    {
        //启动成功
    }else
    {
        //启动失败
    }
    
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		

    osDelay(10);
  }
  /\* USER CODE END StartTask02 \*/
}

按照例程启动定时器，定时器会以 10个tick 的周期，调用回调函数

回调函数不要放阻塞函数，程序尽可能短

定时器启动： osTimerStop，函数原型

osStatus\_t osTimerStop (osTimerId\_t timer_id);

参数只有一个，就是定时器的控制句柄，传入即可停止定时器，例程如下

void StartTask02(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartTask02 \*/
	osStatus\_t result;
	uint8\_t dat[10]={0};
	uint8\_t \*pro;
    result= osTimerStop(myTimer01Handle);
    if(result == osOK)
    {
        //停止成功
    }else
    {
        //停止失败
    }
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
    osDelay(10);
  }
  /\* USER CODE END StartTask02 \*/
}

软件定时器是由软件定时器维护任务进行维护，检测各个定时器的状态，进行处理，回调回调函数，软件定时器维护任务的参数配置在前面的 Config 就已经提到过

5.2 CubeMX下信号量的创建和配置

信号量是 RTOS 的一个内核对象，该对象有一个队列表示该信号量拥有的信号数目，任何任务都可以对这个信号数目进行获取和释放，获取时信号-1，释放时信号+1，为0时不能继续获取，此时有任务想要继续获取信号量的话，任务会挂起在该内核对象的挂起列表，等到信号可以获取时进行恢复，根据这个特性，信号量常用于控制对共享资源的访问和任务同步，下面介绍一下 CubeMX 下信号量的配置：

点开配置页面，可以看到有两个信号量添加页面，其中 Binary Semaphores 是二值信号量，Counting Semaphores 是计数信号量，二进制信号量，仅有一个队列或者说 token，用于同步一个操作；计数信号量则拥有多个 tokens，可用于同步多个操作，或者管理有限资源

20211010153231

二值信号量创建：

点击 Add，配置参数

20211010163823

参数介绍

参数	功能
Semaphore Name	信号量名称
Allocation	内存分配方式，一般使用动态Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

计数信号量：

点击 Add，配置参数

20211010163959

参数介绍

参数	功能
Semaphore Name	信号量名称
Count	计数信号量的最大数目
Allocation	内存分配方式，一般使用动态Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

配置完成后我们生成代码，在 freertos.c 的初始化代码中可以看到信号量被创建，并且返回了信号量的控制句柄

20211010164347

下面介绍一下 CubeMX 提供的信号量操作函数接口：

函数	功能
osSemaphoreNew	创建新的信号量
*osSemaphoreGetName	获取信号量的名称
osSemaphoreAcquire	获取信号量
osSemaphoreRelease	释放信号量
osSemaphoreGetCount	获取当前可用信号量的数目
osSemaphoreDelete	删除信号量

其中常用的函数有获取和释放信号量，下面介绍一下这两个函数的参数和使用方式

获取信号量 osSemaphoreAcquire

函数原型

osStatus\_t osSemaphoreAcquire (osSemaphoreId\_t semaphore_id, uint32\_t timeout);

参数介绍

参数	功能
semaphore_id	传入要获取信号量的控制句柄
timeout	获取等待时间（等待期间任务挂起在内核对象的挂起队列）

使用例程

void StartDefaultTask(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartDefaultTask \*/
	osStatus\_t result;
	
	
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		result = osSemaphoreAcquire(myBinarySem01Handle,10);
		if(result == osOK)
		{
			//获取成功
		}else
		{
			//获取失败
		}
    osDelay(1);
  }
  /\* USER CODE END StartDefaultTask \*/
}

释放信号量 osSemaphoreRelease

函数原型

osStatus\_t osSemaphoreRelease (osSemaphoreId\_t semaphore_id);

参数	功能
semaphore_id	传入要释放的信号量控制句柄

使用例程

void StartDefaultTask(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartDefaultTask \*/
	osStatus\_t result;
	
	
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		result = osSemaphoreRelease(myBinarySem01Handle);
		if(result == osOK)
		{
			//释放成功
		}else
		{
			//释放失败
		}
    osDelay(1);
  }
  /\* USER CODE END StartDefaultTask \*/
}

二值信号量和计数信号量的操作基本一致，没用区别，只是用有的信号队列最大数目不同而已

同时注意信号量在使用过程中会出现优先级反转的Bug，使用时需要注意

六、创建互斥量

6.1 CubeMX下互斥量的创建和配置

互斥量其实就是一个拥有优先级继承的二值信号量，互斥信号量适合用于那些需要互斥访问的应用中，在互斥访问中互斥信号量相当于一个钥匙，当任务想要使用资源的时候就必须先获得这个钥匙，当使用完资源以后就必须归还这个钥匙，这样其他的任务就可以拿着这个钥匙去使用资源，与信号量不同的是，互斥量的释放必须由获取他的任务进行释放，如果不释放，可能会造成死锁

死锁就是两个任务获取对方拥有的锁，各自进入挂起列表，无法释放互斥锁

下面介绍一下 CubeMX 下互斥量的配置，在配置界面我们可用看到两个互斥量配置界面，上面的是普通互斥量，其获取只能获取一次，重复获取是无效的，而第二个则是递归互斥量，递归互斥信号量可以获取多次，但对应的也要释放多次才能让出使用权，比如我获取3次，任务要释放3次才能释放该互斥量的使用权

使用互斥量，需要点击 Add 然后配置参数

20211010173127

参数介绍：

参数	功能
Mutex Name	互斥量名称
Allocation	内存分配方式，一般使用动态Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

递归互斥信号量的配置方式与其相同，包括配置参数也相同，两者只是在用法上有些许区别，添加方式如下：

20211010173704

添加配置完成后，点击生成代码，在 freertos.c 文件中我们可以看到互斥量初始化完成，并且生成了对应的控制句柄

20211010174350

CubeMX 提供的 API 接口函数如下

函数	功能
osMutexNew	创建互斥量
*osMutexGetName	获取互斥量名称
osMutexAcquire	任务获取互斥量
osMutexRelease	任务释放互斥量
osMutexGetOwner	获取互斥量的拥有任务的任务 TCB
osMutexDelete	删除互斥量

主要使用到的还是互斥量的获取与释放，下面分析一下这两个函数：

获取互斥量 osMutexAcquire

函数原型

osStatus\_t osMutexAcquire (osMutexId\_t mutex_id, uint32\_t timeout);

参数介绍：

参数	功能
mutex_id	互斥量控制句柄
timeout	获取互斥量时的等待时间（等待期间任务挂起在内核对象的挂起队列）

使用方式

void StartTask02(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartTask02 \*/
	osStatus\_t result;
    result= osMutexAcquire(myMutex01Handle,10);
    if(result == osOK)
    {
        //获取成功
    }else
    {
        //获取失败
    }
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
    osDelay(10);
  }
  /\* USER CODE END StartTask02 \*/
}

释放互斥量 osMutexRelease

函数原型

osStatus\_t osMutexRelease (osMutexId\_t mutex_id);

参数介绍：

参数	功能
mutex_id	互斥量控制句柄

使用方式

void StartTask02(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartTask02 \*/
	osStatus\_t result;
    result= osMutexRelease(myMutex01Handle);
    if(result == osOK)
    {
        //释放成功
    }else
    {
        //释放失败
    }
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
    osDelay(10);
  }
  /\* USER CODE END StartTask02 \*/
}

使用方式和信号量基本相同，因为互斥量本质上就是信号量的一种

七、创建事件标志组

7.1 CubeMX下事件的创建和配置

任务间的同步除了信号量还有时间标志组，信号的同步通常是一对一的同步，有的时候系统需要多对一的同步，比如同时满足5个按键按下时，任务启动，如果使用信号会很占据资源，所以 RTOS 引入了事件标志组来满足这一需求，下面我们看一下 CubeMX 内事件标志组的配置方法：

点击 Add 创建事件标志组

20211010201501

配置介绍

参数	功能
Event flags Name	事件标志组名称
Allocation	内存分配方式，一般使用动态Static：静态方式是直接在RAM占据一个静态空间Dynamic：动态方则是在初始配置的内存池大小数组中动态申请、释放空间

配置完成后，生成代码，在系统初始化内，看有没有生成事件标志组控制句柄，可以看到句柄创建完成

20211010201922

CubeMX 提供的配置事件标志组的接口 API 如下：

函数	功能
osEventFlagsNew	创建事件标志组
*osEventFlagsGetName	获取事件标志组名称
osEventFlagsSet	设置事件标志组
osEventFlagsClear	清除事件标志组
osEventFlagsGet	获取当前事件组标志信息
osEventFlagsWait	等待事件标志组触发
osEventFlagsDelete	删除事件标志组

常用的 API 接口是设置事件标志组以及等待事件标志组的触发，下面我们分析一下这两个 API

在了解 API 前我们需要简单了解一下事件的触发原理：首先事件标志组的数据类型为 EventGroupHandle_t，事件标志组中的所有事件位都存储在一个无符号的 EventBits_t 类型的变量中，当 configUSE_16_BIT_TICKS 为 1 的时候事件标志组可以存储 8 个事件位，当 configUSE_16_BIT_TICKS 为 0 的时候事件标志组存储 24个事件位，每个事件位其实就是一个0或者1数字，就像下面的24位组成一个事件标志组

20211010203414

我们在使用事件API接口函数前需要先定义我们需要的触发事件位，比如添加如下的代码

#define event1 1<<1 //事件1
#define event2 1<<2 //事件2

编写好触发事件后，我们在看如何使用 API 接口

设置事件标志 osEventFlagsSet

函数原型

uint32\_t osEventFlagsSet (osEventFlagsId\_t ef_id, uint32\_t flags);

参数介绍：

参数	功能
ef_id	事件标志组控制句柄
flags	事件位

使用方式：设置事件1和事件2

void StartDefaultTask(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartDefaultTask \*/
	osStatus\_t result;
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		result = osEventFlagsSet(myEvent01Handle,event1);
		if(result == osOK)
		{
			//事件1设置成功
		}else
		{
			//事件1设置失败
		}
		result = osEventFlagsSet(myEvent01Handle,event2);
		if(result == osOK)
		{
			//事件2设置成功
		}else
		{
			//事件2设置失败
		} 
    osDelay(1);
  }
  /\* USER CODE END StartDefaultTask \*/
}

等待事件标志 osEventFlagsWait

函数原型

uint32\_t osEventFlagsWait (osEventFlagsId\_t ef_id, uint32\_t flags, uint32\_t options, uint32\_t timeout);

参数介绍：

参数	功能
ef_id	事件标志组控制句柄
flags	等待的事件位
options	等待事件位的操作osFlagsWaitAny ：等待的事件位有任意一个等到就恢复任务osFlagsWaitAll：等待的事件位全部等到才恢复任务 osFlagsNoClear：等待成功后不清楚所等待的标志位（默认清除）
timeout	等待事件组的等待时间（等待期间任务挂起在内核对象的挂起队列）

使用例子：同时等待事件1和事件2，且等待到不清除

void StartDefaultTask(void \*argument)
{
  /\* USER CODE BEGIN StartDefaultTask \*/
	osStatus\_t result;
  /\* Infinite loop \*/
  for(;;)
  {
		result = osEventFlagsWait(myEvent01Handle,event1|event2,osFlagsWaitAll|osFlagsNoClear,10);
		if(result == osOK)
		{
			//等待成功
		}else
		{
			//等待失败
		}
    osDelay(1);
  }
  /\* USER CODE END StartDefaultTask \*/
}

八、用户常量

User Constants 用于添加用户常量，将不变的量转化为常量保存，可以节省 RAM 资源空间，因为常量和变量的保存位置不同，详细了解可以参考这篇文章：C语言：内存四区

九、任务通知

FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态，CubeMX内没有提供相关的配置项，但在其生成的 FreeRTOS 接口里面有相关函数进行配置，函数位置如下：

接口函数功能：

函数	功能
osThreadFlagsSet	设置任务的通知标志
osThreadFlagsClear	清除任务通知
osThreadFlagsGet	获取任务标志
osThreadFlagsWait	等待特定的任务标志

常用的两个 API 就是设置任务通知和等待任务通知函数

设置通知 osThreadFlagsSet

函数原型

uint32\_t osThreadFlagsSet (osThreadId\_t thread_id, uint32\_t flags);


![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/aeb9c13eb68ed0a5de0cc72d26c5f02b.png)
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**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**

edValue 就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态，CubeMX内没有提供相关的配置项，但在其生成的 FreeRTOS 接口里面有相关函数进行配置，函数位置如下：


![1](https://img-blog.csdnimg.cn/8542744bd5cb45f4877b012f70237529.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBASmVja1h1NjY2,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


接口函数功能：




| 函数 | 功能 |
| --- | --- |
| osThreadFlagsSet | 设置任务的通知标志 |
| osThreadFlagsClear | 清除任务通知 |
| osThreadFlagsGet | 获取任务标志 |
| osThreadFlagsWait | 等待特定的任务标志 |


常用的两个 API 就是设置任务通知和等待任务通知函数


**设置通知 osThreadFlagsSet**


函数原型

uint32_t osThreadFlagsSet (osThreadId_t thread_id, uint32_t flags);

[外链图片转存中…(img-zjYdwjtH-1715864965218)]
[外链图片转存中…(img-beeGCPL1-1715864965218)]

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