2024年最全CAN通信----基本原理_can通讯，阿里P7大佬手把手教你

收集整理了一份《2024年最新物联网嵌入式全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升的朋友。

如果你需要这些资料，可以戳这里获取

一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人

都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！

STM32标准库开发

文章链接：
STM32F103标准库开发----目录
STM32F103标准库开发----CAN总线通信实验----初始化/波特率
STM32F103标准库开发----CAN总线通信实验----发送和接收

资源链接：
本例程已经调试成功，下载即可使用。
STM32F103标准库开发----CAN通信收发实验----程序源码

---

一、CAN总线简介

CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。
此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

CAN总线特点：

1. 多主控制
2. 系统柔软性
3. 速度快，距离远
4. 具有错误检测、错误通知和错误恢复功能
5. 故障封闭功能
6. 连接节点多

CAN总线标准

CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。
ISO11898 和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。

总线拓扑图

闭环总线网络----ISO11898

闭环总线网络高速、短距离，它的总线最大长度为 40m，通信速度最高为 1Mbps，总线的两端各要求有一个120 欧的电阻。

开环总线网络----ISO11519

开环总线网络低速、远距离，它的最大传输距离为 1km，最高通讯速率为 125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个2.2千欧的电阻。

差分信号

CAN总线采用差分信号传输，通常情况下只需要两根信号线就可以进行正常的通信。
在差分信号中，逻辑0和逻辑1是用两根差分信号线的电压差来表示。

当处于逻辑1，CAN_High和CAN_Low的电压差小于0.5V时（0V），称为隐性电平（Recessive）；
当处于逻辑0，CAN_High和CAN_Low的电压差大于0.9V时（2V），称为显性电平（Dominant）。

差分信号的传输的优点：

• 抗干扰能力强
• 能有效抑制它对外部的电磁干扰
• 时序定位精确

二、CAN 协议

CAN 帧格式

为了更有效地控制通讯，CAN 一共规定了 5 种类型的帧。
它们的类型及用途说明如表所示：

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧	用用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

1. 数据帧

数据帧由 7 个段构成，具体数据帧构成图如下：

（1）帧起始（标准、扩展格式相同）

表示帧开始的段，1个位的显性位。

（2）仲裁段（标准、扩展格式不同）

仲裁段结构图如下图所示：

表示该帧优先级的段，标准格式和扩展格式在仲裁段的构成有所不同。

标准格式 ---- 共12位：11位基本ID 和 1位RTR位

• 帧ID
  标准格式的 ID 有 11 个位，从 ID28 到 ID18 被依次发送。
  禁止高7位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX）。
• RTR位 ---- 远程传输请求位
  用于区分数据帧和遥控帧的：显性电平 ---- 数据帧，隐性电平 ---- 遥控帧

扩展格式 ---- 共32位：11位基本ID 、1位SRR位、1位IDE位、18位扩展ID和1位RTR位。

• 帧ID
  扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX）。
• SRR 位
  只存在于扩展格式，它用于替代标准格式中的 RTR位。
  由于扩展帧中的 SRR 位为隐性位，RTR 在数据帧为显性位，所以在两个 ID 相同的标准格式报文与扩展格式报文中，标准格式的优先级较高。
• IDE 位 ---- 标识符扩展位
  用于区分标准格式与扩展格式：显性电平 ---- 标准格式，隐性电平 ----- 扩展格式
• RTR位 ---- 远程传输请求位
  用于区分数据帧和遥控帧的：显性电平 ---- 数据帧，隐性电平 ---- 遥控帧

（3）控制段（标准、扩展格式不同）

控制段结构图如下图所示：

表示数据的字节数及保留位的段，标准格式和扩展格式的构成有所不同。
由 6 个位构成：

标准格式：1位IDE位、1位r0保留位 和 4位DLC数据长度码

• IDE 位 ---- 标识符扩展位
  用于区分标准格式与扩展格式：显性电平 ---- 标准格式，隐性电平 ----- 扩展格式
• 保留位 ---- r0
  保留位必须全部以显性电平发送。
  但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。
• 数据长度码 ---- DLC
  表示发送/接收的数据长度（字节）。
  数据的字节数必须为 0～8 字节，但接收方对 DLC = 9～15 的情况并不视为错误。

扩展格式：2位 r0 和 r1 保留位 和 4位DLC数据长度码

• 保留位 ---- r0、r1
  保留位必须全部以显性电平发送。
  但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。
• 数据长度码 ---- DLC
  表示发送/接收的数据长度（字节）。
  数据的字节数必须为 0～8 字节，但接收方对 DLC = 9～15 的情况并不视为错误。

数据长度码与数据的字节数的对应关系如下表所示：

数据长度码	数据字节数
DLC3	DLC2
D-显-0	D-显-0
D-显-0	D-显-0
D-显-0	D-显-0
D-显-0	D-显-0
D-显-0	R-隐-1
D-显-0	R-隐-1
D-显-0	R-隐-1
D-显-0	R-隐-1
R-隐-1	D-显-0

（4）数据段（标准、扩展格式相同）

数据段可包含 0～8 个字节的数据。
从 MSB（最高位）开始输出。

（5）CRC段（标准、扩展格式相同）

CRC 段是检查帧传输错误的帧。
由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符（用于分隔的位）构成。

CRC 顺序—15位
CRC 顺序是根据多项式生成的 CRC 值，CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。
接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

CRC 界定符
用于分隔的位

（6）ACK段（标准、扩展格式相同）

ACK 段用来确认是否正常接收。
由 1位 ACK 槽(ACK Slot) 和1位 ACK 界定符 构成。

ACK 槽(ACK Slot)
发送单元在 ACK 段发送 2 个位的隐性位。
接收到正确消息的单元在 ACK 槽(ACK Slot)发送显性位，
通知发送单元正常接收结束。这称作“发 送 ACK”或者“返回 ACK”。

ACK 界定符
用于分隔的位

（7）帧结束（标准、扩展格式相同）

帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。

2. 遥控帧（远程帧）

接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧。
遥控帧由 6 个段组成，遥控帧没有数据帧的数据段。

具体遥控帧构成图如下：

遥控帧的 RTR 位为隐性位，没有数据段。

3. 错误帧

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以戳这里获取

(img-A7v5A6nR-1715630671724)]
[外链图片转存中…(img-LkqJLFVh-1715630671725)]

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以戳这里获取