学习STM32的CAN总线通信

CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车和工业控制领域的通信协议。在本文中，我将详细介绍在STM32微控制器上使用CAN总线进行通信的步骤和示例代码。

一、硬件准备 首先，我们需要准备一块带有CAN总线接口的STM32开发板，并确保开发板上有适当的CAN总线收发器。我们还需要一根CAN总线电缆，用于连接两个CAN节点。

二、STM32 HAL库的配置 在编写代码之前，我们需要在STM32的IDE中配置相应的硬件抽象层（HAL）库。具体的配置步骤可以参考STM32的官方文档，这里不再赘述。

三、CAN总线初始化 在开始使用CAN总线之前，我们需要对CAN总线进行初始化配置。以下是一个基本的CAN总线初始化函数的示例代码：

void CAN_Init(void)
{
  CAN_HandleTypeDef   CanHandle;
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;

  // 配置CAN总线的时钟源和波特率
  CanHandle.Instance = CANx;
  CanHandle.Init.TTCM = DISABLE;
  CanHandle.Init.ABOM = DISABLE;
  CanHandle.Init.AWUM = DISABLE;
  CanHandle.Init.NART = DISABLE;
  CanHandle.Init.RFLM &#