stm32 can总线参考例程

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
//tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
//tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;	  CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
//mode:0,普通模式;1,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
//则波特率为:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败;


u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

	  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
 	  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
   	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟	                   											 

  	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟	

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = G