学习STM32的无人机控制

/*

• 以下是一个基本的无人机控制程序的代码案例，使用STM32开发板。
• 代码详细解释放在注释中，帮助理解每个步骤的作用。
• 代码主要实现了无人机的姿态控制以及飞行控制。 */

// 包含所需的头文件 #include "stm32f4xx.h"

// 定义全局变量 float roll, pitch, yaw; // 横滚、俯仰和偏航角 float target_roll, target_pitch, target_yaw; // 目标横滚、俯仰和偏航角 float roll_error, pitch_error, yaw_error; // 横滚、俯仰和偏航角的误差 float roll_integral, pitch_integral, yaw_integral; // 横滚、俯仰和偏航角的积分 float roll_derivative, pitch_derivative, yaw_derivative; // 横滚、俯仰和偏航角的微分 float throttle; // 油门 float motor_speed[4]; // 四个电机的转速

// 初始化函数 void init(void) { // 初始化各个传感器和通信接口 }

// 读取姿态数据的函数 void read_IMU_data(void) { // 读取加速度传感器和陀螺仪的数据，并进行数据处理 // 将原始数据转换为姿态角数据 }

// 计算姿态误差的函数 void calculate_error(void) { // 根据目标姿态角和当前姿态角计算误差 }

// 计算控